4WS汽车横摆角速度跟踪μ综合鲁棒控制

实际汽车行驶总承担不同的载荷以及运行状态(如速度)变化,以横摆角速度跟踪反馈为控制逻辑,设计μ综合鲁棒控制器来抑制外部干扰,优化权函数,实现了传统四轮转向4WS(Four-wheelsteering)车辆控制器难于达到的性能指标。仿真表明,所设计的4WS汽车μ综合鲁棒控制器不仅可使其具有良好操纵性能鲁棒性和稳定鲁棒性,即对外界干扰具有很好的抑制性能且不敏感于车辆参数变化,也改善了以往H∞控制器设计偏于保守的问题。

基于改进型滑模控制的4WS汽车控制策略研究

针对线控四轮主动转向车辆受侧向干扰和变道行驶时存在的操纵稳定性问题,基于单点预瞄驾驶员模型、三自由度整车动力学模型和改进型滑模四轮转向(4WS)控制算法,建立了4WS整车驾驶系统,并设计了双移线行驶工况对其进行实验测试.在Matlab/Simulink软件中对该整车驾驶系统进行建模仿真,并与相同参数的经典型滑模控制的4WS车辆和无控制前轮转向(FWS)车辆模型仿真结果对比.结果表明:设计的改进型滑模控制器可以有效地实现双移线行驶工况,追踪理想横摆角速度,使质心侧偏角、车身侧倾角和侧倾角速度保持一个相对较小的值,并且对侧向干扰具有很强的鲁棒性.

基于BPEL4WS的分布式应用系统的研究与实现

研究了基于Web服务的业务流程执行语言BPEL4WS(BusinessProcessExecutionLanguageforWebSer vices)的实现机制和关键技术 ,在此基础上 ,结合具体应用分析了BPEL4WS在分布式应用系统中的应用和实现。

横摆率跟踪控制的4WS汽车闭环操纵稳定性

针对主动后轮转向的4WS汽车,提出了横摆率跟踪控制方案,设计了H∞优化控制器,进行了4WS汽车在不同路面条件下的人-车闭环操纵稳定性仿真。结果表明,4WS汽车保持车辆侧滑角和横摆率稳态增益不变,降低它们的超调量、反应时间以及谐振峰值,增大系统的阻尼比,4WS汽车能够快速响应驾驶员的操纵指令,并对路面附着系数具有良好的鲁棒性。

基于扩展Petri网的动态服务聚合流程描述模型及其BPEL4WS表示方法

针对现有服务聚合流程建模方法的不足,基于扩展Petri网提出了一种新的服务聚合流程/资源描述模型WSCP/R-net,有效解决了动态服务聚合流程模型中不确定路径选择和服务的动态变化性问题。给出了WSCP/R-net模型向BPEL4WS的转换算法,并以城市应急处理为例说明了转换算法的有效性。

扩展BPEL4WS实现基于语义的服务流程动态细化

越来越多的企业采用面向服务的架构来构建其信息基础设施,并通过执行Web服务流程来实现其业务逻辑。然而,当前作为工业界标准的服务流程建模语言BPEL4WS只能支持非常有限的运行时动态性,难以适应复杂多变的业务需求。针对这一问题,提出了在BPEL4WS及其执行引擎之上,实现基于语义的服务流程动态细化的机制——在BPEL4WS中增加目标类型的活动以及流程的语义描述；扩展现有BPEL4WS执行引擎使之能够执行带有目标活动的流程,并能够根据目标描述与流程的数据内容,在运行时为目标活动匹配与绑定子流程。

人-车-路闭环4WS车辆操纵稳定性仿真研究

从轮胎的侧偏性、悬架结构的受力特性等方面着手,建立了主动四轮转向车辆(4WS)的动力学模型,结合单点预瞄最优曲率驾驶员模型及道路预期轨迹模型,建立了考虑四轮转向车辆动态响应的人-车-路闭环操纵稳定性仿真模型,在MATLAB环境中对所建立的模型进行试验仿真。结果表明在高速状态下4WS车辆比2WS车辆有更好的横向位移跟踪性能和操纵稳定性,此外,选择复杂闭合曲线道路进行仿真比一般简单的线路可更客观地反映车辆操纵动力学特性和控制效果。

