基于ADAMS的六轴搬运机器人动力学仿真分析

以折弯生产线中上下料工序中所使用的六轴搬运机器人为例开展研究,首先确定了机器人的结构形式,设计了各关键零部件并建立了六轴搬运机器人的三维模型;其次基于ADAMS软件建立了搬运机器人的动力学仿真模型,对机器人的零部件材料、约束、驱动,以及载荷进行定义;最后通过对机器人进行动力学仿真模拟得到了机器人的基本运动数据。研究结果表明:所设计的搬运机器人6个轴的位移、速度、加速度、关节受力以及扭矩曲线基本上连续、无异变。六轴搬运机器人在运动过程中运动平稳、振荡较小、设计合理,为改进其结构提供了理论支撑。

基于ADAMS的植保机操纵稳定性分析与研究

为改善自走式植保机的操纵稳定性,基于动力学软件ADAMS/Car模块建立植保机多体仿真模型,对植保机在不同速度行驶工况下的转向盘角阶跃输入性能及横摆角速度响应等评价指标进行了仿真。对仿真结果进行分析和实车试验验证,结果表明:利用ADAMS/Car模块能恰当地分析和评价自走式植保机的操纵稳定性能,当车速为10m/s时,自走式植保机的操纵稳定性较好,可为动力分配控制系统优化奠定基础。

基于ADAMS的深孔钻机柔性钻杆动力学仿真分析

在救援钻机等深孔钻探装备中,长直钻杆表现出明显的柔性特征,研究其在钻进过程中运动学与动力学特性对提高钻进效率和成孔质量具有重要意义。选取总长度为100 m的长直钻杆为研究对象,建立动力头、钻杆、钻头及孔壁三维模型,采用ANSYS对钻杆进行柔性化建模,使用ADAMS对钻杆进行刚柔替换并建立柔性钻杆的动力学仿真模型,对钻头未接触孔底及接触孔底建立钻压两阶段进行动力学仿真,分析柔性钻杆运动学及动力学特性。研究结果表明:深孔长直钻杆表现出较为明显的柔性特征,两阶段状态下均会产生弯曲变形并与孔壁发生间歇碰撞接触,且越靠近钻杆下端,碰撞接触程度越剧烈。

基于Adams宏命令的链传动弹箱动力学模型快速建模与分析

链传动弹箱因内部零部件数量多、接触关系复杂,一直是Adams动力学建模难点。通过研究Adams宏命令的语法结构并结合变量与循环对Adams进行二次开发,形成一套快速建模方法,在链条内、外链板上建立旋转铰的Marker点,建立某链传动弹箱的动力学模型;结果显示该快速建模方法建模效率高,能够反映弹箱实际运动规律,具备推广应用价值。

ADAMS虚拟仿真技术在理论力学运动学教学中的应用探讨

针对理论力学运动学部分内容抽象、求解过程繁琐的特点,在课堂教学中引入可视化虚拟仿真(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System,ADAMS)技术,增加教学直观性和丰富课堂教学内容。通过创建三维模型、约束模型和对运动环境建模,模拟真实的系统运动学约束和运动情况,对运动学问题进行快速、直观的仿真后处理分析,使理论力学运动学部分的理论知识教学更加直观生动。并通过与理论知识进行相互验证,可以加深学生对运动学知识的理解,激发主动学习和探究的主动性,提高教学效果。

基于ADAM-BPNN模型单汽泵故障联动控制技术研究应用

火电厂超临界机组单汽泵在实际生产运行过程中的可靠性十分重要,单汽泵在运行中发生故障时会触发锅炉主燃料跳闸,造成机组非计划停机,给发电企业带来一定的损失。因此,单汽泵故障不停机成为行业内亟需解决的一个技术难题。该文以某热电厂电泵最大出力为基准点和汽泵故障后快速减负荷为目标,分别以夏季工况和冬季工况对锅炉给水系统运行特性进行分析,结合数据分析对比多种建模方法,最终采用误差最小、准确率最高的ADAM-BPNN模型对汽泵运行特性进行分析和预测。进一步对电泵带载特性、锅炉短暂断水特性进行动态试验论证,结合汽泵故障联锁启动电泵快速减负荷的控制策略,实现超临界机组单汽泵故障不停机,从而可提高单汽泵机组的运行安全性。研究结果可为同类型超临界机组单汽泵故障快速减负荷提供一定参考。

