基于ROS的双臂机器人的协同控制路径规划研究

随着现代机器人技术的不断发展,服务类机器人成为早期机器人的代表,并逐渐走进了大众视野。本研究以六自由度柔性机器人为对象,采用D-H法对其进行数学建模。在考虑双臂机器人实际需求的基础上,本研究通过ROS对机械臂进行控制测试,发现运动路径混乱,无法满足实际需求。所以本研究改进了AABB包围碰撞监测算法,通过对空间六面体投影的重叠映射,检测机器人的运动路径是否存在碰撞。实验结果表明,该双臂按摩机器人在改进AABB算法防碰撞协调控制算法的保证下,实现了双臂主从协调的路径规划研究。

外国学生学习AABB重叠形容词的偏误分析

AABB重叠式形容词作为现代汉语语法中重要的语言现象之一,前人研究成果甚丰。该文以外国学生学习AABB重叠式形容词的偏误为研究对象,重点分析外国学生在学习和使用汉语AABB重叠式形容词时产生的偏误情况,并总结归纳出主要的偏误类型及其偏误产生的原因,以期有助于外国学生更好地学习并掌握汉语。

从《AABB技术手册》(18版-20版)看国际输血技术新走向

血型在100多年前首次被发现,但大多数血型在过去50年才被发现。虽然输血疗法在ABO血型被发现后不久就开始使用,但直到第二次世界大战之后,输血医学才真正开始成为医学的一个重要分支。输血医学发展道路上经历了许多挫折,但科技的进步终于让输血医学日臻完善。

基于语料库的《杀死一只知更鸟》汉译本AABB式叠词应用研究

本文以《杀死一只知更鸟》的李育超译本和高红梅译本为研究语料,对两个译本中AABB叠词充当的句法功能进行对比研究。研究发现,在两个译本中,AABB式叠词多充当状语使用,李育超译本中的叠词大多数由英语原文中的动词、动词ing形式及动词短语翻译或增译而来,而高红梅译本中叠词多出自原文的动词、动词ing形式及动词短语、形容词及形容词短语。两译本中AABB式叠词均起到修辞和强调的作用,增强了译文的韵律和音乐美,使译文更符合汉语表达习惯。本研究旨在促进英文文学作品的传播和翻译,为文学翻译提供一定的启示。

基于语料库的《洛丽塔》汉译本中AABB式叠词的应用研究

本研究通过定量和定性分析,考察AABB式叠词在《洛丽塔》黄译本、于译本和主译本中的使用情况。结果表明,三个译本中状语叠词使用频率最高,其次是定语叠词,而且黄译本和主译本中AABB式叠词的使用数量远远超过于译本,因为黄译本和主译本倾向采取归化的翻译策略。通过研究黄译本和主译本中增译的叠词,本文发现主译本在归化的同时,对原著思想张力的还原也是高保真的,而黄译本更偏向采用意译的翻译方法。以上差异主要是由AABB叠词的语义功能、句法功能以及译者采用不同的翻译原则所导致的。

虚拟环境中碰撞检测算法分析

讲述了碰撞检测的基本算法和碰撞检测领域中经常用到的几大类碰撞检测算法:包围盒层次法、距离跟踪法和空间剖分法,对包围盒层次法中的AABB、包围球、OBB、k-dop算法,距离跟踪法中的Lin-Canny算法、EnhancedGJK算法进行了分析,并利用实验数据比较了各种算法在不同的应用情况下的运算速度,结果显示k-dop算法与EnhancedGJK算法是相对较好的两种算法。

虚拟空间中的碰撞检测

为了在虚拟空间中模拟真实世界 ,碰撞检测的实现十分重要。其算法的性能直接影响整个应用系统的效果。

机器人虚拟仿真及控制技术研究

为了实现对实体机器人逼真的模拟和准确的反馈,设计了一套具有一定通用性的机器人虚拟仿真系统,并在系统中对虚拟物体采用分类策略成功地将AABB与SWIFT++算法相结合,兼顾了仿真系统对碰撞检测算法的实时性与准确性的要求,有效地解决了效率与正确性之间的矛盾。在算法预处理阶段对非凸物体采用表面凸分解的方法,使碰撞检测算法具有处理非凸物体的能力。实验结果表明,该系统同样适用于服务型机器人,具有一定的通用性,碰撞检测算法比单独使用SWIFT++算法具有更快速的优点。