基于Petri网的Web服务BPEL4WS建模与分析

描述了Web 服务业务流程执行语言( BPEL4WS 或 BPEL)的Petri网建模方法,利用网结构描述基于Web服务业务流程的行为特性。在对BPEL4WS的结构性活动和故障补偿处理机制进行逐层分析的基础上,提出了一个利用Petri网的逐步求精技术对流程进行建模的算法。然后结合具体实例阐述了利用该算法建模的详细过程,并对所生成的Petri网模型进行了完整性(soundness)验证。

基于前馈加反馈控制4WS汽车的三自由度模型分析

建立了基于前馈加反馈控制的4WS汽车的三自由度模型,在Matlab环境下针对不同车速时的汽车横摆角速度、质心侧偏角以及车身侧倾角的瞬态响应进行了分析,并与无控制的FWS汽车的三自由度模型结果进行了比较。结果表明:4WS汽车在低速时的机动性和高速时的稳定性都优于FWS汽车。

网格环境下基于WEKA4WS的分布式矩阵关联规则挖掘算法

在相关矩阵理论的研究基础上,将网格与Web服务技术融合,以分布式问题求解环境和开源数据挖掘类库weka为底层支撑,构建了网格环境下面向服务的分布式数据挖掘体系,提出一种基于矩阵的分布式关联规则算法.该算法不需要进行复杂的寻找频繁项集的过程,直接通过关联矩阵就可以判断出,给出了算法的理论证明,并通过实例验证了算法的正确性、有效性和体系结构的可行性,对于解决分布式关联规则挖掘问题有了一个新的突破.

基于参考模型横摆率反馈控制的4WS操纵稳定性研究

随着交通网络发展和车辆速度的提高,4WS车辆及其控制策略的研究日益受到广泛的关注。在分析4WS特点的基础上,建立了4WS系统的二自由度数学模型,提出了基于理想转向模型横摆率反馈控制的思想和控制算法。利用Matlab软件平台,分别对车辆行驶速度为20、60和120 km/h的情况进行了仿真研究分析。仿真结果显示,在有效的速度范围内4WS可以很好的地跟踪参考模型,快速达到稳定转向。在高速情况下,普通2WS存在超调且稳定时间较4WS增加88.6%。通过仿真分析比较可知,该文所提出的4WS系统控制方法可以很好地跟踪理想模型横摆角速度,反应灵敏,可有效改善车辆的操纵稳定性,为下一步进行实车试验奠定了理论基础。

基于BPEL4WS的网格服务组合体系结构及其分析

开放网格服务基础结构 OGSI(Open Grid Services Infrastrstructure)把 Web 服务工作流引入到网格任务描述中,给出了几种 Web 服务与网格技术相融合机制,但并没有界定如何进行网格服务组合。而 BPEL4WS(BusinessProcess Execution Language for Web Services)是描述 Web 服务业务工作流的工业标准。通过对 BPEL4WS 和 OGSI在生命周期管理、Web 服务实例化和状态交互管理等方面异同的深度分析,提出了一种兼容 OGIS 并使用 BPEL4WS来合成网格服务的高层体系结构。介绍了一个电力网电能损耗理论计算的实际应用原型系统,表明该文提出的体系结构可应用于网格服务的建模和构造。

基于线控4WS车身稳定控制系统的设计

公路交通主要以各种车辆为主,随着汽车的拥有量不断提高,行驶速度也不断提升,交通安全已经成为一个严重问题,因此对汽车的操纵稳定性提出了更高的要求.为了达到对汽车质心侧偏角的控制目标,设计了一套基于线控4WS的车身稳定控制系统,实现了对汽车转向操纵稳定性能的改善.介绍了该车身稳定控制系统的原理方案,对系统的总体结构进行了设计,以TMS320F2812为主控芯片设计了系统的硬件电路,其中主要包括各个模块的功能及系统的工作流程,进行了车身稳定控制系统的软件算法设计.实验结果表明,该系统能够满足控制要求,实现了对转向操纵性能的改善,具有成本低、效率高、可靠性强等特点,功能和指标都达到了设计要求.