基于Adam梯度数学模型的计算机网络安全检测研究

为解决因攻击性信息频繁入侵而造成的计算机网络非安全运行的问题,给互联网数据提供更加安全的传输环境,设计了一种基于Adam梯度数学模型的计算机网络安全检测技术.根据Adam算法相关参数设置情况,对梯度目标进行融合处理,从而确定应用行为序列表达式,实现对计算机网络安全事件等级的评估.在此基础上,建立集中式B/S架构体系,通过获取One-Hot编码的方式,得到数据归一化处理结果,完成基于Adam梯度数学模型的计算机网络安全检测方法的设计.对比实验结果表明,Adam梯度数学模型的应用,可以有效控制攻击性信息的入侵能力,从而解决计算机网络非安全运行的问题,符合保障网络数据传输环境安全性的实际应用需求.

基于Adams的自行走式缠绕包装机器人包装膜固定装置的设计与运动学仿真

缠绕包装广泛应用于物流运输包装中。开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步,而开发该机器人的关键是包装膜固定装置的设计。提出了一种用于自行走式缠绕包装机器人的包装膜固定装置,包括气缸驱动关节臂、夹持翻转机构、压带切断机构、胶带展开机构等。在根据工作要求进行机构设计的基础上,采用SolidWorks对结构进行三维建模,并通过Adams对其进行多体运动学分析,验证了机构的可行性。仿真结果表明,夹头的运行轨迹符合规划路径,达到了设计要求。研究为后续缠绕包装机器人的实用化提供了依据。

基于ADAM-BPNN优化模型的磨煤机智能启动技术研究

为改善制粉系统的启动效率,提高机组对电网负荷的响应速度,对影响设备正常启动的因素进行了分析,认为原煤仓落煤不畅及磨煤机预暖迟缓制约了中速磨制粉系统的可靠投用。基于给煤量指令与皮带转速的偏差,利用ADAM-BPNN优化模型,对原煤仓下煤不畅建立了智能预警模型,显著提高了给煤可靠性监测的时效性;采用模糊自适应算法对磨煤机预暖程序进行了针对性优化,程控暖磨时间相较手动操作大大缩短。经优化调整后,制粉系统在机组调峰过程中投用快速、运行稳定,相关经验可供后续同类型机组参考。

基于ADAMS的平面四连杆机构运动学仿真分析

为了了解柔性部件对机械运动的影响,也为了在机械结构设计过程中减少设计误差,保证机械设计作品的可行性和有效性。基于ADAMS软件,创建平面四连杆机构虚拟模型,并对其进行运动学仿真分析。从影响机械运动的关键参数着手,即:仿真分析位移、速度、角速度、角加速度、各点作用力与力矩变化特性曲线,用特性曲线描述出平面四连杆的运动趋势,同时通过对比仿真数据与理论数据,得出其理论值与仿真值相差不大,表明利用ADAMS软件对平面四连杆机构进行仿真分析可以验证平面四连杆机构的运动可行性。这对于解决机械结构设计过程中出现的机械机构不合理、不可行等问题具有重要的作用,同时也在一定程度上了解了各部件在运动过程中的瞬时状态,增强对机械结构的分析能力,提高了设计效率。

Modeling and Simulating for TSHD’s Swell Compensator by ADAMS

CHC Trailing suction hopper dredgers (TSHD) have been widely used in dredging industry. In order to simulate the dredging process accurately, a mathematical model for a swell compensator used in TSHD is proposed, and a friendly simulation model based on the Automated Dynamic Analysis of Mechanical Systems (ADAMS) is built to test and validate the mathematical model for the swell compensator. The factors influencing the dynamic behavior of the TSHD suction pipe system, such as the mo-tion of the vessel in an unquiet situation with different water current velocities, seabed profiles, seabed soil hardness and the forces acting on the suction pipe system, have been taken into consideration. The simulation results show that they fit in with the operat-ing practice qualitatively.

基于ADAMS的液压支架运动学仿真分析

液压支架作为综采工作面顶板支护的关键装备,其姿态准确性和运动可靠性对作业安全有较大的影响。为了验证液压支架的可靠性与稳定性,通过分析支架的承载特性,构建了立柱的力学模型,并据此运用动力学仿真软件ADAMS设计了液压支架刚柔耦合模型,对其的运动过程进行仿真分析。实验结果表明:液压支架的降架过程较为平稳,前端点位移变化的绝对值小于40 mm,四杆机构设计合理;液压支架处于不同高度时,掩护梁的背角大小均在合理范围内;运动学仿真结果满足预期,可以作为液压支架及相关设备的设计与改进的参考。