混合包围盒碰撞检测算法研究

为提高碰撞检测的实时性,提出一种混合包围盒碰撞检测算法。将物体的包围盒二叉树设计为2层结构,顶层使用AABB包围盒排除不相交的物体,下层利用k-DOPs包围盒检测物体之间的碰撞情况。采用任务树的方法对2棵混合包围盒二叉树进行同步遍历,实现物体之间的碰撞检测。与其他碰撞检测算法进行对比分析,实验结果表明,该算法能提高碰撞检测的实时性和精确性。

基于单调链的简单多边形距离算法

简单多边形的距离问题是计算机图形学中的一个研究难点,为了能快速地获得距离信息,提出一种基于单调链的简单多边形距离算法。算法先对多边形边界进行关于坐标轴的单调链分割,然后根据可见性原则确定候选链对,再结合层次树理论和分支限界策略计算链对距离以求解多边形的最近距离。试验结果表明,该算法性能优于其他同类算法。

基于层次包围盒的碰撞检测算法的存储优化

介绍了基于层次包围盒的碰撞检测算法的存储优化方法。该方法从存储空间的角度来改进基于AABB树的碰撞检测算法。根据AABB树的构造过程,减少内部节点的AABB包围盒的存储字节数;基于快速三角形相交测试算法,从叶节点结构里去掉包围盒信息,将叶节点从存储结构中删除。实验表明,利用AABB包围盒和叶节点的存储优化,既减少了算法的存储空间又加快了算法的执行时间。

基于包围盒和空间分割的混合碰撞检测算法

针对碰撞检测算法实时性较差的缺陷,提出基于层次包围盒和空间分割的混合碰撞检测算法。该算法采用构造对象的AABB包围盒,快速排除不可能相交的对象进行空间分割,实现虚拟环境对象的碰撞检测。实验结果表明,与经典的Rapid算法对比,该算法能够节省检测时间,提高碰撞检测的效率。

基于AABB层次树的数字样机空间区域计算与搜索方法

为了准确地从复杂产品结构树上搜索大规模数字样机中特定空间区域的数字模型,开展关联设计和数字样机检查工作,避免复杂产品研制对高性能计算机的严重依赖,提出了产品数字样机区域划分方法。首先给出了数字样机区域层次树,然后设计了基于构建、更新和搜索AABB层次树的数字样机空间区域自动计算与搜索算法,最后将研究成果应用于某民用型机的研制。应用表明该方法大大提高了区域数字样机模型的加载效率,缩短了数字样机的关联设计和协调周期。

基于AABB树的碰撞检测算法的内存优化

介绍了从存储空间角度来改进基于AABB树的碰撞检测算法的方法。根据有关三角形间快速相交测试算法和三角形与包围盒间的快速相交测试算法,略过包围盒间的相交测试,从叶节点结构里去掉包围盒信息,将叶节点从存储结构中删除。对一棵含有N个节点的AABB树而言,可以节约一半节点的内存空间。实验表明,利用AABB树叶节点的内存优化,减少了算法所需的内存空间且加快了算法的执行时间。

基于空间剖分和包围盒的快速碰撞检测算法

针对碰撞检测的实时性和逼真度较差的缺陷,提出一种新的混合碰撞检测算法。该算法在空间剖分阶段采用八叉树技术有效降低了层次划分树的深度,提高了层次划分树的构建速度,快速剔除了不可能相交的基元对。在精确检测阶段,采用同时向下遍历的方法并结合时空相关性对层次包围盒树的遍历过程进行优化,利用三角形与两面交线的位置关系快速判定两异面三角形的位置关系,并采用元素分配法避免了对公共元素的重复测试和无用的元素对测试,使基元相交测试的效率显著提高。实验结果证明,与经典的Rapid算法相比,该算法有效地减少了碰撞检测的时间开销,提高了碰撞检测的实时性和真实感。