基于横摆率跟踪的4WS车辆闭环操纵稳定性

从车辆操纵稳定性多状态量的响应等方面着手,提出了4WS车辆横摆率跟踪多状态最优控制方案,建立了考虑四轮转向车辆动态响应的闭环操纵稳定性仿真模型,比较了采用横摆角速度多状态最优控制方法与前后轮转向比是车速函数的四轮转向控制方法的操纵稳定特性.结果表明对于使用横摆角速度多状态最优控制的4WS车辆,其转向过程中的侧向加速度和横摆角速度等操纵稳定性瞬态特性均明显优于其它4WS控制方法的车辆,同时保持操纵稳定性的稳态特性不变.

基于滑模控制的4WS汽车闭环操纵稳定性研究

针对主动四轮转向的4WS汽车操纵稳定性问题,基于滑模变结构控制原理设计了4WS控制器,用于跟踪期望横摆角速度和期望质心侧偏角;同时,为了构建人车路闭环控制系统,对真实汽车驾驶员的预瞄决策机理进行了分析研究,建立了基于方向预瞄的驾驶员模型;最后,结合汽车8DOF非线性模型对人车路闭环控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明:设计的4WS控制器能够很好地实现对期望横摆角速度和期望质心侧偏角的跟踪控制;同时,基于方向预瞄的驾驶员模型也能很好地用于汽车的操纵稳定性控制。

二自由度4WS汽车的动力分析(Ⅰ)——线性分析

建立了一个 4WS汽车系统的动力模型 ,给出了相应的动力方程 ,从理论上分析了这一系统的稳态和瞬态响应问题 ,考虑横向轮胎力非线性效应的影响并进行了相应的数值计算 ,与传统的前轮转向系统对比分析 。

采用分布式控制单元的线控4WS系统研究

结合四轮转向(4WS)和线控转向(SBW)技术的优点,设计出一种符合要求的线控4WS系统,该系统可实现驾驶员转向意图采集、车轮主动转向控制以及方向盘路感传递.设计线控4WS系统控制单元时,采用分布式的ECU控制结构和CAN总线通信,有效缓解了单一控制器的工作负荷,提升了系统的响应速率和可靠性.在Matlab/Simulink软件中对线控4WS系统最优控制进行建模仿真,将仿真结果和相同条件下的台架实验结果对比,结果表明:基于分布式控制单元的线控4WS系统软硬件设计合理,可实现设计目标.

4WS汽车二自由度模型操纵稳定性分析

汽车的主动控制是提高汽车性能的重要方法。笔者以二自由度汽车为模型，分析了四轮转向对汽车操纵稳定性的影响，并与二轮转向汽车的操纵稳定性进行了对比分析。

基于Matlab的某4WS越野车建模与仿真

通过建立的三自由度4WS汽车模型,基于零质心侧偏角-前馈控制,利用Matlab软件建立了某4WS越野车仿真模型,通过参数的时域与频域响应分析,结果表明:与2WS相比,时域分析中基于前馈控制的4WS汽车明显减小了质心侧偏角,路径跟踪能力较好,同时有效提高了低速时的操纵性和机动性,以及高速时的稳定性和安全性,并具有较好的瞬态响应特性。频域分析表明驾驶员以不同低频缓慢转动方向盘时,4WS汽车输出响应能较好地执行驾驶员的输入指令,同时相位滞后相对不大,汽车操纵稳定性随输入频率变化的动态特性较好。

基于UML的业务流程建模及到BPEL4WS的转换

IBM、Microsoft和BEA于2002年联合提出业务流程执行语言(Business Process Execution Language for Web Services,BPEL4WS或BPEL,后更新为WSBPEL)是用于在不改变Web Service正常运行的情况下,将多个Web Service集成起来创造出新的业务模型和业务流程。但是开发BPEL应用是一项繁琐而枯燥的任务,业务流程建模和BPEL开发之间并没有建立直接的关系。在对UML和BPEL深入学习的基础上,提出通过构造型和键值方法扩展活动图,并采用扩展模型对业务流程建模,最后定义了UML模型到BPEL的映射。利用图形化方式开发BPEL业务流程具有开发速度快和易维护等优点。