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基于3,5-二溴水杨醛席夫碱镍配合物-氧化石墨烯电化学免疫传感器检测Anti-IgG含量的研究 被引量:2
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作者 赖丽燕 刘峥 +2 位作者 李巍 周昱 黄红霞 《分析科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期481-484,共4页
应用物理吸附法将羊抗人IgG抗原直接固定于3,5-二溴水杨醛席夫碱镍配合物-氧化石墨烯修饰的金电极表面,制备电化学免疫传感器。采用循环伏安法和交流阻抗法对传感器进行表征,结果表明该传感器适合检测Anti-IgG浓度。同时探讨了缓冲液pH... 应用物理吸附法将羊抗人IgG抗原直接固定于3,5-二溴水杨醛席夫碱镍配合物-氧化石墨烯修饰的金电极表面,制备电化学免疫传感器。采用循环伏安法和交流阻抗法对传感器进行表征,结果表明该传感器适合检测Anti-IgG浓度。同时探讨了缓冲液pH值、扫描速度、免疫反应温度、抗原与抗体配比对循环伏安峰电流的影响,结果表明在5-100mV/s扫速范围内,峰电流与扫速呈线性。孵育最优条件为25℃,h-IgG与Anti-IgG配比为1∶1。循环伏安法研究还表明Anti-IgG浓度在0.01-260μg/L范围内,线性关系良好,相关系数r^2=0.993,检出限(S/N=3)为0.006μg/L,据此建立了检测Anti-IgG浓度的新方法。 展开更多
关键词 氧化石墨烯 3 5-二溴水杨醛席夫碱镍配合物 anti—IgG 电化学免疫传感器
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信号分子IRAK1/4在antiβ-2GPI/β2GPI复合物诱导THP-1细胞表达TF中的作用探讨 被引量:1
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作者 文海平 周红 +4 位作者 许国莹 郭东琳 周芳 陈东东 解鸿翔 《中国免疫学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期295-299,共5页
目的:探讨IRAK1和IRAK4在antiβ-2GPI/β2GPI复合物诱导单核细胞株THP-1表达组织因子(TF)中的作用。方法:利用荧光定量PCR(Real-time PCR)、TF活性试剂盒分别检测THP-1细胞表达TF mRNA及TF活性;Western blot检测anti-β2GPI/β2GPI复合... 目的:探讨IRAK1和IRAK4在antiβ-2GPI/β2GPI复合物诱导单核细胞株THP-1表达组织因子(TF)中的作用。方法:利用荧光定量PCR(Real-time PCR)、TF活性试剂盒分别检测THP-1细胞表达TF mRNA及TF活性;Western blot检测anti-β2GPI/β2GPI复合物诱导THP-1细胞表达IRAK1、磷酸化-IRAK1(p-IRAK1)、IRAK4情况;观察IRAK1/4抑制物是否干预anti-β2GPI/β2GPI复合物诱导THP-1表达TF。结果:Antiβ-2GPI/β2GPI复合物(100μg/ml)诱导THP-1细胞表达TF显著增加(P<0.05 vs control);Antiβ-2GPI/β2GPI复合物(100μg/ml)刺激THP-1细胞表达IRAK1、p-IRAK1、IRAK4(蛋白)显著升高(P<0.05 vscontrol);IRAK1/4抑制物(50μmol/L)能够阻断antiβ-2GPI/β2GPI复合物(100μg/ml)诱导THP-1表达TF及IRAK1磷酸化的效应。结论:antiβ-2GPI/β2GPI复合物诱导THP-1细胞表达TF过程中,信号分子IRAK1/4被激活进而发挥重要作用。 展开更多
关键词 抗磷脂综合征 antiβ-2GPI/β2GPI IRAK1 IRAK4 组织因子
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三维Anti de Sitter空间中Lorentzian曲面的S_t^1×S_s^1-值光锥Gauss映射的奇点分类
3
作者 于海鸥 高瑞梅 +1 位作者 孔令令 裴东河 《东北师大学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期35-45,共11页
利用Arnol'd的Legendrian理论,对三维Anti de Sitter空间中Lorentzian曲面进行了研究.引入光维高度函数概念研究了三维Anti de Sitter空间Lorentzian曲面的S1t×S1s-值、光锥Gauss映射的奇点,进行了奇点分类,揭示了类光Causs-kr... 利用Arnol'd的Legendrian理论,对三维Anti de Sitter空间中Lorentzian曲面进行了研究.引入光维高度函数概念研究了三维Anti de Sitter空间Lorentzian曲面的S1t×S1s-值、光锥Gauss映射的奇点,进行了奇点分类,揭示了类光Causs-kronecker曲率之间的关系;并研究了Lorentzian曲面的一些基本几何性质. 展开更多
关键词 Lorentzian曲面 三维anti DE SITTER空间 St1×Ss1-值光锥Gauss映射 Lorentzian光维高度函数
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On the Construction of Deepening Anti - corruption Mechanism
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作者 Ding Huanxiang Xuliang 《学术界》 CSSCI 北大核心 2018年第3期260-272,共13页
It needs the foundation of system and the guarantee of organizational system for anti-corruption,but it is more necessary to build and form an effective anti-corruption mechanism,so that the anti-corruption can be rea... It needs the foundation of system and the guarantee of organizational system for anti-corruption,but it is more necessary to build and form an effective anti-corruption mechanism,so that the anti-corruption can be really put into practice. Anti-corruption mechanism refers to a organic operation