掘进后配套用自动跟随式电缆拖拽装置开发

随着煤矿井下巷道掘进技术的飞速发展,巷道掘进速度越来越快,巷道进尺越来越高,掘进后配套的桥式转载机与带式输送机的搭接长度越来越长,最长搭接长度可达25 m,过长的搭接长度造成掘进机后方作业人员需要频繁地拖拽电缆,不仅劳动强度大,还存在较多的安全隐患,也影响了掘进效率。为此,创新提出一种可实现自动跟随的电缆拖拽装置,有效省去了人工拖拽电缆的工作量,提高了掘进效率。

丘陵山区榨菜机械化收获关键技术探讨

当前榨菜收获仍大量依靠人工,作业效率低、人高成本高,实现机械化收获是急需解决的问题。基于榨菜收获装备研究现状,指出现有科研样机应用中存在复杂环境适应性差、作业质量稳定性差、经济效益提高不显著等问题,系统分析作业环境、农艺多样性、技术支撑等机械化收获制约因素。提出动力底盘与收获部件动力参数匹配与协同控制技术、自动对行技术、切割高度自动调节技术、仿形除叶技术和关键作业参数实时监测技术等可供榨菜收获机提升改进的建议,以期为丘陵山区榨菜机械化收获装备的研制提供参考。

结合跟星系统成像特征的自动调焦系统设计

对于恒星光斑成像,传统的梯度评价算法在重度离焦情况下梯度细节薄弱,难以识别正确的调焦方向。为了实现跟星系统对恒星的快速成像和可靠跟踪,建立了针对恒星成像特征进行评价的自动调焦系统,对系统的聚焦评价算法、自动调焦结构以及自动控制系统进行研究。通过跟星系统成像的灰度分布情况分析光斑图像梯度特征在正焦和离焦时的区别。根据恒星光斑成像灰度级差异变化的特点,将背景值纳入评价贡献,在传统的梯度评价函数中加入光斑信号灰度差异贡献。设计适用改进算法的调焦硬件结构和系统结构,利用步进电机和调焦底座组成调焦组件,通过计算控制单元驱动调焦组件实现自动调焦系统。利用搭载调焦系统的跟星装置进行实验和分析。实验结果表明:自动调焦装置能够在跟星系统中稳定地进行调焦工作,且改进算法相对于传统梯度算法有着更好的调焦方向性,在保持传统梯度算法67%灵敏度的同时,将局部极值点减小为0。改进算法不受梯度细节薄弱影响,能够在不同离焦程度下保持较好的调焦方向性和正焦灵敏性,跟星系统在搭载自动调焦装置后能够快速搜索合适焦距并进行大气光学特性测量。

寺河矿智能化综采工作面设备升级研究

本文以寺河矿W2305大采高工作面为研究背景,对工作面设备升级改造技术进行了研究,给出了工作面整体改造方案以及地面集中控制系统、顺槽控制系统、视频监测系统、人员精确定位系统、乳化液泵泵站系统等改造方案,分析了智能化综采工作面设备升级改造过程中存在的问题和发展方向,为矿井后期智能化综采工作面设备升级奠定了基础。

基于ADAMS的甜菜收获机自动对行探测机构仿真

设计了土下果实收获机械自动对行机构。应用UG建立了自动对行机构三维模型,并将其导入机械系统动力学仿真软件ADAMS中构建了虚拟样机模型。通过设置模型参数,添加约束和驱动,以甜菜为收获对象,实现了在ADAMS/View环境下自动对行的运动仿真。以自动对行机构复位弹簧的刚度、预紧力和作业前进速度为影响因素,以角度传感器获得的角速度为目标函数表征自动对行灵敏度及漏挖率,对影响自动对行的参数进行了虚拟正交试验研究,并进行了田间验证试验。结果表明,复位弹簧刚度的影响不显著,当复位弹簧预紧力为200 N、作业前进速度为1.5 m/s时,漏挖损失率最小。

牵引式甜菜联合收获机自动对行系统研制

为了提高甜菜联合收获自动化水平、降低收获损失,该文结合垄作甜菜种植模式,以牵引式甜菜联合收获机为载体,采用液压技术、传感器信号采集技术和微处理器控制技术设计了一套甜菜联合收获机自动对行控制系统。该系统具体包括对行探测机构、偏移牵引调整机构、液压控制系统、电子控制系统和控制软件。标准信号跟踪试验显示,跟踪最大延时小于1s,超调量小于15%,最大误差为2.5°,表明系统具有快速响应特性和稳定性。田间收获对比试验显示,采用该自动对行控制系统后,甜菜联合收获机漏挖损失率降低2.03%,根体折断率降低1.48%,根块损伤率降低2.64%。该研究可为其他土下果实收获机械对行系统研发提供有效借鉴。

