6-(P-2P-S)并联机器人误差分析及参数优化

介绍了一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,为提高其终端平台的定位精度,对该并联机器人进行误差分析。首先采用矩阵法建立了该并联机器人的误差模型,将奇异值分解理论应用于误差分析,得到并联机构输入误差与输出误差的关系;然后依据雅可比矩阵定义了误差方向敏感度和误差绝对敏感度评价指标,并绘制了两个评价指标在姿态空间的分布图;最后基于全域综合位置误差评价指标对结构参数进行了优化设计,为该并联机器人的设计和应用奠定了基础。

急性胰腺炎患者P-选择素、IL-6、D-二聚体及疾病严重程度的关系研究

目的检测急性胰腺炎(AP)患者P-选择素、IL-6和D-二聚体水平变化及疾病严重程度的相关性,帮助提示疾病的严重程度和治疗选择。方法收集56例胰腺炎患者:轻型胰腺炎(MAP)22例及重症胰腺炎组(SAP)34例;其中SIRS组36例与非SIRS组20例,应用酶联免疫吸附法检测患者P-选择素、IL-6和D-二聚体水平及分析D-二聚体与P-选择素和IL-6的相关性。结果用方差分析、Pearson相关和ROC曲线分析。结果 SAP组和SIRS组P-选择素、IL-6、D-二聚体浓度明显高于MAP组及非SIRS组(P均<0.05);D-二聚体与P-选择素(γ=0.463,P<0.001)、与IL-6(γ=0.276,P=0.013)皆相关。ROC的曲线显示D-二聚体诊断SAP曲线下面积更大。结论 P-选择素、IL-6和D-二聚体在SAP组比MAP组升高更明显,P-选择素、IL-6与D-二聚体相关。D-二聚体明显升高提示诊断SAP。

非小细胞肺癌患者外周血P-选择素、IL-6、TPO水平及血小板的相关性

目的:通过检测非小细胞肺癌患者外周血中P-选择素、白介素-6(IL-6)、促血小板生成素(TPO)水平及计数血小板的量(PLT),分析这些因子与非小细胞肺癌的相关性。方法:50例确诊非小细胞肺癌患者根据国际肺癌研究学会(IASLC)标准分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ期和50例健康体检者(对照组),空腹取静脉血,应用ELISA法检测P-选择素、IL-6、TPO水平并计数PLT;对比非小细胞肺癌患者和对照组的检测结果;分析非小细胞肺癌患者P-选择素、IL-6、TPO、PLT的量与临床病理参数的关系以及这些因子之间的相关性。结果:非小细胞肺癌组的P-选择素、IL-6、TPO及PLT水平均高于对照组;在NSCLC患者中,IL-6、TPO及PLT随着病情的加重有升高的趋势,且与吸烟有关,差异有统计学意义(P<0.05);与病理分型无关,差异无统计学意义(P>0.05);而P-选择素的水平只与TNM分期和病理分型有关,且Ⅲ、Ⅳ的患者水平明显高于Ⅰ、Ⅱ患者,腺癌患者高于鳞癌,差异有统计学意义(P<0.05),而与其他因素无明显相关性,差异无统计学意义。结论:非小细胞肺癌患者外周血P-选择素、IL-6、TPO水平以及血小板计数在非小细胞肺癌的转移中起着重要的作用。

冠心病患者血清P-选择素、白细胞介素-6检测的临床意义

目的本研究通过检测冠心病患者P-选择素、白细胞介素-6的变化规律,初步探讨其在冠心病(CHD)发病机制中的意义、病情监测、冠状动脉病变程度的关系及评价斑块不稳定性作用。方法选择冠心病病人70例,采用酶联免疫吸附法(ELISA)测定P-选择素、IL-6,比较各组之间的差异,通过相关分析,了解P-选择素、IL-6与其他心血管病危险因素的关系。结果 P-选择素在ACS组比SAP组显著升高(P<0.01),AMI组显著高于UAP组(P<0.05);IL-6水平在AMI组、UAP组显著高于SAP组(P<0.01)。结论检测Ps和IL-6的水平可能有助于冠心病的诊断和分类,Ps、IL-6作为两种炎症因子交互作用并共同促使CHD发生。

