基于AGD-RRT算法的机械臂路径规划

针对RRT(rapidly-exploring random tree)算法在进行机械臂路径规划过程中存在的拓展导向性差、冗余节点多、路径质量差等问题,提出了一种基于AGD-RRT(adaptive goal-directed RRT)的算法。首先,该算法构建了一种动态的目标偏向概率函数,实时调整对目标点进行采样的概率以达到自适应目标导向的效果,减少了无用节点的生成,提高了收敛速度。其次,采用贪婪收敛策略,防止了随机树在目标周围时的盲目扩张。搜索结束后,采用节点剔除法剔除路径中的冗余节点,并用B样条曲线对轨迹进行平滑处理,提高了路径质量。然后在二维、三维环境中进行了对比仿真实验,验证了该算法的可行性与优越性。最后进行了样机实验,验证了所提算法在机械臂关节空间进行路径规划的可行性。

氩气稀释(AGD)-电感耦合等离子体质谱(ICP-MS)技术直接分析高盐样品中痕量元素

采用氩气稀释(AGD)与电感耦合等离子体技术直接分析海水等高盐样品中痕量元素.以海水标准样品CASS-5和NASS-6及加标液为试样,分析了AGD装置中采用干燥氩气、加湿氩气、氩气中加入甲烷、异丙醇等不同方法对准确性的影响,最终建立了AGD-ICP-MS直接分析海水样品中痕量元素的准确可靠方法,所有待测元素的加标回收率为80%—103%,RSD均小于5%.为进一步考察AGD-ICP-MS的通用性和耐盐作用,将该装置用于饱和食盐水直接进样分析,待测元素5 h长期稳定性(RSD)为1.2%—4.7%,满足高盐样品直接分析的需求.

基于离散单元法模拟引入AGD技术COREX竖炉物料运动行为

基于离散单元法,建立引入Areal Gas Distribution(AGD)技术COREX竖炉物料运动行为的DEM模型.模型计算结果与文献物理实验结果一致,证明模型的合理性.模拟结果显示,AGD竖炉内存在三种类型的流动区域:活塞流区、准停滞区及沟流区.物料运动流型呈现Flat→波浪→W的演变过程.AGD梁下方形成的三角形空隙是还原煤气导入竖炉中心的主要煤气通道.竖炉围管区域AGD梁的安装会影响该区域物料的均匀下降,局部区域的较大法向力可能导致物料的挤压黏结,诱发围管slot堵塞.

基于CAGD的管道摩擦系数确定方法

采用计算机辅助几何设计的方法 (CAGD法 ) ,对管道摩擦系数曲线图进行计算机精确描绘 ;利用VisualBasic和AutoCAD混合编程进行计算机准确查图 ,VisualBasic编程进行界面设计和前台运算 ,AutoCAD技术进行后台图形处理 。

AGD对人参黑斑病菌抑制作用及作用方式的测定

AGD是由延边州林业研究所新制的一种无公害杀菌剂,受林业研究所的委托对AGD的抑菌作用和作用技能进行了测定。经室内测定结果,在一定浓度范围内AGD对人参黑斑病菌有很好的抑制作用。在75、100、150、200、250、500、倍的条件下抑菌时间长达28天。同时进行室内盆栽人参接菌试验结果表明,有明显的保护作用,且有一定的治疗作用。

基于AGDS和静态消化模型的全麦面条体外消化特性研究

采用动态(人工胃模拟系统,AGDS)和静态(振荡水浴)2种体外消化模型,分别对全麦面条的消化特性进行考察,探究不同消化模型在全麦面条消化特性研究中的差异,对消化过程中pH、胃排空情况、粒径变化、淀粉水解和蛋白质胃内降解进行表征。结果表明:全麦面条在AGDS模型胃消化阶段的颗粒降解程度高于静态模型,这可能是由于AGDS模型对胃内机械力的模拟有利于促进全麦面条食糜的物理破碎。全麦面条淀粉组分在2种模型的胃消化阶段均发生少量水解,当小肠消化结束时,静态和AGDS模型的淀粉水解率分别为66.51%和53.49%。同时,全麦面条蛋白质组分在静态消化模型胃消化阶段的水解速度快于AGDS。

设置AGD管道的竖炉内垂直移动床运动行为研究

气基竖炉内设置AGD管道可优化还原气体的分布,但同时对垂直移动床运动行为产生不利影响,因此基于离散单元法(DEM)研究AGD管道对垂直移动床下降速度的影响程度。建立两种竖炉模型分别设置单根和双根AGD管道,利用示踪料层对比分析两种竖炉内垂直移动床料层的运动形态和径向速度分布。结果表明:两种竖炉垂直移动床的上部料层运动形态都呈"直线"型且速度分布均匀;单根AGD管道附近区域料层径向速度分布波动大且中心处运动滞后,双根AGD管道附近区域料层呈"波浪"型且径向速度波动相对较小;两种竖炉内垂直移动床的下部料层皆超前运动形成"漏斗"型,但双根AGD管道竖炉下部料层径向速度分布差异小;对比可知双根AGD管道竖炉内料层下行速度径向分布波动明显较弱,全部还原时间内速度整体分布更加集中。