玉米收获机自动对行系统设计与试验

为提高玉米收获机的对行质量,减轻驾驶员的劳动强度,设计了一套玉米收获机自动对行系统,包括自动对行感知系统和路径跟踪控制系统。感知系统由激光雷达、机械式对行传感器、陀螺转角仪等组成,激光雷达检测进入地块前的横向偏差,机械式对行传感器检测收获作业时的横向偏差,陀螺转角仪检测航向偏角。以纯追踪模型作为路径跟踪的控制方法,利用模糊控制原理动态调整纯追踪模型中的前视距离,结合收获机的运动学模型,确定收获机转向轮的期望转角,并通过Matlab/Simulink软件对模型进行仿真分析。将自动对行系统搭载于4YL-6型玉米收获机上进行田间试验,结果表明,激光雷达静态检测试验的偏差均值为0.0775 m,标准差均值为0.1309m,偏差在±15cm和±30 cm内的比例均值分别为80.5%和95%;激光雷达地头自动对行试验的平均调整距离为7.89m,平均偏差为0.146 m;基于机械式对行传感器的收获作业自动对行试验的偏差均值为0.0876m,标准差均值为0.0976 m,偏差在±15 cm和±30 cm内的比例均值分别为83.1%和100%。试验结果满足玉米收获机的对行作业要求,可为玉米收获机的自动对行提供理论支持。

基于Proteus的甜菜收获机自动对行控制系统设计仿真与试验

为提高甜菜收获机械的自动化水平、减少漏挖损失,该文设计了甜菜收获机械的自动对行控制系统,应用Proteus软件设计了自动对行控制系统硬件电路图,应用Keil软件编写了系统的C语言控制程序,利用电子元器件对自动对行控制系统机械机构进行简化、模拟,并设置系统各元器件的参数,实现了在Proteus环境下自动对行控制系统的运行仿真;并进行了实验台和田间验证试验。结果表明,虚拟仿真试验的转动角度与实验台架试验的最大误差为2.78%,平均误差0.95%;与田间试验的最大误差为2.60%,平均误差1.30%。虚拟仿真结果与实验台、田间等试验结果基本一致,可为收获机械自动对行控制系统的设计研究提供参考。

棉花打顶机自动对行装置设计与试验

为了提高棉花打顶机的自动化水平,以高地隙底盘棉花打顶机为载体,利用传感器技术、电机控制技术和PLC控制技术,结合机采棉品种棉花种植模式,设计了棉花打顶机自动对行装置。该装置主要由检测机构、对行机构、电机控制系统、电子控制系统和控制软件组成。采用RecurDyn软件对检测机构进行运动仿真,探究运动规律,为角度传感器选取提供理论依据;利用角度传感器获取棉株偏行量,建立检测杆转动角度与步进电机步进量和转动方向之间的对应关系,通过控制步进电机的步进量和转动方向实现对偏行棉株的精确打顶;通过人机交互界面对控制系统进行实时监测,以提高驾驶直线度。为避免侧枝干扰,对两侧低侧枝情况控制系统采用位置信息对比方法获取主茎秆位置;对单侧低侧枝情况按原程序执行,田间实测表明该误差可忽略。田间试验表明,与人工对行相比,自动对行平均偏行量减小了8.08 cm,同比降低56.62%,无偏行率同比提高275%。

基于视觉的电动轮椅自动跟随控制系统

为解放轮椅用户和陪护人员的双手,设计了一种控制电动轮椅跟随目标人物移动的系统.首先,基于深度彩色相机的视觉跟踪系统,利用tracking-learning-detection(TLD)视觉跟踪算法跟踪彩色图像中的目标人物区域,结合深度图像计算得到目标人物在相机坐标系下的三维位置;然后,跟随控制器根据该空间位置控制电动轮椅的线速度与角速度,使轮椅与目标人物保持设定的距离和相对方位.试验结果表明:该系统能够有效控制电动轮椅跟随目标人物移动,用户使用测试初步证实了系统的实用性.

自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计

文章针对光电式智能小车的路径信息采集与跟随问题,通过理论分析与计算,提出了一种基于自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计方案。该方案将激光传感器安装在高性能舵机上,用控制舵机转角的方式使激光传感器时刻跟随路径,从而控制智能小车的转向机构、电机驱动机构等部件,提高了智能小车寻迹行驶的速度,降低了智能小车冲出跑道的概率。

车辆自主导航中的道路边界识别算法

道路边界识别是车辆基于道路区域或边界信息自动导航的首要问题 .根据驾驶员视觉处理经验和车辆运动轨迹方程 ,总结出道路边界识别的先验知识与预测知识 ,在所选取的二次曲线道路形状模型基础上 ,分别利用边界识别算法和跟踪识别算法得到车辆起步和稳定行驶过程中的实时道路边界信息 ,为车辆控制器计算出位置偏差和方向偏差两个参数 ,以实现车辆基于前向单目视觉的自主导航 .通过对实际路面试验结果的分析 。

神经网络模型参考自适应控制在多机主从控制上的应用

讨论了基于神经网络的模型参考自适应控制算法的力矩跟随主从控制模式,在中厚板生产线上双边剪夹送辊传动系统中的应用,并利用SIEMENS6RA70系列直流传动控制器内附加的工艺软件S0 0实现了该算法。