新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型。该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考。

单纯疱疹病毒感染与急性心肌梗死及其患者凝血噁烷B_2、6-酮-前列环素F_(1α)、P-选择素的关系

目的 :探讨单纯疱疹病毒 (HSV)感染与冠心病心肌梗死的关系。方法 :测定急性心肌梗死组 (n =5 1)和陈旧性心肌梗死组 (n =42 )及正常对照组 (n =3 1)血浆单纯疱疹病毒 1型(HSV 1)抗体水平及脱氧核糖核酸 (DNA) ,同时观测 6 酮 前列环素F1α、凝血烷B2 、P 选择素变化及其与HSV 1感染的相关性。结果 :急性心肌梗死组HSV 1免疫球蛋白G(IgG)阳性率及平均浓度高于正常对照组 (P <0 0 5 ) ,HSV 1DNA检测结果与之吻合。校正冠心病危险因素前、后HSV 1IgG阳性与急性心肌梗死均有相关关系 (风险比值 4 2 66,P =0 0 19;风险比值 3 3 2 1,P =0 0 3 2 )。急性心肌梗死组中HSV 1( +)者凝血烷B2 、P 选择素高于、而 6 酮 前列环素F1α低于HSV 1( -)者 (P均 <0 0 5 )及正常对照组、陈旧性心肌梗死组中HSV 1( +)者 (P均 <0 0 1) ;并且IgG与凝血烷B2 、P 选择素呈正相关 ,与 6 酮 前列环素F1α呈负相关。结论 :HSV 1感染与急性心肌梗死有明显的相关性 ,与凝血烷B2 、6 酮 前列环素F1α及P 选择素也存在相关性。

6-(P-2P-S)并联宏动平台的轨迹跟踪控制

提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型。采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义预测控制(FDGPC)方法,该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整,轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性,可实现并联宏动平台的高速高精度定位。

肺炎衣原体感染与急性心肌梗死、血栓素B_2、6-酮-前列环素F_(1α)、P-选择素的关系

目的 探讨肺炎衣原体 (Cpn)感染与冠心病心肌梗死的关系。方法 测定 5 1例急性心肌梗死 (AMI)和 4 2例陈旧性心肌梗死 (OMI)患者及 31例冠脉造影正常者 (NC)血Cpn抗体水平及DNA ,同时观测 6 -酮 -前列环素F1α(6-Keto -PGF1α)、血栓素B2 (TXB2 )、P -选择素 (GMP1 40 )变化及其与Cpn感染的相关性。结果 AMI组CpnIgG、CpnIgM阳性率及水平高于NC组 (P <0 .0 5 ) ,CpnDNA检测结果与之吻合。校正冠心病危险因素前、后 ,CpnIgG阳性与AMI均有相关关系 (OR 3.6 5 3,P =0 .0 2 5 ;OR 3.174 ,P =0 .0 33)。AMI组中Cpn(+)组TXB2 、GMP1 40 高于Cpn(- )组 ,而 6 -Keto -PGF1α低于Cpn(- )组 (P均 <0 .0 5 )及NC、OMI组中Cpn(+)组 (P均 <0 .0 1) ;且IgG与TXB2 、GMP1 40呈正相关 ,与 6 -Keto -PGF1α呈负相关。结论 Cpn感染与AMI之间存在明显的相关性 ,与TXB2 、6 -Keto -PGF1α及GMP1 40

4-[p-(1-辛基-4,4'-联吡啶)甲基苯基]-6-苯基-2,2-联吡啶多齿配体的合成

以溴辛烷和4,4'-联吡啶为原料合成了4-[p-(1-辛基-4,4'-联吡啶)甲基苯基]-6-苯基-2,2-联吡啶多齿配体,通过1HNMR确定了所合成的化合物的结构。用循环伏安法和紫外可见分光光度法对化合物的电化学性质、光谱性质进行了研究。