大型COREX炉AGD管道快速拆装工艺

针对宝钢集团COREX炼铁工程还原炉AGD管道安装、拆卸要求及工艺特点,研发了实现COREX炉AGD管快速拆装的施工工艺。文章主要介绍了用于AGD管道安装、拆卸的专用装置以及只需在炉外作业并实现快速拆装的施工工艺。

基于改进AGD-分布式多智能体系统的目标优化分配模型

由于现代化战场环境动态多变、作战实时性高,针对当前防空作战中武器目标分配(weapon target assignment,WTA)约束多且复杂、传统建模无法真实反映战争过程、模型可信度不高等问题,提出一种在分布式约束优化问题(distributed constraint optimization problem,DCOP)背景下,基于多智能体系统(multi-Agent system,MAS)理论的武器目标优化分配模型,并利用改进的加速梯度下降(accelerated gradient descent,AGD)算法进行求解。通过实验证明了该算法具有良好的收敛性和低复杂度,能够适应现代化防空作战的需求,满足大规模寻优问题的需求,高效解决多智能体目标优化分配问题。

一种用于改善IGBT开关过冲的主动栅极控制技术

绝缘栅双极型晶体管IGBT(insulated gate bipolar transistor)的广泛应用对其开关性能提出了很高的要求,传统的栅极驱动CGD(conventional gate drive)对IGBT开关过程中的电压和电流过冲调节效果有限,主要因其降低过冲总是以牺牲开关时间和开关损耗为代价。基于此,提出1种新的主动栅极驱动AGD(active gate drive)控制方法,用于抑制IGBT开关过程中产生的电流和电压过冲,其原理是在IGBT高di/dt和dv/dt阶段主动调节驱动电压,减小电流和电压的变化率,从而抑制电流和电压过冲。实验结果表明,相比传统驱动方法,所提方法可在基本不降低开关速度和不增加开关损耗的同时,显著降低IGBT开关过程中的电流和电压过冲。

COREX竖炉内部结构对物料运动影响的物理模拟

建立COREX竖炉三维半周冷态模型,物理模拟炉内结构对物料运动的影响,考察不同操作条件下AGD梁及导流锥对物料运动流型的改变。模拟结果显示：无AGD梁COREX竖炉内物料运动流型呈现‘一’→‘U’→‘W’的演变过程,而AGD竖炉则在围管区域经历波浪型及初始‘W’流型,AGD梁影响围管区域物料的均匀下降。非工况单侧停机条件下,AGD竖炉内物料活跃区面积减小,死料区面积增大,易引起炉内无滑移物料的接触挤压时间变长,导致炉料的黏结结块,造成炉况的进一步恶化。非对称排料（7.29～14.6 r/min）时,无AGD竖炉上方物料均匀下降,而AGD竖炉内一侧物料运动行为相对独立于另一侧。竖炉下部导流锥有利于促进竖炉上部物料均匀下降和竖炉下部的顺滑排料。

COREX预还原竖炉煤气停留时间分布的数值模拟

为研究COREX预还原竖炉内煤气流动特性,利用数值模拟方法研究了炉内煤气停留时间分布(RTD),考察了AGD(Areal Gas Distribution)梁对COREX预还原竖炉炉内RTD的影响以及不同熔炼率下COREX预还原竖炉的RTD变化规律.模拟结果表明,随着2#COREX预还原竖炉AGD梁的安装,其整体时间密度分布函数变宽,平均停留时间变短,无量纲方差变大.AGD梁的安装增大了炉内的死区体积分数,2#COREX预还原竖炉炉内死区体积分数达到了26.81%.随着竖炉熔炼率的增加,炉内平均停留时间逐渐减小,无量纲方差逐渐增大.当熔炼率从150 t/h增长到180 t/h时,1#COREX竖炉死区体积分数降幅为68.1%,2#COREX竖炉降幅仅为15.52%.

