双向机制下企业自愿碳减排的三方博弈模拟

工业企业碳减排对平衡环境保护和经济发展尤为重要。基于政府和消费者双向机制探究企业自愿碳减排的影响因素,根据政府正向激励机制和消费者反向倒逼机制构建政府、企业和消费者三方演化博弈模型,分析了各参与方策略选择的演化稳定性,从系统动力学角度探讨三方主体策略选择不同时各个参数对企业自愿碳减排的影响机制,进一步分析了三方博弈系统中均衡点的稳定性。结果表明:企业选择自愿减排策略的概率与消费者低碳消费概率和政府非物质激励带给企业的收益额、减排成本补贴率、政府奖金、企业碳披露损失额等参数呈正相关;与企业的低碳营销费用、绿色积分价值、消费污染等参数呈负相关。最后,利用MATLAB 2016a进行数值仿真,验证了以上结论,并结合实际提出相关建议。

港口重载AGV驱动防滑设计

针对港口重载自动导引运输车(AGV)工作中遇到的过度滑转危险,文中提出一种基于最佳滑转率控制的驱动防滑设计。该设计根据港口环境特点建立路面附着特性模型;选用T-S型模糊控制器进行港口路面模糊识别设计,对峰值纵向附着系数及最佳滑转率进行识别,并将识别结果用于最佳滑转率控制中,进而提升港口AGV驱动防滑性能。通过单一路面与对接路面识别试验,验证了港口路面模糊识别器具有准确识别能力。

警务车辆特种驾驶“防冲撞”专项培训课程研究

警务车辆“防冲撞”驾驶专项训练是全警实战大练兵活动的重要内容之一。依托于公安部警务车辆特种驾驶培训基地这一平台,通过多年来积累的警用车辆安全驾驶和特种驾驶教学经验,结合当前车辆冲撞类案件的特点,以及应急处置的不同临战状态,研究搭建了以单车最小作战单元现场处置为基础,双车、多车配合相辅助,以不同情境条件下车辆的追击、控制、截停等为技战术要点的一门针对性强、全面完整、及时有效的特种驾驶“防冲撞”专项培训课程。

分布式驱动电动汽车横向稳定性抗饱和滑模控制

【目的】探讨轮毂电机输出转矩的幅值和响应速度饱和的问题。【方法】以分布式电动驱动汽车为研究对象,结合二阶嵌套饱和函数对滑模控制进行抗饱和设计,并基于轮毂电机的峰值转矩及其在台架试验中的实际响应设计抗饱和滑模控制器的上下限参数。【结果】抗饱和滑模控制器能严格限制直接横摆力矩的幅值和变化速率,能极大地提高极限工况下车辆的横向稳定性。【结论】本文提出的方法有效解决了极限工况下轮毂电机易陷入饱和的问题,避免了因车轮滑移导致车辆失稳。

静电力平衡式MEMS电容薄膜真空计检测电路研究

静电力平衡式MEMS电容薄膜真空计量程宽、稳定性高,具有广阔的应用前景。测量电路是保证静电力平衡式MEMS电容薄膜真空计性能的关键因素。采用交流激励式检测方法,设计了一种微小电容检测电路,并利用软件仿真和实验测试进行验证。结果表明,该电路能够快速检测微小电容并将其转换为直流电压信号,分辨率为0.33 V/pF。此外,抗驱动电压干扰测试表明,该电路能够在1~100 V范围的直流驱动电压下正常工作,电容测量的输出电压最大标准差为0.010 249 V,并且具有优异的稳定性。

基于变量马达控制的喷雾机驱动防滑系统设计与试验

高地隙自走式喷雾机因其作业环境复杂易产生车轮滑转,影响静液压驱动系统流量及压力稳定性,严重时导致整机失去通过性能,故须进行防滑控制,保证其具备驱动稳定性和脱困能力。本文提出一种高地隙自走式喷雾机静液压驱动系统防滑控制方法,采用双线性模型定义滑转率与附着系数之间的关系,设计了滑模控制器,并通过田间非道路试验验证了驱动防滑系统的控制性能。试验结果表明,该系统可将喷雾机滑转率控制在0.15以内。在起步加速与匀速工况下,喷雾机滑转率均值为0.020和0.019;在越沟工况下,可2 s内实现整机快速脱困。以上结果验证了所设计的喷雾机滑模驱动防滑系统具有良好的防滑性能,能够保证喷雾机在典型工况下平稳行驶,有效减少了地面不利条件对整机行驶稳定性的影响。