铸造充型过程模拟中复杂固壁法向量计算方法研究

为了在采用差分法的铸造充型数值模拟中能够准确地处理固壁边界条件,提出了一种准确计算复杂铸件内壁法向量的容错计算方法。该方法借鉴了LevelSet界面追踪数值方法的思想,采用AABB层次包围盒算法将铸件STL三角表面转化为有符号距离场,从而在差分网格中离散求解出铸件表面任何位置的准确法向量。本方法解决了差分网格几何体难以描述曲面几何体的问题,同时克服了在数值模拟中直接采用STL几何体难以计算出奇异点位置法向量的缺点。数值算例证明了该方法的有效性。

密闭空间多源烟雾扩散的实时仿真

实时动态烟雾的模拟是计算机图形学的研究热点,密闭空间多源烟雾扩散的实时仿真尤其具有挑战性.首先,为进一步表现存在障碍物的密闭空间中烟雾扩散态势,利用Kanilan功率密度谱建立密闭空间中小尺度可变风场,并考虑风力衰减因子,增强烟雾与障碍物的实时交互效果;同时,为提高实时性,引入Mac Cormack方法动态求解N-S方程中的对流项,大大的减少了计算量;其次,借助AABB包围盒技术实现网格的建模,使密闭空间不再是单一的矩形,可以表现不同形状的烟雾空间,拓展了烟雾扩散模拟的应用领域;然后,采用双向耦合的方法动态表现烟雾与移动障碍物之间的相互作用力,使交互细节更加逼真自然;最后,设计多种密闭空间多源烟雾扩散的实验实例,实验表明,能够实时模拟出密闭空间中烟雾扩散、抽离及与移动障碍物交互的自然逼真的效果.

去白细胞悬浮红细胞与悬浮红细胞储存期内溶血率的比较

观察去白细胞悬浮红细胞和悬浮红细胞在储存期内的溶血率变化,评价储存前白细胞过滤过程对于红细胞溶血率的的影响。随机抽取120袋200ml全血,将其分为去白1组(悬浮红细胞过滤)、去白2组(全血过滤)和红悬组(未过滤),3组置于(4±2)℃条件下储存35d,对储存期d14、d21、d28、d35取样检测红细胞溶血率。去白1组储存期内红细胞溶血率分别为d14(0.15%±0.10%)、d21(0.19%±0.14%)、d28(0.23%±0.16%)、d35(0.41%±0.23%);去白2组储存期内红细胞溶血率分别为d14(0.11%±0.07%)、d21(0.20%±0.10%)、d28(0.31%±0.17%)、d35(0.42%±0.17%);

一种改进的AABB包围盒树更新算法

包围盒树的更新效率是基于AABB包围盒树碰撞检测算法的瓶颈之一。利用时间相关性原理,在底层包围盒更新之后进行预处理,判断是否继续更新,从而减少更新的包围盒的数目,节省包围盒树更新所消耗的时间。实验证明在基元数目为4万个时,采用改进方法更新包围盒树比常用的SOLID算法库节省了20%的时间,提高了算法效率。

复杂场景中快速碰撞检测算法及GPU加速

为了保证在大规模复杂场景中,碰撞检测的实时性和精确性,提出了一种基于图形空间与改进的图像空间相结合,并利用GPU加速的快速碰撞检测方法。利用AABB包围盒的检测策略,快速剔除不相交物体,确定潜在碰撞对象。改进传统的基于图像空间的碰撞检测算法,设计了基于向指定平面投影、模板测试和深度测试的碰撞检测算法。在此基础上,利用GPU的并行计算能力加速整个检测过程,有效地减少了碰撞检测时间。通过在虚拟驾驶系统当中的应用,验证了该方法在大规模复杂场景中碰撞检测的实时性和精确性。