HBV感染胎盘P-gp的表达与IL-6的相关性

目的探讨P-糖蛋白(P-gp)在HBV感染胎盘组织中的表达及其与IL-6的相关性。方法选取HBV感染足月胎盘20例为乙肝组;选择无HBV感染足月胎盘20例作为正常对照组。RT-PCR分别检测两组胎盘中P-gp mRNA的表达。蛋白免疫印迹法分别检测两组胎盘中P-gp的表达。ELISA分别检测两组胎盘中IL-6的表达。结果 P-gp mRNA的相对表达量为:乙肝组0.454±0.398,正常组0.086±0.099,两组相比,差异有统计学意义(P<0.001)。P-gp表达量为:乙肝组0.406±0.303,正常组0.167±0.136,两组相比,差异有统计学意义(P<0.005)。胎盘中IL-6的表达为:乙肝组(221.117±188.870)pg/mL,正常组(115.975±83.127)pg/mL,两组相比,差异有统计学意义(P<0.05)。经Pearson相关分析,IL-6与P-gp mRNA和P-gp表达呈正相关(r=0.870,0.861,P=0.000)。结论 P-gp在HBV感染胎盘组织中表达的升高,可能与乙型肝炎病毒感染胎盘组织中IL-6表达的升高有关。

低分子肝素联合血必净注射液对重症急性胰腺炎患者IL-6、P-选择素、D-二聚体的影响及临床意义

目的:探讨皮下注射低分子肝素联合静脉应用血必净注射液对重症急性胰腺炎患者IL-6、P-选择素、D-二聚体的影响及临床意义。方法:56例急性胰腺炎(SAP)患者随机分为对照组和观察组,每组28例;对照组在常规治疗的基础上给予低分子肝素皮下注射,观察组在对照组的基础上联合静脉用血必净注射液。比较两组治疗前后IL-6、P-选择素、D-二聚体水平变化;及治疗后临床症状及体征复常时间、住院天数及总有效率等差异。结果:观察组治疗后第7天血浆IL-6、P-选择素、D-二聚体水平明显低于对照组及治疗前1天,差异有统计学意义(P<0.05),两组临床症状及体征恢复时间、ICU治疗时间及总住院天数比较,差异均有统计学意义(P均<0.05),观察组治疗总有效率为89.3%高于对照组78.6%,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:低分子肝素联合血必净注射液可以明显降低SAP患者血浆IL-6、P-选择素、D-二聚体水平,减轻炎性反应和微循环障碍,缩短住院时间,提高治疗有效率。

CRP、Ps、IL-6与急性冠脉综合征病变及预后相关性研究

目的探讨C-反应蛋白(C-reactive protein,CRP)、P-选择素(P-selectin,Ps)、白细胞介素-6(interleukin-6,IL-6)等炎症标志物与急性冠脉综合征(acute coronary syndrome,ACS)的关系。方法测定126名冠心病患者入院及出院时血中CRP、Ps、IL-6浓度,分析它们与ACS患者病情、冠脉病变程度的关系并观察心脏事件的发生率。结果ACS患者CRP、Ps、IL-6浓度较对照组明显增高(P<0.01),并随病情严重程度增加而增高(急性心肌梗死>不稳定性心绞痛>稳定性心绞痛,P<0.05),也随病变冠脉数量的增加而增高(三支病变组>二支病变组>单支病变组,P<0.05);住院及随访期间发生心脏事件与未发生患者组之间CRP、Ps、IL-6浓度比较,差异均有统计学意义(P<0.01)。结论炎症反应与ACS的发生、发展有关,监测血中CRP、Ps、IL-6等炎症标志物的水平对判断ACS诊断、临床预后评估及中、近期心脏事件发生有较高的预测价值。