直升机尾传动轴抗弹击损伤研究综述

直升机尾传动轴在军事应用中容易遭受弹击损伤,严重影响直升机飞行安全。为此,国内外开展了大量直升机尾传动轴抗弹击损伤研究工作。本文首先从军事需求角度阐述尾传动轴抗弹击损伤研究的重要意义。然后从尾传动轴弹击损伤评定指标、研究方法、影响因素以及尾传动轴抗弹击性能提升方法4方面介绍了国内外直升机尾传动轴抗弹击损伤研究现状及其发展趋势。最后论述了国内在尾传动轴抗弹击损伤研究方面的不足之处,并从材料性能参数测试、新型数值仿真模拟方法、尾传动轴抗破片冲击研究和弹击复合材料尾传动轴数值模拟4方面展望了我国在尾传动轴抗弹击损伤方面亟需开展的研究。

引信用双工形压电驱动器的设计及其驱动特性

为实现引信安全系统状态的恢复功能,满足引信全域安全控制的需求,提出了一种双工形压电驱动器应用于机电安全系统中。首先,参考双足式压电驱动器并根据设计要求对双工形压电驱动器进行了结构设计,并分析了其工作机理。然后,对设计的双工形压电驱动器进行了结构优化,基于优化结果给出驱动足的运动轨迹方程,保证了驱动足形成类椭圆运动轨迹。接着,搭建了实验平台对双工形压电驱动器样机进行驱动特性测试分析,确定了最佳工作频率,并得到了双工形压电驱动器往返运动速度和激励电压峰峰值的关系曲线。最后,针对引信高冲击工作环境,提出双工形压电驱动器抗高过载措施,并对压电驱动器进行抗高冲击过载实验。结果表明:压电驱动器的运动速度与激励电压峰峰值呈正相关,且在频率为130 Hz的激励电压作用下,压电驱动器的运动速度最佳;双工形压电驱动器在20 kg冲击载荷作用下仍能正常工作,验证了抗高过载措施的有效性。进一步验证了双工形压电驱动器实现引信安全状态可恢复功能的可行性。

Anti-DR5 mAb诱导佐剂型关节炎大鼠滑膜细胞凋亡及机理初探

目的:探讨Anti-DR5 mAb诱导佐剂型关节炎(Adjuvant Arthritis,AA)大鼠滑膜细胞凋亡作用及其可能机理。方法:注射弗氏完全佐剂建立AA大鼠模型,分离并体外培养大鼠滑膜细胞。MTT检测、DNA倍体分析及流式细胞术分析Anti-DR5 mAb对大鼠滑膜细胞的凋亡作用,Western blot检测大鼠滑膜细胞Caspase-3、Bcl-2蛋白的表达,Caspase抑制剂实验分析Anti-DR5 mAb对大鼠滑膜细胞凋亡作用的机制。结果:MTT实验表明Anti-DR5 mAb能抑制大鼠滑膜细胞的增殖,流式细胞术分析这种作用模式为细胞凋亡。Anti-DR5 mAb处理后的大鼠滑膜细胞中Caspase-3蛋白水平上升,Bcl-2蛋白水平下调。Cas-pase抑制剂实验证明Anti-DR5 mAb诱导大鼠滑膜细胞的凋亡是通过Caspase途径实现的。结论:Anti-DR5 mAb诱导大鼠滑膜细胞的凋亡,这种作用与滑膜细胞表面Caspase-3、Bcl-2蛋白表达相关。

加工中心核心部件——数控转台关键技术探析

在加工中心发展方兴未艾的今天,其核心部件数控转台的重要性日益凸显。基于此,本文对加工中心数控转台常用产品进行了分类,并指出了常见的应用场景,对数控转台的结构和关键技术进行了总体介绍。希望可以帮助数控转台设计者和选用者理清思路,为数控转台研发技术路径提供参考。