system of the interaction,interconnection and constraint between the constituent elements( parts) and elements of national anti-corruption,and as a system,anti-corruption mechanism should have the characteristics of system aticness,comprehensiveness,transparency,legalization,public participation,scientific dynam ic,and internationalism. The construction of deepening anti-corruption mechanism is the need for reconstructing the ruling legitimacy of the party and the governm ent. Adhering to the principle of treating both root causes and symptoms is necessary in the construction of anti-corruption m echanism,com bating and punishing corruption is an important part of anti-corruption,and the prevention and control of corruption is the basic project of anti-corruption. Therefore,the construction of prevention and control mechanism in the anti-corruption mechanism has a more far-reaching significance. 展开更多
关键词 anti - CORRUPTION MECHANISM CONSTRUCTION CONNOTATION and definition val-ue analysis prevention and control MECHANISM
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Anti-Bacterial and Flame Retardant for Cotton Fabric by One-Bath Finishing
5
作者 朱平 隋淑英 +1 位作者 王炳 孙铠 《Journal of China Textile University(English Edition)》 EI CAS 1998年第2期82-84,共3页
A research on the process of cotton fabric flame-re-tarding,anti-bacterial finishing and one-bath finish-ing of anti-bacterial and flame-retarding is discussed.The flame retardant agent was phosphorous-contained,and t... A research on the process of cotton fabric flame-re-tarding,anti-bacterial finishing and one-bath finish-ing of anti-bacterial and flame-retarding is discussed.The flame retardant agent was phosphorous-contained,and the bacteriostatic finishing agent named SFR-1 wassynthesized.The flame retardancy of the fabric finishedcan meet the DOC FF3-71 Children Sleepwear Stan-dard.Its bacterial inhibiting capacity can meet and ex-ceed the requirements of similar products 展开更多
关键词 cotton fabric flame - RETARDING FINISHING anti - BACTERIAL FINISHING one - BATH
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Testing of Anti-stripping Property of Friction Spun Core Yarn
6
作者 丁辛 宋允 《Journal of China Textile University(English Edition)》 EI CAS 1998年第3期66-69,共4页
Friction spun core yarn has two components: filament core and staple fiber sheath. Under axial rubbing action, the failure mode of the core yarn is the stripping of the sheath from the core. This paper introduces a me... Friction spun core yarn has two components: filament core and staple fiber sheath. Under axial rubbing action, the failure mode of the core yarn is the stripping of the sheath from the core. This paper introduces a method to test the anti - stripping property of the core yarn. With a modified Universal Testing Machine, the stripping resistance of friction spun core yarn can be continuously measured. Some factors Influencing the measurements are discussed in detail. The testing results are compared with those from a Y731 Yarn Abrasion Tester and fur - ther confirmed by weaving practice. 展开更多
关键词 FRICTION SPUN CORE YARN anti - STRIPPING PROPERTY STRIPPING resistance testing.
