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基于RGB⁃D数据耦合误差处理的CEP⁃SLAM
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作者 李林其 常敏 +2 位作者 侯晓煜 贾彩琴 庞敏 《中北大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第5期614-627,共14页
针对使用RGB-D相机的VSLAM中RGB-D数据存在耦合误差的问题、现有特征提取方法存在的边点误提取问题及恒速运动模型跟踪稳定性差的问题,基于ORB-SLAM2框架提出了CEP-SLAM算法。算法使用恒加速运动模型来设置待跟踪帧的初始位姿;使用优化... 针对使用RGB-D相机的VSLAM中RGB-D数据存在耦合误差的问题、现有特征提取方法存在的边点误提取问题及恒速运动模型跟踪稳定性差的问题,基于ORB-SLAM2框架提出了CEP-SLAM算法。算法使用恒加速运动模型来设置待跟踪帧的初始位姿;使用优化后的位姿计算帧间视觉里程计并更新恒加速运动模型,结合RGB图与深度图的采集时间差估算位姿偏移,基于该位姿偏移构建对极几何约束,使用二分法查找特征点在深度图对应像素点的位置,对特征点深度进行调整,缓解了RGB-D数据耦合误差对VSLAM的影响;提出一种基于联合方法的关键帧边点剔除算法,通过利用特征点在深度图的邻域信息对待插入关键帧中存在的不良边点进行判断和剔除。使用本文提出的CEP-SLAM算法在TUM公共数据集上进行实验,结果表明本文算法较好地剔除了不良边点,与经典算法相比有更好的鲁棒性、跟踪稳定性和更高的定位精度。 展开更多
关键词 RGB-D相机 VSLAM 恒加速运动模型 视觉里程计 耦合误差
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一种基于三维匀加速直线运动的导弹与目标脱靶量测量方法 被引量:2
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作者 李昭慧 徐海霞 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期2329-2332,共4页
本文提出了一种对雷达测量数据进行处理而得到导弹与目标间脱靶量的算法,该算法在建立精确的空间运动模型的基础上,对雷达数据处理所得的弹目之间的距离平方进行非线性拟合,进而对拟合曲线求导并进行零点搜索得到脱靶时刻,之后在三维方... 本文提出了一种对雷达测量数据进行处理而得到导弹与目标间脱靶量的算法,该算法在建立精确的空间运动模型的基础上,对雷达数据处理所得的弹目之间的距离平方进行非线性拟合,进而对拟合曲线求导并进行零点搜索得到脱靶时刻,之后在三维方向上再次拟合并内插得到矢量脱靶量和标量脱靶量。仿真实验表明,该算法具有很好的精度和稳定性,可在实际应用中提供有效数据。 展开更多
关键词 雷达 脱靶量:空间运动模型 三维匀加速 最小二乘拟合
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