光学透视头盔显示器标定技术

光学透视头盔显示器(OSTHMD)标定是增强现实技术研究中一个具有挑战性的关键技术问题.研究了OSTHMD标定的几种常见技术及其优缺点,详细论述了当前最常用的OSTHMD标定法:SPAAM法,同时提出了一种基于图像的快速标定OSTHMD的方法,从算法复杂度方面对两种标定法进行了对比,并采用用户自行评估法进行评估,认为基于图像的快速标定OSTHMD的方法更为快速精准.

单目视觉惯性融合方法在无人机位姿估计中的应用

为了提高四旋翼飞行器位姿估计精度,文章提出了一种多传感器融合算法。其设计了一个模块化的卡尔曼滤波框架,将视觉部分的初步位姿估计和基于惯性测量单元(IMU)的动力学模型相融合;提出了一种新的视觉惯性里程计方案,利用ARTag标签进行多标签融合的位姿估计,并将其结果作为算法的观测量;建立了基于IMU的动力学模型,将视觉结果加入状态向量不断进行迭代。由于IMU的频率高于视觉结果的频率,每当利用视觉结果进行更新时,选取最近的状态向量,这样在视觉结果异常时,该算法依然可以很好地工作。该算法的性能在实验中有很好的体现。