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基于ZigBee Mesh网络的智能防误判系统自动开锁设计
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作者 梅琪斌 韩偲彬 +2 位作者 孔令考 侯营 王家亮 《自动化技术与应用》 2024年第9期93-96,130,共5页
自动开锁过程中若出现误判情况,会导致用户出现经济财产损失,甚至会危害生命安全,所以提出基于ZigBee Mesh网络的智能防误判系统自动开锁设计方案。通过子节点、路由器以及网络协调器构建ZigBee网络树形结构,利用网络矢量路由完成各设... 自动开锁过程中若出现误判情况,会导致用户出现经济财产损失,甚至会危害生命安全,所以提出基于ZigBee Mesh网络的智能防误判系统自动开锁设计方案。通过子节点、路由器以及网络协调器构建ZigBee网络树形结构,利用网络矢量路由完成各设备间的数据信息传输,结合无线Mesh网络,在ZigBee Mesh网络平台中接入现象控制器、防误主机、通信网络、网络接口设备以及闭锁节点,构建智能防误判系统,凭借电脑钥匙连接信息通信和防误判系统,以管理软件和解锁钥匙管理机制实现自动开锁。实验证明:所设计系统能有效避免防误开锁情况发生,且口令正确时自动开锁精准度高。 展开更多
关键词 ZigBee mesh网络 智能防误判系统 自动开锁系统 电脑钥匙 网络协调器
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Evaluation of roof cutting by directionally single cracking technique in automatic roadway formation for thick coal seam mining
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作者 Yubing Gao Qiukai Gai +2 位作者 Xingxing Zhang Xun Xi Manchao He 《International Journal of Coal Science & Technology》 EI CAS CSCD 2023年第5期137-157,共21页
Automatic roadway formation by roof cutting is a sustainable nonpillar mining method that has the potential to increase coal recovery,reduce roadway excavation and improve mining safety.In this method,roof cutting is ... Automatic roadway formation by roof cutting is a sustainable nonpillar mining method that has the potential to increase coal recovery,reduce roadway excavation and improve mining safety.In this method,roof cutting is the key process for stress relief,which significantly affects the stability of the formed roadway.This paper presents a directionally single cracking(DSC)technique for roof cutting with considerations of rock properties.The mechanism of the DSC technique was investi-gated by explicit finite element analyses.The DSC technique and roof cutting parameters were evaluated by discrete element simulation and field experiment.On this basis,the optimized DSC technique was tested in the field.The results indicate that the DSC technique could effectively control the blast-induced stress distribution and crack propagation in the roof rock,thus,achieve directionally single cracking on the roadway roof.The DsC technique for roof cutting with optimized parameters could effectively reduce the deformation and improve the stability of the formed roadway.Field engineering application verified the feasibility and effectiveness of the evaluated DSC technique for roof cutting. 展开更多