人脑胶质瘤组织中耐药相关基因蛋白MGMT、Topo-Ⅱ、GST-π、P-gp的表达变化及意义

目的观察人脑胶质瘤组织中耐药相关基因蛋白O6-甲基鸟嘌呤-DNA-甲基转移酶(MGMT)、拓扑异构酶(Topo-Ⅱ)、谷胱甘肽转移酶(GST-π)、P-糖蛋白(P-gp)的表达变化,并探讨其临床意义。方法采用免疫组化法检测330例人脑胶质瘤组织及20例正常脑组织中的MGMT、Topo-Ⅱ、GST-π、P-gp蛋白。结果正常脑组织中MGMT、Topo-Ⅱ、GST-π、P-gp均无表达,人脑胶质瘤组织中MGMT、Topo-Ⅱ、GST-π、P-gp的阳性表达率分别为43.9%、24.3%、49.8%、48.2%;MGMT的表达与胶质瘤病理分级无关(P>0.05),Topo-Ⅱ、GST-π、P-gp的表达与胶质瘤病理分级有关(P均<0.05)。结论人脑胶质瘤组织中不同程度地表达耐药相关基因蛋白MGMT、Topo-Ⅱ、GST-π、P-gp,可据此制订个体化的胶质瘤化疗方案。

冠心病证型与P选择素、TXB_2及6-Keto-PGF_(1α)含量变化关系的研究

为研究冠心病证型与P 选择素 (CD62p)及血栓素B2 (TXB2 )、6 酮前列环素 (6 Keto PGF1α)含量变化的关系 ,5 3例冠心病患者和 2 0例健康对照者分别采用流式细胞仪分析血小板尖化膜标志物可溶性粘附分子CD62p,用放免法测定TXB2 、6 Keto PGF1α含量 ,从分子水平研究血小板活化及T/P比值与冠心病中医分型的关系。结果发现 ,33例心血瘀阻型患者以CD62p、TXB2 升高为主 ,2 0例气阴两虚型患者以 6 Keto PGF1α降低为主。有助于阐明冠心病辨证分型的内在本质 ,对治疗用药具有重要意义。

老年不稳定型心绞痛患者P-选择素的水平及意义

目的 观察老年不稳定型心绞痛 (UAP)患者血浆P 选择素、血栓烷 (TXB2 )、6 酮 前列腺素F1α( 6 ke to PGF1α)的水平及其意义。 方法 选择 2 0 0 1年 5月～ 2 0 0 1年 9月住院治疗的 45例≥ 60岁的UAP患者为研究对象。采用流式细胞仪式及酶联免疫吸附法测定血中P 选择素、TXB2 、6 keto PGF1α的含量 ,计算TXB2 / 6 keto PGF1α。设老年健康对照 30例 ,青年健康对照 30例。 结果 老年UAP患者血小板P 选择素表达 ( 5 5 18± 5 32 ) %明显高于老年对照组 ( 44 18± 6 2 5 ) % ,P <0 0 1。TXB2 / 6 keto PGF1α水平在老年UAP组 ( 6 5 4± 1 79) %也明显高于老年对照组 ( 5 13± 1 31) % ,P <0 0 5。而且此二者水平在老年健康对照组较青年健康对照组明显升高 (P <0 0 5 )。