全文增补中
基于T-S模型的集装箱桥吊防摇H∞控制 被引量:6
7
作者 周灌中 罗枚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期268-272,共5页
集装箱桥吊是一个不确定非线性系统,但是把它作为一个不确定系统来研究却很少,本文使用了基于T-S模型的H∞控制把系统可稳和H∞控制转化为解一系列矩阵不等式(LMI:linear matrix inequality)的问题,得出最优的反馈矩阵,设计出基于T-S模... 集装箱桥吊是一个不确定非线性系统,但是把它作为一个不确定系统来研究却很少,本文使用了基于T-S模型的H∞控制把系统可稳和H∞控制转化为解一系列矩阵不等式(LMI:linear matrix inequality)的问题,得出最优的反馈矩阵,设计出基于T-S模型的H∞控制器.并把这种方法进行了仿真,结果表明这种方法简单可行,并且具有很好的鲁棒性. 展开更多
关键词 桥吊 防摇 T-S模型 H∞控制
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桥式起重机PSO-PID防摆控制器的设计 被引量:1
8
作者 杜文正 谢政 童国林 《机床与液压》 北大核心 2013年第13期98-100,共3页
以桥式起重机吊重防摆控制为研究对象,建立了吊重系统二维运动的数学模型,利用PSO算法优化PID参数,设计了基于粒子群算法优化的PID防摆控制器。MATLAB/Simulink仿真结果表明:采用PID参数被PSO算法优化的控制器后,起重机小车实现了无超... 以桥式起重机吊重防摆控制为研究对象,建立了吊重系统二维运动的数学模型,利用PSO算法优化PID参数,设计了基于粒子群算法优化的PID防摆控制器。MATLAB/Simulink仿真结果表明:采用PID参数被PSO算法优化的控制器后,起重机小车实现了无超调、无静差的快速定位,同时吊重系统摆动得到了快速有效的抑制,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 桥式起重机 防摆控制 粒子群算法 PID控制
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起重机大摆角PD防摇控制方程Runge-Kutta求解 被引量:2
9
作者 刘海江 孙玉国 《机电工程技术》 2019年第6期73-74,167,共3页
针对桥式起重机大摆角防摇控制问题,建立非零初始条件“小车-吊重”大摆角非线性PD(比例微分)控制动力学方程。给出非线性微分方程的Runge-Kutta数值求解方法并进行了实例计算。计算结果表明:PD控制本质上是对有经验司机“跟车操作”的... 针对桥式起重机大摆角防摇控制问题,建立非零初始条件“小车-吊重”大摆角非线性PD(比例微分)控制动力学方程。给出非线性微分方程的Runge-Kutta数值求解方法并进行了实例计算。计算结果表明:PD控制本质上是对有经验司机“跟车操作”的模拟;比例系数Kp的引入相当于添加了系统等效阻尼,微分系数Kd的引入相当于增加了系统等效质量。这为后续的PLC控制编程提供了动力学参考。 展开更多
关键词 起重机 防摇 PD控制律 非线性系统 数值计算
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基于T-S模型的旋转式起重机稳钩保性能控制
10
作者 罗枚 周灌中 王鑫 《现代电子技术》 2011年第7期178-181,185,共5页
基于T-S模型的保性能控制对控制带有不确定性系统(如旋转式起重机稳钩系统)有很好的鲁棒性,把系统可稳和保性能控制转化为解一系列矩阵不等式(LMI)的问题,得出最优的反馈矩阵,设计出基于T-S模型的最优保性能控制器,并对这种方法进行了... 基于T-S模型的保性能控制对控制带有不确定性系统(如旋转式起重机稳钩系统)有很好的鲁棒性,把系统可稳和保性能控制转化为解一系列矩阵不等式(LMI)的问题,得出最优的反馈矩阵,设计出基于T-S模型的最优保性能控制器,并对这种方法进行了仿真。结果表明,这种方法简单可行,并且具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 旋转式起重机稳钩 T-S模型 保性能控制 鲁棒性
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基于IGA-PID的减摇水舱摇摆台控制仿真研究
11
作者 梁利华 王岩 史洪宇 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2009年第3期39-42,共4页