基于个体信息需求的草原公路防疲劳预警策略

为缓解驾驶人在草原公路行驶产生的驾驶疲劳,设计一种基于个体信息需求的防疲劳预警策略,采用问卷调查将驾驶人划分成视觉型、听觉型和触觉型3类,综合考虑不同类型驾驶人的个性化信息需求,设计路端预警、车端预警和车端路端协同预警3种草原公路驾驶疲劳预警策略,选取21名驾驶人开展驾驶模拟实验,采集驾驶人KSS量表数据、对预警策略的主观评价数据和驾驶行为数据,利用描述性分析、统计分析和基于熵权的TOPSIS综合分析等方法,进行3种驾驶疲劳预警策略的效果测试。结果表明:驾驶人对3种预警策略的接受程度均较高;3种驾驶疲劳预警策略均可以不同程度地缓解驾驶疲劳状态,协同预警策略优于其他两种策略,且疲劳程度越深,缓解效果越显著。基于驾驶人差异化信息需求的车端路端协同防疲劳预警策略有助于提升草原公路驾驶疲劳预防效果。

基于对抗变分自动编码器的风电机组传动链故障预警

利用状态监测与故障诊断能够确保风电机组运行的可靠性与安全性。为了解决风电机组故障诊断适用性差、精度低的问题,针对风电机组早期故障预警及定位工作,在传动链故障诊断中引入深度学习算法,基于监控数据采集系统提供的数据基础,结合稀疏字典对对抗变分自动编码器(AVAE)进行改进,引入非线性深度表示,以降低数据维数,进而实现对原始数据内在特征的多样化、有效提取。同时,提出了一种AVAE-SDL故障诊断模型,可以有效排除训练过程中随机噪声造成的影响,有利于从高维数据中进一步提取内在特征。案例分析结果证明,AVAE-SDL故障诊断模型能够准确检测出机组故障,不存在误报情况,可作为风电机组传动链故障诊断的可靠工具。

可变径防侧倾清扫管道机器人结构与通过性能分析

使用很久的管道一般存在破损、腐蚀、老化、堆积异物等问题,针对老化且错综复杂的管道的清理工作,本文提出了一种可在老化的管道内实现异物清理的管道机器人。机器人采用可变径设计,每个驱动装置有单独的驱动系统,外观结构设计可以防止机器人本体发生侧倾。机器人采用履带行走方式,以解决当前机器人在复杂且老化的管道中难以前行的问题。本文首先介绍了管道机器人的整体结构以及在管道中行走的工作原理,然后对管道机器人转弯特性进行分析,最后基于ANSYS软件对关键性部件进行分析,以验证其在管道内的功能以及通过性。

电动汽车电驱动系统抗干扰扭振自适应控制研究

为了提高电动汽车处于纯电动模式下工作效率,设计了一种电动汽车电驱动系统抗干自适应扰扭振控制策略。构建电驱动系统动力平衡方程,同时引入了前馈与反馈控制器进行系统调控。有干扰仿真结果表明:设置前馈控制后,电动汽车启动阶段存在外部干扰因素影响时,可通过反馈控制器减缓传动部件产生的振动作用,从而达到更平稳控制效果,实现乘坐舒适度的显著改善。该研究能够有效消除电动汽车电驱动系统抗干扰能力,具有很好的应用价值。

新型自动扶梯防逆转保护装置的设计及试验研究

部分自动扶梯出厂时未配置附加制动器和机械式防逆转保护装置,一旦驱动链断链会造成扶梯逆转倒溜,存在安全风险。传统防逆转保护装置体积大、结构复杂,后期加装极为困难。基于扶梯梯级在下机房的回转特性,文中设计了一种新型自动扶梯防逆转保护装置,其结构简单、易于安装,可直接制停梯级。依照其设计方案已经制成的样品经过现场试验。结果证明:此保护装置可以在扶梯发生逆转倒溜时起到制停作用,解决了防逆转保护装置加装的难题。

