航天器附件展开动力学仿真

用Newton-Euler法建立了中心刚体带挠性附件的航天器动力学方程, 进行挠性附件展开的动力学仿真,研究附件展开对主体姿态的影响。当航天器 附件展开机构失效时,利用航天器姿态抖动来帮助展开附件。本文用ADAMS软 件建立了航天器的虚拟物理模型,用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真了航 天器姿态抖动过程。仿真结果表明此方法是有效的。

全方位移动平台运动分析与仿真

介绍麦克纳姆轮的原理结构。理论分析平台下4个麦克纳姆轮的组合情况及不同运动形式,所受到的驱动力大小和方向;运用运动学方程,确定了轮子的转速和平台移动速度的关系;确定了鼓形辊子的尺寸设计方法 ,并且进行了基于AD-AMS软件的运动仿真。

线缆巡线机器人机械结构设计及动力学分析

设计一种新型的线缆巡线机器人,将被用作移载平台实现线缆健康状态检测。介绍了机器人的机械结构组成,对其在线缆上的爬行动作进行动力学分析,推算出其平稳行走的驱动力条件。在ADAMS仿真软件下验证了运行结果。