大型带式输送机ADAMS建模与性能研究

介绍一种适用于大型带式输送机的ADAMS模型仿真分析方法,此方法采用SolidWorks软件进行三维模型构建,再通过ADAMS软件生成刚柔耦合模型,并以此为基础对大型带式输送机进行模型仿真分析。将实际分析结果与理论分析结果进行匹配对比,初步检验方法有效性后,将方法应用于工程实践,确认模型仿真分析方法的应用价值。

基于Adams的Leaf Spring建模方法及刚度特性仿真测试

文章基于多点离散梁法,通过编写钢板弹簧属性文件,利用Adams/Car模块建立多片钢板弹簧模型,并在Adams/View中对所建多片钢板弹簧作静/动刚度特性仿真测试分析。又分别采用了两种方法对其静/动刚度进行仿真,将仿真结果与实际对比分析,结果表明通过Adams建立的多片钢板弹簧模型与实际钢板弹簧刚度特性基本吻合。

基于ADAMS的调平机构优化

在臂架式高空作业平台的升降过程中,对工程平台进行调平是非常重要的内容。通过对调平机构的优化,可以更好地确保工作平台的水平姿态。该文对一种高空作业平台调平机构进行了优化设计,采用ADAMS对调平机构的铰点进行了设计研究,使臂架在变幅过程中上下调平油缸保持同步,工作平台水平度达到设计要求,成功实现了机构的优化设计。

含裂纹齿轮系统动力学建模及仿真研究

齿轮传动系统多采用细长轴,轴的柔性以及约束的施加会显著影响系统的动态响应,为了研究含齿轮裂纹故障的两级齿轮传动系统的振动特性,采用虚拟样机技术基于ADAMS分析软件对含齿轮裂纹故障的两级齿轮传动系统建立多体动力学模型,使用柔性支撑替换理想转动约束,分别建立系统的全刚体模型和全柔体模型,研究模型在相同工况下的动态响应,分析柔性轴、柔性齿对含裂纹轮齿的齿轮传动系统振动特性的影响;对健康齿轮传动系统建立多体动力学模型,将健康模型的结果与故障多体动力学模型的结果进行对照分析,探究裂纹对结果的影响。该研究可得到准确的含裂纹齿轮传动系统的振动特性,并验证在齿轮箱轴承处采用柔性支撑分析含裂纹故障的齿轮传动系统的可行性。

基于ADAMS的曲轴连杆活塞建模与仿真

基于多体系统动力学理论,利用ADAMS建立了曲轴连杆活塞的机构模型,然后在模型上施加主动载荷及约束,最后建立机构的动力学方程,求解得出多个工况下曲轴连杆轴颈在弹性支承条件下的载荷。

3RPS并联机构的运动学误差建模及其分析

为了提高XYZ-3RPS六轴卧式混联机床的运动学精度,建立了3RPS并联机构的运动学参数误差模型。首先对3RPS并联机构的几何误差源进行了分析。然后基于闭环矢量微分法建立了3RPS并联机构包含铰点位置误差、转动副轴线方向误差、驱动支链零位杆长误差等27项结构参数误差对末端位姿误差的映射模型。最后设计了仿真实验,利用ADAMS的虚拟样机技术,获取机构实际末端位姿误差。通过与误差模型的结果对比,验证了所分析的27项结构参数误差设定值在(0.1~0.2)mm的范围内,误差模型的位置误差求解精度大于0.01mm,姿态误差求解精度大于0.01°。进一步的数值验证表明,误差模型的精度会随着结构参数误差值的减小而显著提高,为3RPS等少自由度并联机构的误差建模和运动学标定提供理论依据。

基于ADAMS的输送带的建模与仿真

针对输送带性能研究多数仍停留在静态特性的计算,而建模仿真的动态特性研究较少这一问题,采用有限元分析的方法,通过ADAMS软件建立了输送带的动态特性模型,并对模型进行了验证,结果表明基于此方法建立的模型和理论的特性相符合,能够满足输送带动态特性研究的要求。

基于ADAMS与Ansys的振动压路机虚拟样机模型

为了分析和优化振动压路机的振动与减振系统,采用ADAMS中的轴套力模型模拟橡胶减振器,采用Ansys生成橡胶地面的模态中性文件,以ADAMS/View为平台建立了双钢轮振动压路机的整机参数化模型,并利用该模型对压路机不同位置的振动加速度进行了仿真分析。与实验室试验的对比结果表明,基于ADAMS与Ansys建立的虚拟样机模型具有较高的精度,能够较真实地反映实际样机振动传递的动力学特性。