关键词 No pillar mining Automatic roadway formation Directionally single cracking Roof cutting Roadway stability-Thick coal seam mining
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双层插值边界面法研究进展
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作者 张见明 肖榕雄 +3 位作者 柴朋飞 张冲 朱腾飞 王龙豪 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1187-1210,共24页
CAD/CAE一体化以及CAE分析的自动化是CAE软件发展的必然趋势,一直以来也是众多软件开发商以及算法研究人员不断追寻的目标.尽管国际市场已经在该领域投入相当多的人力以及物力成本,却未能在关键技术方面给出彻底的解决方案.实现CAD/CAE... CAD/CAE一体化以及CAE分析的自动化是CAE软件发展的必然趋势,一直以来也是众多软件开发商以及算法研究人员不断追寻的目标.尽管国际市场已经在该领域投入相当多的人力以及物力成本,却未能在关键技术方面给出彻底的解决方案.实现CAD/CAE一体化以及CAE分析自动化的关键在于完整实体分析与网格的全自动划分.以往,基于连续网格(结构化网格和非结构化网格)的数值算法,要做到网格的全自动划分,至少要求CAD模型“干净”,这往往需要对CAD模型进行几何修复,而几何修复又是一个甚至比网格划分更困难且更难以自动化的课题.而双层插值边界面法以及非连续网格的出现,使得CAD/CAE一体化以及CAE分析的自动化成为可能.非连续网格能够有效地实现自动化的CAE分析;双层插值边界面法为非连续网格的应用以及CAD/CAE一体化的实现提供了理论支持.对于边界积分方程中的奇异以及近奇异积分,提出了球面细分法来提升数值积分的准确性以及稳定性.几何映射交叉近似算法和几何交叉近似算法,能够有效地降低稠密矩阵的存储量近似远场矩阵,满足大规模计算需要.基于以上理论的“5aCAE仿真软件”能够直接在原CAD模型上,采用非连续网格进行CAE分析,无需进行几何模型的简化与修复等工作,而现存的商业软件很难做到这一点.文章全面综述了双层插值边界面法的发展历程,系统地介绍了“5aCAE仿真软件”的技术亮点,为解决我国在CAE领域的“卡脖子”问题提供了技术支持. 展开更多
关键词 CAD/CAE一体化 自动化CAE 双层插值边界面法 非连续网格
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面向机械零件三角网格模型自动配准中增强特征的分割方法
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作者 巫志辉 王立忠 +4 位作者 梁晋 龚春园 朱峰 常志文 徐建宁 《中国光学(中英文)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1112-1124,共13页
三角网格模型配准是工业自动化检测软件中的重要一环,其配准精度对检测机械零件的形位公差有重要影响。针对三角网格模型的自动配准精度低、鲁棒性差的问题,本文提出一种面向机械零件三角网格模型自动配准中增强特征的分割方法。首先,... 三角网格模型配准是工业自动化检测软件中的重要一环,其配准精度对检测机械零件的形位公差有重要影响。针对三角网格模型的自动配准精度低、鲁棒性差的问题,本文提出一种面向机械零件三角网格模型自动配准中增强特征的分割方法。首先,确定三角网格模型特征分割的K值,通过拉普拉斯矩阵确定种子点进行迭代初始化。其次,本文采用合适的区域形状代理和代价函数以加速该过程,并通过多源迭代聚类得到特征分割结果。最终,在三角网格模型特征分割结果的基础上进行基于奇异值分解法的粗配准,之后再根据EM-ICP进行精配准。与传统的特征描述子粗配准结合ICP精配准的方法进行对比,结果表明,本文方法的配准误差下降了25.2%,自动配准时间缩短了62.6%,有效地提高了三角网格模型自动配准的精度和效率。 展开更多
关键词 三角网格模型 特征分割 种子点选取 分割后处理 自动配准
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基于Mesh词表和共词分析的疾病本体半自动构建方法研究 被引量:6
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作者 刘菊红 于建荣 缪有刚 《现代情报》 2009年第3期208-211,共4页
分析了利用专业词表和共现分析方法相结合半自动构造领域本体构建的方法。利用专业词表抽取概念和等级关系,利用共现分析方法抽取非等级关系。
关键词 本体 半自动构建 mesh 共现分析
