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预见控制在装配机器人上的应用研究 被引量:1
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作者 任国芳 凌红军 王军辉 《北京石油化工学院学报》 2007年第2期26-28,共3页
为了提高装配机器人控制系统的动态性能,依据交流永磁同步电机矢量控制模型,从预见控制的思想出发,提出了一种在原有PID基础上外加预见前馈补偿的控制方法,这种控制方法的前馈补偿项取未来几项目标值一阶差值的线形组合,并仿真验证了该... 为了提高装配机器人控制系统的动态性能,依据交流永磁同步电机矢量控制模型,从预见控制的思想出发,提出了一种在原有PID基础上外加预见前馈补偿的控制方法,这种控制方法的前馈补偿项取未来几项目标值一阶差值的线形组合,并仿真验证了该控制方法对提高系统跟踪性能的有效性和简单可行性。 展开更多
关键词 装配机器人 交流永磁同步电机 预见控制
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