预见控制在装配机器人上的应用研究

为了提高装配机器人控制系统的动态性能,依据交流永磁同步电机矢量控制模型,从预见控制的思想出发,提出了一种在原有PID基础上外加预见前馈补偿的控制方法,这种控制方法的前馈补偿项取未来几项目标值一阶差值的线形组合,并仿真验证了该控制方法对提高系统跟踪性能的有效性和简单可行性。