芍药苷-6-O′-苯磺酸酯在Caco-2细胞模型中吸收机制研究

目的考察芍药苷-6-O'-苯磺酸酯(代号CP-25)在Caco-2细胞模型中吸收和转运机制。方法体外培养人结肠癌细胞Caco-2,建立高效液相色谱方法(HPLC)测定细胞模型中顶端侧(AP侧)和基底侧(BL侧)中CP-25的浓度并计算表观渗透系数(Papp)和表观渗透比(PDR);考察不同浓度和温度对CP-25转运的影响;分别考察P-糖蛋白(P-gp)抑制剂GF120918、多药耐药蛋白2(MRP2)抑制剂MK571和乳腺癌耐药蛋白(BCRP)抑制剂KO143对CP-25在Caco-2细胞吸收的影响。结果 CP-25(5、10、20μg/ml)从AP侧到BL侧的Papp值随着浓度的增加而增加;在2、5、10、20μg/ml浓度范围内,CP-25的吸收随着浓度的增加而增加,各浓度CP-25 PDR值均小于1. 5;在4℃条件下,CP-25 Papp值与37℃条件下的Papp值相比显著降低; GF-120918和MK571可显著降低CP-25从BL侧到AP侧的Papp值,显著提高从AP侧到BL侧的Papp值; KO143对CP-25双向转运Papp值无影响。结论 CP-25主要吸收机制是被动转运,可能存在主动转运的参与; CP-25是P-gp、MRP2的底物,但并不是BCRP转运蛋白的底物。

冠心病患者血浆炎性细胞因子及P-选择素的临床价值

目的检测冠心病患者血浆中白细胞介素-6(IL-6)、白细胞介素-8(IL-8)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)及P-选择素的变化,并探讨其在冠心病发病过程中的机制。方法选择住院冠心病患者50例,分为不稳定性心绞痛(UA)患者组32例,稳定性心绞痛(SA)患者组18例,另选20例健康人作为对照组。分别测定其血浆中IL-6、IL-8、TNF-α及P-选择素水平,并进行了比较;同时分析P-选择素与IL-6、IL-8、TNFα-的相关性。结果 IL-6、IL-8、TNF-α及P-选择素水平,UA患者组、SA患者组均高于健康对照组,差异有统计学意义(P<0.01),UA患者组明显高于SA患者组(P<0.01)。血浆P-选择素水平与IL-6、IL-8、TNF-α水平呈正相关(均P<0.01)。结论检测冠心病患者血浆中IL-6、IL-8、TNF-α及P-选择素水平,对冠心病患者病程判断、评价、预后有重要参考价值。

人参皂苷Rg1对1-甲基-4-苯基-1,2,3,6-四氢吡啶诱导的帕金森病小鼠黑质酪氨酸蛋白激酶A4表达的影响

目的探讨人参皂苷Rg1对帕金森病(PD)小鼠黑质中酪氨酸蛋白激酶A4(Eph A4)表达的影响及意义。方法将45只C57BL/6小鼠随机分为正常对照组、模型组、人参皂苷Rg1组、1-甲基-4-苯基-1,2,3,6-四氢吡啶(MPTP)+人参皂苷Rg1+9-(四氢-2-呋喃基)-9H-嘌呤-6-胺(SQ22536)组和MPTP+人参皂苷Rg1+N-[2-(P-溴苯丙烯盐基氨基)乙基]-5-异喹啉磺酰胺(H-89)组。正常对照组和模型组小鼠腹腔注射生理盐水,其他各组小鼠腹腔注射人参皂苷Rg1预防给药,腹腔注射MPTP构建PD模型,MPTP+人参皂苷Rg1+SQ22536组和MPTP+人参皂苷Rg1+H-89组在注射MPTP前30 min分别注射SQ22536和H-89。采用反转录-聚合酶链反应和Western blot检测小鼠黑质Eph A4 mRNA和蛋白表达水平。结果模型组、人参皂苷Rg1组、MPTP+人参皂苷Rg1+SQ22536组和MPTP+人参皂苷Rg1+H-89组小鼠黑质Eph A4 mRNA表达水平显著高于正常对照组(P<0.01,P<0.05),但人参皂苷Rg1组、MPTP+人参皂苷Rg1+SQ22536组和MPTP+人参皂苷Rg1+H-89组小鼠黑质Eph A4 mRNA表达水平显著低于模型组(P<0.01);MPTP+人参皂苷Rg1+SQ22536组和MPTP+人参皂苷Rg1+H-89组小鼠黑质Eph A4 mRNA表达水平显著高于人参皂苷Rg1组(P<0.01)。模型组、人参皂苷Rg1组、MPTP+人参皂苷Rg1+SQ22536组和MPTP+人参皂苷Rg1+H-89组小鼠黑质Eph A4蛋白表达水平显著高于正常对照组(P<0.01),但人参皂苷Rg1组、MPTP+人参皂苷Rg1+SQ22536组和MPTP+人参皂苷Rg1+H-89组小鼠黑质Eph A4蛋白表达水平显著低于模型组(P<0.01,P<0.05);MPTP+人参皂苷Rg1+SQ22536组和MPTP+人参皂苷Rg1+H-89组小鼠黑质Eph A4蛋白表达水平显著高于人参皂苷Rg1组(P<0.01,P<0.05)。结论 MPTP可能通过促进小鼠中脑黑质区Eph A4的表达导致PD发生;人参皂苷Rg1可能通过活化腺苷酸环化酶/环磷酸腺苷/蛋白激酶A信号转导通路,降低PD小鼠黑质区Eph A4的表达而改善PD症状。