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Mesh Generation for Finite Element Analysis of Electric Machines 被引量:1
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作者 万水 王德生 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2002年第1期69-73,共5页
This paper describes two modified methods for triangular and quadrilateral meshing for finite element analysis of 2D electric machines. One is coupling the classic Delaunay method and advancing front method to generat... This paper describes two modified methods for triangular and quadrilateral meshing for finite element analysis of 2D electric machines. One is coupling the classic Delaunay method and advancing front method to generate optimal triangulation; the other is coupling the classic paving and Delaunay triangulation for optimal quadrilateral meshing. Various electric machine models are meshed successfully to demonstrate the robustness and effectiveness of the methods. 展开更多
关键词 advancing front method automatic mesh generation Delaunay triangulation PAVING
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小口径不锈钢圆管自动TIG焊接工艺参数
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作者 刘刚 张梦金 +2 位作者 何之 薛龙 黄军芬 《焊接》 2024年第5期16-20,29,共6页
壁厚大于3 mm的小口径不锈钢圆管I形坡口自熔焊接,易出现未焊透缺陷,严重影响焊接质量。针对外径ϕ32.5 mm、壁厚为3.25 mm的304奥氏体不锈钢圆管I形坡口,采用自动钨极氩弧焊自熔焊接方法,通过数值模拟和焊接试验研究焊接工艺参数中焊接... 壁厚大于3 mm的小口径不锈钢圆管I形坡口自熔焊接,易出现未焊透缺陷,严重影响焊接质量。针对外径ϕ32.5 mm、壁厚为3.25 mm的304奥氏体不锈钢圆管I形坡口,采用自动钨极氩弧焊自熔焊接方法,通过数值模拟和焊接试验研究焊接工艺参数中焊接电流和起弧预热时间对焊缝成形的影响。由数值模拟得出焊接电流、起弧预热时间与焊缝成形参数的对应关系,初步确定圆管自熔焊接试验的焊接电流和起弧预热时间范围。然后,通过自动钨极氩弧焊自熔焊接试验,得出了焊缝成形良好时的具体焊接电流、起弧预热时间。试验结果表明,焊接速度为100 mm/min、焊接电流为105 A,115 A时,圆管环缝中间焊段能够实现熔透,且焊缝不会产生塌陷缺陷。焊接电流为115 A、起弧预热时间为4 s和5 s时,起弧段焊缝背面熔宽较为稳定,能够确保焊缝可靠熔透。 展开更多
关键词 自动钨极氩弧焊 自熔焊接 焊缝成形 焊接过程数值模拟
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卡塔尔卢赛尔体育场次索结构传力规律研究 被引量:1
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作者 王海明 《建筑结构》 北大核心 2024年第7期100-106,共7页
卢赛尔体育场屋面索结构采用了轮辐式索桁架、内环索和单层双向索网组合索系,其中轮辐式索桁架和内环索属于主索结构,单层双向索网属于次索结构,主索和次索之间由撑杆连接。研究次索结构中某个索段长度调节时对自身及其他索段的影响,是... 卢赛尔体育场屋面索结构采用了轮辐式索桁架、内环索和单层双向索网组合索系,其中轮辐式索桁架和内环索属于主索结构,单层双向索网属于次索结构,主索和次索之间由撑杆连接。研究次索结构中某个索段长度调节时对自身及其他索段的影响,是索力控制和索网成型的重难点。采用降温升温法模拟索长的调节,分析了索长变化时相关索段索力的互相影响关系。当对某个索段进行长度调节时,其径向同轴线的其他索段索力变化不大。变化的索力主要传递到与调节索段首尾相连的其他索段,形成一条传力线,首尾相连的索段索力与主动调节的索力变化趋势一致,索力变化的幅度随着距离的增加而减小。在体育场的不同环向部位,或是在传力线上不同索段进行调节时,上述传力规律均适用。施工过程中的索力调节和索力监测数据验证了次索结构传力规律的正确性和实用性。 展开更多