基于圆柱弹簧的试验止扭技术研究及试验验证

针对现有航空发动机轴类零件扭转疲劳试验运用止扭技术的不足,提出了基于圆柱弹簧的试验止扭方案。以目前采用止扭液压缸的相关参数为设计输入条件,进行了基于圆柱弹簧止扭装置(elastic anti-twist device,简称EATD)的工程设计和计算分析,并开展了基于圆柱弹簧的试验止扭装置的标定试验、工程验证试验。研究结果表明,该试验止扭装置较传统装置采用单元体设计简化了结构,止扭精度提高了数倍,安装时间节约了近12 h/人以上。因此,基于圆柱弹簧的试验止扭技术具有显著工程应用价值。

高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪与防侧翻控制

基于喷雾机的运动学模型分别构建了路径跟踪控制以及防侧翻控制.上层采用的模型预测控制(MPC)根据喷雾机的当前状态以及期望路径来输出喷雾机的期望转向角以及车速,实现轨迹跟踪控制.下层控制器通过引入横向荷载转移率(LTR)作为衡量侧倾的指标来判断车辆状态是否产生侧倾,通过引入模糊控制器来对转向角进行补偿,进而控制LTR稳定在某一阈值,使喷雾机在轨迹跟踪的过程中既具有较好的控制精度又具有较好的行驶稳定性,保证喷雾机不发生侧倾.通过ADAMS/MATLAB的联合仿真结果表明:在复杂的道路条件下喷雾机采用防侧翻控制时,LTR可以控制在0.5以内,并且具有较高的轨迹跟踪精度,安全性得到了提高.

草原公路车载个性化防疲劳预警策略

为制定针对草原公路驾驶疲劳的有效预警策略,以驾驶人在草原公路连续驾驶时的易疲劳点为基础,参照应激反应理论和神经语言程序理论将驾驶人划分为视觉型、听觉型和触觉型3种刺激偏好类型,结合已有典型防疲劳车载设备确定刺激手段和参数,构建了满足驾驶人刺激选择偏好的车载差异化驾驶防疲劳预警策略,并通过对比驾驶模拟实验验证了策略的有效性。研究结果表明:相比其他刺激模式及空白对照组,给予驾驶人所属类型预警刺激时,其驾驶疲劳状态自评值、速度特征值、加速度特征值、横向偏移特征值和节气门功效特征值在实验前后变化最小;驾驶人对所偏好预警信号刺激的理解度和接受度最高,烦扰度最小;TOPSIS综合评价结果显示,不同刺激模式缓解驾驶疲劳效果不同,随着疲劳程度加深,给予驾驶人所偏好的预警刺激信号可以更加有效地缓解驾驶疲劳。

考虑误差和时间最优的柔性关节驱动电机抗饱和控制

针对PID控制下柔性关节驱动电机的饱和问题,研究了一种考虑误差和时间最优的抗饱和控制方法。构建以系统跟踪误差和调节时间为优化目标,以驱动电机饱和上限为约束条件的优化模型,提出基于多目标模拟退火算法(MOSA)和莱文贝格-马夸特算法(LM)的MOSA-LM-PID组合优化方法;先利用MOSA的全局收敛能力得出PID参数最优解所在区域,再利用LM的局部快速收敛能力将近似最优解拟合为全局最优解,避免了MOSA的无效搜索,提高了收敛速度和精确度;针对MOSA算法一次随机权重可能造成优化偏重的问题,设计了一种考虑当前周期各目标优化情况的目标函数权重赋值方法。仿真与实验结果表明,MOSA-LM-PID的调节时间小于0.5 s,最大跟踪误差小于1.5%,且控制力矩的饱和度小于50%,均优于PID和MOSA-PID控制,有效改善了柔性关节的动态性能,提高了系统抗饱和能力。

分布式电驱动装载机驱动防滑控制

分布式电驱动装载机是电动底盘技术在工程车辆上的重要应用。装载机铲土作业时车速接近于零且不易准确获取,基于滑转率的防滑控制算法难以应用。本文通过分析车轮打滑时的角加速度特性,提出基于车轮角加速度逻辑门限的防滑控制方法和数据处理算法。首先通过装载机的实车数据验证算法的有效性。随后采用AD‐AMS和Simulink联合仿真分析,结果表明算法在装载机铲土作业工况下能有效防止车轮持续打滑,发挥路面附着条件。同时,该控制算法在低附路面加速工况下也获得良好的防滑效果,具有一定的路况适用性。