心脏介入手术对老年冠心病病人外周血CRP、IL-6及Ps水平的影响

目的观察心脏介入手术对老年冠心病病人外周血C反应蛋白（CRP）、白细胞介素-6（IL-6）及P-选择素（Ps）水平的影响。方法收集2013年12月—2015年7月心内科老年冠心病病人105例,采用随机数字分配法随机分为治疗组与对照组。对照组52例给予阿司匹林300 mg和氯吡格雷75 mg,每日1次,3个月后阿司匹林减至100 mg,每日1次,持续服用9个月-12个月;治疗组53例实施PCI术及药物治疗。治疗结束后对比老年冠心病病人外周血CRP、IL-6及Ps水平。结果治疗组病人围术期并发症发生率较低于对照组（P〈0.05）。治疗后,治疗组病人血清CRP、IL-6、Ps水平低于对照组（P〈0.05）。结论心脏介入手术对老年冠心病病人所致的冠脉狭窄治疗效果明显,可显著改善病人外周血CRP、IL-6及Ps水平。

COPD并发感染患者PSGL-1、IL-6、膜联蛋白A1的临床价值研究

目的探讨慢性阻塞性肺病(COPD)并发感染患者血清中白介素-6(IL-6)、外周血中性粒细胞表面P-选择素糖蛋白配体1(PSGL-1)、及外周血单个核细胞中膜联蛋白A1的临床价值。方法选取2018年6月至2020年11月在定安县人民医院呼吸内科治疗的COPD患者84例,COPD并发感染患者85例,同时选取83例健康体检者作为对照组。检测三组患者血清中IL-6水平,中性粒细胞表面PSGL-1表达,同时检测膜联蛋白A1 mRNA及蛋白水平。结果COPD并发感染组血清中IL-6水平明显高于COPD组和对照组,差异有统计学意义(P<0.05);COPD并发感染组中性粒细胞表面PSGL-1表达较COPD组和对照组高,差异有统计学意义(P<0.05);COPD并发感染组患者外周血单个核细胞中膜联蛋白A1 mRNA及蛋白均较COPD组和对照组高,差异有统计学意义(P<0.05);COPD合并感染组死亡患者血清IL-6、PSG-1、膜联蛋白A1 m RNA相对表达量和膜联蛋白A1蛋白相对表达量明显高于存活患者,差异有统计学意义(P<0.05)。ROC分析显示:外周血膜联蛋白A1 mRNA、蛋白水平和IL-6、PSG-1及其联合应用对COPD合并感染患者预后有一定的评估价值(P<0.05)。结论COPD并发感染患者血清中IL-6明显升高,中性粒细胞表面PSGL-1表达增加,外周血单个核细胞中膜联蛋白A1 mRNA及蛋白表达水平明显升高,有利于对COPD并发感染患者的预后做出评估。