关键词 卢赛尔体育场 组合索系 次索结构 主动调节 索力控制 索网成型 施工模拟 传力规律
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基于网格模型的自动铺丝路径规划方法
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作者 张铭雨 周鹏 +1 位作者 范长好 陈杰 《纤维复合材料》 CAS 2024年第3期113-121,共9页
针对复合材料自动铺丝工艺,研究基于网格模型的自动铺丝路径规划方法。梳理了自动铺丝路径规划的业务流程,对三角网格拓扑关系进行重建,节省数据存储空间;提出了基于给定点与方向的定向延伸算法,用于精确计算网格模型的线型路径点;对路... 针对复合材料自动铺丝工艺,研究基于网格模型的自动铺丝路径规划方法。梳理了自动铺丝路径规划的业务流程,对三角网格拓扑关系进行重建,节省数据存储空间;提出了基于给定点与方向的定向延伸算法,用于精确计算网格模型的线型路径点;对路径等距后的点集进行优化,避免了等距后的线型自交以及凸边现象,保证了线型的准确;对所规划路径的压辊可铺放性分析方法进行研究,并基于分析结果提出了路径优化策略。结合CATIA二次开发工具CAA在VS平台对自动铺丝路径规划模块进行开发,并通过实例验证了本文所研究方法的可行性与可靠性。 展开更多
关键词 自动铺丝 三角网格模型 路径规划 可铺放性分析 CATIA
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高速动车组数据驱动无模型自适应积分滑模预测控制 被引量:1
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作者 李中奇 周靓 杨辉 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期194-210,共17页
同许多复杂系统一样,动车组(Electric multiple unit,EMU)运行过程也具有多变量、强耦合以及非线性等特性,这严重影响着列控系统的性能.针对包含外部扰动的动车组自动驾驶系统,提出一种新型的多输入多输出(Multi-input-multi-output,MI... 同许多复杂系统一样,动车组(Electric multiple unit,EMU)运行过程也具有多变量、强耦合以及非线性等特性,这严重影响着列控系统的性能.针对包含外部扰动的动车组自动驾驶系统,提出一种新型的多输入多输出(Multi-input-multi-output,MIMO)数据驱动积分滑模预测控制(Integral sliding mode predictive control,ISMPC)算法.首先,该算法基于与动车组运行过程等效的全格式动态线性化(Full format dynamic linearization,FFDL)数据模型,设计一种离散积分滑模控制(Integral sliding mode control,ISMC)律.为了使系统能够获得更高的输出跟踪误差精度,利用模型预测控制(Model predictive control,MPC)代替ISMC的切换控制,进一步推导出ISMPC算法.同时,通过对FFDL数据模型的未知扰动、参数误差等不确定项进行延时估计,提升了算法的控制性能和对系统的等价描述程度.在提供两种算法的稳定性证明分析之后,以实验室配备的CRH380A型动车组仿真实验台对提出的ISMC和ISMPC算法进行仿真测试,并与其他方法进行对比,仿真结果表明ISMPC算法控制性能较好,动车组各动力单元速度跟踪误差均在±0.132 km/h以内,满足列车的跟踪精度需求;控制力和加速度分别在[-52 kN,42 kN]和±0.9249 m/s2以内且变化平稳. 展开更多
关键词 列车自动驾驶 数据驱动控制 速度跟踪 积分滑模控制 模型预测控制 全格式数据模型
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螺旋缝埋弧焊管成型周长在线自动测量装置研制
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作者 罗红福 陈亮 《钢管》 CAS 2024年第5期38-42,共5页
目前螺旋缝埋弧焊管生产线上钢管周长精度的控制基本在成型岗位,但由于成型岗的空间狭窄,无法安装较为复杂的测量装置,导致生产现场多采用人工测量钢管周长,存在劳动强度大及测量误差大的问题。为此研制了一套成型岗焊管周长自动测量装... 目前螺旋缝埋弧焊管生产线上钢管周长精度的控制基本在成型岗位,但由于成型岗的空间狭窄,无法安装较为复杂的测量装置,导致生产现场多采用人工测量钢管周长,存在劳动强度大及测量误差大的问题。为此研制了一套成型岗焊管周长自动测量装置。该装置实现了螺旋缝埋弧焊管成型岗钢管周长在线自动测量,具有占地空间小,测量精度高及使用效果好的特点,能够满足焊管成型岗周长测量的使用要求。 展开更多
关键词 螺旋缝埋弧焊管 成型 周长 自动测量
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智能化技术在工厂电气优化设计及风险预测中的应用探索
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作者 毕延军 《世界有色金属》 2024年第4期32-34,共3页