减摇水舱设计完成后要安装在摇摆台上,通过摇摆台精确模拟在特定海况下船舶横摇运动从而对水舱性能进行检测,摇摆台动力装置为电液伺服系统,在模拟不同船型时,配重改变及系统本身零漂﹑零偏等干扰因素变化使得对其执行机构传统的PID控... 减摇水舱设计完成后要安装在摇摆台上,通过摇摆台精确模拟在特定海况下船舶横摇运动从而对水舱性能进行检测,摇摆台动力装置为电液伺服系统,在模拟不同船型时,配重改变及系统本身零漂﹑零偏等干扰因素变化使得对其执行机构传统的PID控制参数整定难、适应性差从而模拟精度降低.文章对摇摆台进行数学建模及仿真模型搭建,设计了IGA-PID控制器,采用免疫遗传算法的PID控制,通过抗体间的促进与抑制反应,不依赖控制对象实现系统的自适应,从而对PID控制参数进行整定得到全局最优解.仿真结果表明,该控制算法的应用具有更好的控制效果和鲁棒性,满足水舱测试精度要求. 展开更多
关键词 减摇水舱 摇摆台 IGA-PID控制器 免疫算法 遗传算法
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<i>In Vivo</i>and <i>in Vitro</i>Evaluation of Anti Diabetic and Insulin Secretagogue Activities of <i>Capparis zeylanica</i>
12
作者 Umamahesh Balekari Ciddi Veeresham 《Pharmacology & Pharmacy》 2015年第7期311-320,共10页
Since ancient times, traditional medicines have been in the usage for the treatment of Diabetes mellitus. An edible fruit from traditional medicinal plant Capparis zeylanica (CZ) was studied for its anti diabetic, ins... Since ancient times, traditional medicines have been in the usage for the treatment of Diabetes mellitus. An edible fruit from traditional medicinal plant Capparis zeylanica (CZ) was studied for its anti diabetic, insulin secretagogue activities and mechanisms involved in it. In Streptozotocin induced diabetes rats, oral administration of Capparis zeylanica methanolic extract (CZME) (200 mg/kg body weight) for 28 days showed a significant reduction in blood glucose levels by 35.53% and enhanced circulating insulin levels by 81.82% than the diabetic control rats. The insulin secretagogue activity mechanisms of the extract were evaluated by using mouse insulinoma beta cell line (MIN6-β). The extract stimulated insulin release in dependent manner of glucose concentration (3 - 16.7 mM) and extract dose (5 - 500 μg/mL). The insulin releasing effect of the extract was significantly enhanced by 3-isobutyl-1-methyl xanthine, glibenclamide, elevated extracellular calcium and K+ depolarized media. This insulin release was significantly reduced in calcium blocking conditions (by nifedipine and EGTA), in the presence of potassium channel opener (diazoxide). Hence, anti diabetic activity of CZME might be a result of its stimulatory effect on insulin release from pancreatic beta cells via KATP channel dependent and independent ways. These results indicate that CZ fruits have the potential to use in diabetes therapy. 展开更多