专栏——乳腺摄影(诊断物理)质量控制

乳腺X射线检查是目前国际公认的有效检测乳腺癌的方法,对图像质量和系统稳定性要求非常高,不当的乳腺检测不但达不到准确检出疾病的目的,还可能因为X射线的过量使用而诱发乳腺疾病的发生,因此相关设备和摄影过程的质量控制尤为重要。本期专栏分别探讨了乳腺摄影剂量与低对比模体影像质量的关系,以及乳腺数字图像的软阅读与平均像素分析,希望能为促进行业内乳腺摄影质量控制发展提供借鉴。

宝钢COREX生产实绩对八钢COREX生产指导分析

文章针对宝钢COREX生产实绩从宝钢COREX一、二期设计变化,经济指标分析,休风原因进行了对比分析。旨在为COREX在八钢的投产、顺产提供借鉴和指导。

论生鲜农产品垂直渠道关系整合

本文构建了生鲜农产品垂直渠道关系整合模型,运用结构方程模型分析了垂直渠道关系整合的变量关系及过程,认为垂直渠道关系整合过程是通过控制整合影响因素和调节整合传导因素实现。一些中小批发商认为,与老客户(零售商)的长期协作和默契往往能形成信任并保证继续合作的承诺,批零双方因短期利益而引发的猜疑、争吵往往会损害信任关系,信息沟通的不对等、企业文化差异、相互适应困难和机会主义等影响垂直渠道关系的长期健康发展。

超微细TiO_2粉光催化酸性粒子元青降解动力学研究

对用超微细TiO2光催化酸性粒子元青的降解动力学进行了研究。推出其降解反应的Lang-muir-Hinshelwood动力学模型。在TiO2为2.0g/L,酸性粒子元青(AGD)的浓度范围为1～50mg/L,光照面积为1.9～2cm2/cm3的试验条件下,对动力学模型进行验证。试验表明TiO2对氧的平衡吸附量较小,而AGD的吸附平衡常数为0.0117L/mg,宏观动力学常数为0.0569(min-1)。

自适应梯度下降观测矩阵优化算法

基于可以通过减小压缩感知中观测矩阵与稀疏矩阵之间的互相关性来提高信号的重构质量,结合无约束凸优化问题中梯度下降的思想,提出了一种自适应梯度下降算法(adaptive gradient descent,AGD)。首先利用等角紧框架(equiangular tight frame,ETF)收缩传感矩阵的Gram矩阵,然后通过收缩得到的Gram矩阵建立一个无约束凸优化问题,最后通过梯度下降方法求解无约束凸优化问题进而得到优化后的观测矩阵。AGD算法通过每次更新梯度下降的方向,使Gram矩阵能够在最短时间内逼近ETF。仿真实验表明,该算法不仅迭代次数少,且优化后的观测矩阵与稀疏矩阵之间的互相关性大大降低。与传统的优化算法相比,信号恢复效果更好。

非术后急性胃扩张诊疗分析(附5例报告)

急性胃扩张（ＡＧＤ）以往是人们熟悉的腹部手术后常见的并发症，发生于非手术后者少见［１］。因此，后者易被误诊误治。我院外科１９８８年１月～１９９７年１２月共收治５例非术后ＡＧＤ。现将其发病原因和诊疗情况分析并结合文献讨论如下。１临床资料本组男３例，女２...

上调的miR-132通过抑制FoxO1降低七氟醚对老龄大鼠认知功能损害作用

目的探究miR-132对七氟醚(Sev)诱发的术后认知功能障碍(POCD)的影响与机制。方法取60只大鼠,随机分为对照(Con)组,七氟醚(Sev)组,七氟醚+miR-132(Sev+miR-132)组,七氟醚+miR-132+OE-NC(Sev+miR-132+OE-NC)组,七氟醚+miR-132+OE-Fox01(Sev+miR-132+OEFoxO1)组,每组12只。采用七氟醚麻醉4h行脾脏切除术构建POCD模型,造模前1d,取Sev+miR-132组大鼠侧脑室注射miR-132 mimic,Sev+miR-132+OE-NC组与Sev+miR-132+OE-FoxO1组大鼠分别额外注射OE-NC mimic与OE-FoxO1 mimic。次日,取各组大鼠开展水迷宫实验,共6d。完成后处死大鼠,取脑组织用于苏木精-伊红染色,TUNEL染色,荧光定量PCR与Western blot检测。结果与Sev组相比,Sev+miR-132组大鼠逃避潜伏期与首次到达平台时间减少,穿越平台次数与第Ⅲ象限停留时间增加。脑组织中,Sev+miR-132组Caspase-3,Bax mRNA含量减少,Bcl-2 mRNA含量增加,PI3K/Akt信号通路蛋白表达增加,FoxO1蛋白表达减少。此外,苏木精-伊红染色显示海马CA1区神经元状态恢复,TUNEL染色阳性细胞数减少。与此同时,与Sev+miR-132+OE-NC组相比,Sev+miR-132+OE-FoxO1组大鼠逃避潜伏期与首次到达平台时间增加,穿越平台次数与第Ⅲ象限停留时间减少,脑组织中Caspase-3,Bax mRNA含量增加,Bcl-2 mRNA含量减少。结论miR-132通过抑制FoxO1蛋白表达减轻神经元凋亡,从而改善七氟醚诱发的老龄大鼠术后认知功能障碍。