颞颌关节紊乱综合征自家康复疗法的效果

目的研究颞下颌关节紊乱综合征的自家康复治疗的效果。方法应用作者所制定的自家康复疗法,对178例颞下颌关节紊乱综合征进行系统治疗。每1～2周复查1次。结果10d内治愈者110例(61.79%),20d内治愈者42例(23.59%),30d内治愈者24例(13.48%),40d内治疗症状改善者2例(1.12%),治愈率为98.86%。随访2～3个月者64例,随访1年者113例,未见复发。结论颞下颌关节紊乱综合征自家康复治疗,是行之有效治愈率很高的治疗方法。应用本疗法约有98.86%的患者可以彻底治愈。

基于单片机控制的智能行李箱设计研究

介绍一种采用模块化设计的智能行李箱,包括主控模块、避障模块、驱动模块、跟踪模块、报警装置、电源模块等模块,实现了行李箱自主跟随主人行走、遇到障碍物避障绕行、超出连接范围自动报警等功能,有效解决了现代人出行行李箱笨重不易携带、易丢失等问题。

基于线性模型跟随的风力发电功率解耦控制

本文首先对包括风力机、无刷双馈发电机的风力发电系统进行建模,并通过同步坐标变换分解为两个解耦子系统.在此基础上,采用双环控制使系统跟随参考模型的特性.由功率特性曲线可知,某一风速对应特定的最大功率.针对无刷双馈发电机的复杂结构,在控制系统的内环采用自抗扰控制,可以很好的实现功率解耦控制;外环采用线性模型跟随控制,使得发电机能够很好的跟随模型特性.仿真结果表明,双环控制器可以使系统的输出功率快速的跟踪给定的功率,实现完全模型跟踪,证明了控制算法的有效性.

激励式射频解冻系统设计方案

基于频率27.12 MHz的激励式射频解冻系统,用于解冻冷冻食品的效果很好.该系统主要包括大功率射频激励电路、电子管射频高压振荡电路及监控与显示电路3部分.引入大功率射频激励电路是该系统的一大特色,它产生的射频激励信号提供给电子管射频高压振荡电路,并用负反馈跟踪整个系统运行,调整射频激励信号,使整个系统运行稳定可靠.

基于瞄准误差的战斗机攻击轨迹跟踪仿真实现

战斗机对攻击轨迹精确跟踪是实现战机自动攻击的关键。首先分析战机空战攻击轨迹跟踪过程,将战机瞄准误差引入攻击轨迹跟踪算法,提出基于瞄准误差的战机攻击轨迹跟踪方法;将瞄准误差算法分解在2个平面内进行分析,建立轨迹跟踪模型,并利用Simulink工具箱,结合FlightGear飞行仿真软件综合模拟仿真轨迹跟踪过程。实景仿真结果表明该模型算法能够不断地减小瞄准误差实现对攻击轨迹的精确跟踪飞行。

自体瘤苗免疫治疗的临床观察及意义

目的对自体瘤苗免疫治疗的患者进行临床观察与护理及生存率分析，探讨自体瘤苗免疫治疗的疗效及预后。方法回顾性分析自体瘤苗免疫治疗组95例患者及对照组76例患者治疗前及治疗后1个月临床免疫指标变化及进行生存情况逐年随访。结果瘤苗组的患者外周血中除了NK活性无明显变化外，CD3，CD4，CD8的百分含量，CD4／CD8都较治疗前有明显改变，且差异有统计学意义（P〈0.05）；对照组的患者外周血CD3，CD4，CD8的百分含量，CD4／CD8和NK活性差异与治疗前比较都无统计学意义。瘤苗组除IgG值升高，其他与对照组体液免疫均无明显差异；与肿瘤疫苗治疗有关的不良反应最常见的是疫苗注射部位的局部反应。即局部的自限性红斑、硬结或搔痒，少数出现低热、头疼、疲乏无力等；瘤苗组患者与对照组患者生存率比较，差异有统计学意义，瘤苗组生存率截至随访日期为62.46％，对照组为43.39％。结论肿瘤疫苗治疗肿瘤可作为安全、副反应小的肿瘤生物治疗方法之一，对延长患者生存时间、改善生活质量等具有重要意义。

汽车AFS头灯随动转向规律研究

车辆夜间转弯时的转角特性是汽车随动转向前照灯系统(AFS)的关键特性之一。介绍了AFS系统的基本原理,分析了当前国内外对汽车AFS头灯随动转向规律的研究成果。在此基础上提出了两种新的转角特性曲线模型,同时建立了评价该特性曲线性能的数学模型,并结合具体车型对前照灯的随动转向效果在matlab软件中进行了分析验证,得到了分析计算结果。该结果数据说明设计的转角特性所确定的头灯转角是合适的,也进一步证明了曲线型转角特性的性能优于直线型转角特性。