关键词 anti DIABETIC INSULIN Secretagogue MIN6-β Cells KATP Channel
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Exact Traveling Wave Solutions of Nano-Ionic Solitons and Nano-Ionic Current of MTs Using the exp(-φ (ξ ))-Expansion Method
13
作者 Emad H. M. Zahran 《Advances in Nanoparticles》 2015年第2期25-36,共12页
In this work, the exp(-φ (ξ )) -expansion method is used for the first time to investigate the exact traveling wave solutions involving parameters of nonlinear evolution equations. When these parameters are taken to... In this work, the exp(-φ (ξ )) -expansion method is used for the first time to investigate the exact traveling wave solutions involving parameters of nonlinear evolution equations. When these parameters are taken to be special values, the solitary wave solutions are derived from the exact traveling wave solutions. The validity and reliability of the method are tested by its applications to Nano-ionic solitons wave’s propagation along microtubules in living cells and Nano-ionic currents of MTs which play an important role in biology. 展开更多
关键词 The exp(-φ )) -Expansion Method Nano-Solitons of IONIC Wave’s Propagation along Microtubules in Living Cells Nano-Ionic Currents of MTS Traveling WAVE SOLUTIONS KINK and anti KINK WAVE SOLUTIONS
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船用起重机多柔索减摇系统的动力学分析与工程应用 被引量:1
14
作者 孙茂凱 王生海 +2 位作者 韩广冬 陈海泉 孙玉清 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1308-1317,共10页
针对船用起重机在高海况下普遍存在的工作效率低、风险大、吊装定位精度低等问题,设计出一种船用起重机多柔索减摇系统。将多柔索减摇系统简化成船舶运动和风载荷激励的约束摆模型,利用MATLAB/Simulink对多柔索减摇系统的动力学特性进... 针对船用起重机在高海况下普遍存在的工作效率低、风险大、吊装定位精度低等问题,设计出一种船用起重机多柔索减摇系统。将多柔索减摇系统简化成船舶运动和风载荷激励的约束摆模型,利用MATLAB/Simulink对多柔索减摇系统的动力学特性进行仿真分析,并在船用起重机多柔索减摇系统的实验样机上进行了验证。实验结果表明,多柔索减摇系统的平均减摆比可达78%,证明了多柔索减摇系统的有效性。 展开更多
关键词 机械式减摇 动力学特性 多柔索减摇系统 船用起重机
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船用起重机磁流变防摆装置动力学分析和实验验证 被引量:1
15
作者 邓晨旭 孙海龙 +4 位作者 赵明慧 李云龙 王生海 韩广冬 陈海泉 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第17期7395-7405,共11页
为了解决船用起重机在执行吊装转运作业时,货物出现摆动降低工作效率且极易造成安全事故的问题,将磁流变技术引入船用起重机防摆领域,设计了一种机械式防摆装置。推导了船-起重机-吊点-防摆装置-吊重的三维动力学模型。对装置的防摆效... 为了解决船用起重机在执行吊装转运作业时,货物出现摆动降低工作效率且极易造成安全事故的问题,将磁流变技术引入船用起重机防摆领域,设计了一种机械式防摆装置。推导了船-起重机-吊点-防摆装置-吊重的三维动力学模型。对装置的防摆效果进行分析,结果表明,当输入给磁流变防摆装置恒定电流时,随着电流增大,防摆效果愈加明显,在设定工作背景下,当给定电流2 A时,对面内角及面外角的抑制分别为75%、82%。为了优化控制策略,降低能耗,提高防摆的鲁棒性,设计了变论域模糊PID(variable universe fuzzy PID,VUFPID)控制器。采用VUFPID控制器时,防摆装置对吊重摆动的面内角及面外角的抑制分别为85%和83%,能耗约为113 J;采用A组恒定电流时,防摆装置对吊重摆动的面内角及面外角的抑制分别为60%和68%,能耗约为140 J;采用B组恒定电流时,防摆装置对吊重摆动的面内角及面外角的抑制分别为50%和58%,能耗约为110 J。可见采用VUFPID后,能实现低能耗、效果明显的防摆作用。最后搭建实物样机,验证了磁流变防摆装置的有效性。 展开更多
关键词 船用起重机 磁流变技术 防摆 动力学模型 VUFPID
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桥式起重机分布式质量吊重系统双摆滑模控制 被引量:1
16
作者 靳国良 孙茂凱 +3 位作者 王生海 黄哲 王丙昱 孙玉清 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第3期494-503,共10页
随着吊装作业的多元化发展,起重机吊装对象也从传统的质点式吊重向分布式质量吊重方向发展。针对桥式起重机在吊装分布式质量吊重时吊重的大摆角抑制和小车定位控制问题,提出了两种基于滑模控制理论的、用于吊重消摆和小车快速定位的方... 随着吊装作业的多元化发展,起重机吊装对象也从传统的质点式吊重向分布式质量吊重方向发展。针对桥式起重机在吊装分布式质量吊重时吊重的大摆角抑制和小车定位控制问题,提出了两种基于滑模控制理论的、用于吊重消摆和小车快速定位的方法。首先,综合考虑了桥式起重机吊装对象的结构特征、小车电机的驱动特性、摩擦阻力以及环境中的随机扰动对吊装作业的影响,建立了桥式起重机分布式质量吊重系统的非线性双摆动力学模型;然后,设计了桥式起重机分布式质量吊重系统的非线性双摆动力学普通滑模控制器(OSMC)和分层滑模控制器(HSMC),采用Lyapunov函数和Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性;最后,利用数值仿真研究了OSMC和HSMC在分布式质量吊重减摆控制方面的性能差异。仿真及研究结果表明:与OSMC相比,采用HSMC不仅可以在12 s内实现小车精确定位目的,而且可以实现对分布式质量吊重在5°~9°摆动范围下的快速抑制目的,完成了对系统状态变量的有效控制;同时,对比结果表明HSMC对起重机系统内部和外部扰动变化有很强的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 起重机械 桥式起重机 防摆控制 分布式质量吊重 普通滑模控制器 分层滑模控制器 非线性双摆动力学模型
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船用起重机四索吊装系统动力学分析与控制策略研究
17
作者 黄哲 任昭鹏 +3 位作者 赵庭祺 王生海 陈海泉 孙玉清 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第22期162-173,共12页
由于恶劣的海浪、洋流、海风等所产生的不同扰动且持续的影响,船用起重机难以实现精准快速吊装作业。因此,该研究提出了船用起重机四索吊装系统(four anti-swing cable system,FASCS),设计了张力控制方法通过设置四根柔性减摇索的张力... 由于恶劣的海浪、洋流、海风等所产生的不同扰动且持续的影响,船用起重机难以实现精准快速吊装作业。因此,该研究提出了船用起重机四索吊装系统(four anti-swing cable system,FASCS),设计了张力控制方法通过设置四根柔性减摇索的张力约束条件来抑制吊重摆动。同时,为了实现减摇索间的协同运动,设计了改进趋近律的自适应滑模控制器(adaptive synovial controller with improved reaching law,ASC-IRL)控制减摇索绳长和绳速变化,防止发生过载甚至断裂。利用MATLAB/Simulink软件对控制效果进行仿真分析。结果表明,有张力控制时吊重摆角抑制效果平均达80.1%,吊重摆动区域面积减少约61.0%。此外,减摇索绳长误差和绳速误差均在8 s内趋近于0,ASC-IRL控制下减摇索最大误差相比于模糊比例-积分-微分减小75.0%以上,减摇索抖振现象相比于传统的滑模控制明显削弱,验证了ASC-IRL控制减摇索协同运动的强鲁棒性,研究结果对进一步探究FASCS的吊重减摇机理和减摇索协同控制具有重要意义。 展开更多
关键词 船用起重机 四索吊装系统(FASCS) 减摇 协同运动 动力学分析
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船用起重机四旋翼减摇吊钩动力学特性
18
作者 方楠 黄哲 +4 位作者 赵庭祺 王生海 陈海泉 韩广冬 孙玉清 《广东海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期129-138,共10页
【目的】设计一种船用起重机减摇装置并探究其防摆机理,以期解决当前船用起重机吊装过程的摇摆问题。【方法】设计一种船用起重机四旋翼减摇吊钩装置,建立船舶-起重机-四旋翼减摇吊钩的动力学模型,并考虑风载荷的影响。设计自适应模糊比... 【目的】设计一种船用起重机减摇装置并探究其防摆机理,以期解决当前船用起重机吊装过程的摇摆问题。【方法】设计一种船用起重机四旋翼减摇吊钩装置,建立船舶-起重机-四旋翼减摇吊钩的动力学模型,并考虑风载荷的影响。设计自适应模糊比例-积分-微分(PID)控制策略应用于四旋翼减摇吊钩控制器,根据摆角偏差量控制相应电机转动产生抑制吊重摆动的推力,实现摆角在线实时控制。通过动力学仿真分析和实验验证,探究其减摇特性和运动规律。【结果】在船舶激励下吊重面内和面外摆角分别减少约66.8%和69.7%,吊重摆动投影在x和y轴最大偏移量平均降低62.5%。自适应模糊PID控制策略下的四旋翼减摇吊钩较PID控制响应速度提高25.0%,稳态性能提升13.0%。通过实验与仿真对比分析,吊重摆角曲线趋势基本吻合,在16 s时吊重趋近于稳定,验证了四旋翼减摇吊钩动力学模型的准确性。【结论】四旋翼减摇吊钩能有效抑制吊重摆动,可为船用起重机轻载吊装防摆研究提供新的可行性减摇方案。 展开更多
关键词 船用起重机 四旋翼减摇吊钩 自适应模糊PID 动力学分析
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基于自适应分层滑模的塔式起重机防摆与定位控制
19
作者 王丁军 周慧 +2 位作者 叶嵩 郭毓 郭健 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期165-174,共10页
针对三维空间中呈现二级摆结构的塔式起重机的防摆与定位控制问题,考虑变幅回转联合运行工况,提出了一种自适应分层滑模控制方案。首先将塔式起重机系统分为定位子系统、一级摆角子系统和二级摆角子系统,设计了分层滑模控制律;然后设计... 针对三维空间中呈现二级摆结构的塔式起重机的防摆与定位控制问题,考虑变幅回转联合运行工况,提出了一种自适应分层滑模控制方案。首先将塔式起重机系统分为定位子系统、一级摆角子系统和二级摆角子系统,设计了分层滑模控制律;然后设计了自适应律,提高了系统对参数的适应性和对外在干扰的抑制性能;最后验证了系统的稳定性并对系统进行了仿真。仿真结果表明,系统在受到瞬时扰动时,自适应律可估算出扰动大小,控制器能快速做出反应,调整控制力/力矩以抵消瞬时扰动,使瞬时扰动不对系统的位置以及吊钩和负载的摆角造成明显影响。该文自适应分层滑模控制器能在一定程度上抑制瞬时扰动造成的吊钩和负载的摆动,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 自适应控制 分层滑模控制 塔式起重机 防摆 定位 瞬时扰动 位置 摆角
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带有双球面摆和变绳长效应的桥式起重机轨迹规划
20
作者 李刚 马昕 +1 位作者 李轾 李贻斌 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期911-923,共13页
带有双球面摆和变绳长效应的桥式起重机具有多输入多输出以及欠驱动的动力学特性,目前仍缺乏有效的控制策略.在台车移动、桥架移动、负载升降同步作业过程中,吊钩和负载两级球面摆动特性更为复杂,各状态量之间的非线性耦合关系更强,桥... 带有双球面摆和变绳长效应的桥式起重机具有多输入多输出以及欠驱动的动力学特性,目前仍缺乏有效的控制策略.在台车移动、桥架移动、负载升降同步作业过程中,吊钩和负载两级球面摆动特性更为复杂,各状态量之间的非线性耦合关系更强,桥式起重机的防摆控制更具挑战性.不仅如此,现有方法无法保证桥式起重机系统全状态量的暂态控制性能.为解决上述问题,提出一种基于多项式的优化轨迹规划方法.首先,在未进行近似简化的前提下,使用拉格朗日方法建立带有双球面摆和变绳长效应的7自由度(Seven degree-of-freedom,7-DOF)桥式起重机的精确动力学模型.在此基础上,构造一组包含各状态量的辅助信号,将施加在台车、桥架、绳长以及吊钩、负载摆动上的约束转化为对辅助信号的约束,从而将桥式起重机的轨迹规划问题转化为与辅助信号相关的时间优化问题,并使用二分法求解.该轨迹规划方法不仅缩短了吊运时间,而且确保了全状态量满足约束条件.最后,仿真结果证明了动力学模型的准确性和轨迹规划方法的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动起重机 多输入多输出系统 轨迹规划 防摆控制
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