随着技术的不断进步,智能化技术在我国的应用范围越来越广,其在各个行业中的影响也越发深入。特别是在工厂电气自控工程中,智能化技术已经成为了一个关键的驱动因素,能提升整体系统的效率和可靠性。本文将深入探索电气工程与智能化设备... 随着技术的不断进步,智能化技术在我国的应用范围越来越广,其在各个行业中的影响也越发深入。特别是在工厂电气自控工程中,智能化技术已经成为了一个关键的驱动因素,能提升整体系统的效率和可靠性。本文将深入探索电气工程与智能化设备的特点,以及智能化技术在电气优化设计、系统信息收集和风险预测等过程中的应用。 展开更多
关键词 电气自控工程 智能化 仿真技术 传感器技术 智能网状网络
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钱营孜煤矿切顶卸压自动成巷与围岩稳定控制技术研究
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作者 孙爱国 李海涛 +2 位作者 程学政 王毅 王宇 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2024年第7期136-144,共9页
根据钱营孜煤矿工程地质特征及生产技术水平,提出切顶卸压巷道围岩稳定控制技术。针对回采巷道超前段、滞后段、留巷稳定段分别提出超前补强支护、巷旁挡矸防护及滞后临时支护技术措施;通过实时监测系统对沿空巷道锚索受力和围岩变形情... 根据钱营孜煤矿工程地质特征及生产技术水平,提出切顶卸压巷道围岩稳定控制技术。针对回采巷道超前段、滞后段、留巷稳定段分别提出超前补强支护、巷旁挡矸防护及滞后临时支护技术措施;通过实时监测系统对沿空巷道锚索受力和围岩变形情况进行监测,研究巷道及采场围岩的变形特征,并与现有的沿空留巷进行对比分析,揭示中厚煤层爆破切顶无煤柱自成巷矿压的显现规律。结果表明:在距离工作面170 m位置,巷道围岩顶底板及两帮变形速率达到最大值,此阶段围岩变形最为剧烈;之后变形趋于平缓,滞后工作面220 m时围岩变形到达稳定阶段;预裂爆破切顶沿空留巷施工工艺在钱营孜煤矿W3233工作面应用效果达到了预期目标。 展开更多
关键词 沿空留巷 切顶卸压 矿山压力 预裂爆破 自动成巷
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煤矿井下无煤柱自成巷开采技术的应用
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作者 高晋辉 《山西化工》 CAS 2024年第9期163-164,177,共3页
针对煤矿井下综采作业时巷道变形量大、综采成本高、浪费量大的不足,提出了无煤柱自成巷技术,对顶板预裂切缝设计方案、恒阻大锚索支护、巷道临时支护方案的应用情况进行了分析。根据在煤矿的实际应用表明,该新的无煤柱自成巷技术能够... 针对煤矿井下综采作业时巷道变形量大、综采成本高、浪费量大的不足,提出了无煤柱自成巷技术,对顶板预裂切缝设计方案、恒阻大锚索支护、巷道临时支护方案的应用情况进行了分析。根据在煤矿的实际应用表明,该新的无煤柱自成巷技术能够实现年节约成本11321.2万元,能够有效提升井下综采作业效率和经济性。 展开更多
关键词 切顶卸压 无煤柱 自动成巷
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录井现场碳同位素自动进样系统的研制与应用
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作者 邴磊 《录井工程》 2024年第2期39-43,共5页
碳同位素录井可用于研究地下油气中碳同位素的组成和分布,进行油气成熟度判定和甜点识别。当前主要使用同位素质谱和同位素光谱进行手动注样的离线检测,由于其时效低、精度无法得到保障,不能满足实时录井需求。为此开发出一套自动进样系... 碳同位素录井可用于研究地下油气中碳同位素的组成和分布,进行油气成熟度判定和甜点识别。当前主要使用同位素质谱和同位素光谱进行手动注样的离线检测,由于其时效低、精度无法得到保障,不能满足实时录井需求。为此开发出一套自动进样系统,能够实时在线进行地层气甲烷、乙烷和丙烷碳同位素检测。该系统可与综合录井仪进行通信,将读取的实时地层气测数据传至碳同位素分析仪,依据气测浓度进行匹配稀释操作,配合后端碳同位素分析仪的色谱控制和光谱检测单元,完成全自动实时碳同位素测量,从而提高现场碳同位素录井分析速度和测量精度,降低现场人员劳动强度,为油气显示识别和地质断层识别提供有效的技术支撑。 展开更多
关键词 碳同位素录井 自动进样 实时地层气 气路控制 数据通信
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基于Mesh网络的航母编队通信网研究 被引量:1
16
作者 虞霖方 张桂英 吴有俊 《舰船电子工程》 2014年第12期72-75,共4页
为解决航母编队存在的高带宽、高速率的通信需求问题,在分析Mesh网络特点及其结构的基础上,提出了一种Ad Hoc+Mesh的航母编队通信网络组网方式。探讨了网络中节点的设计并对路由协议的选择进行了仿真验证,对Mesh网络在军事领域的深入研... 为解决航母编队存在的高带宽、高速率的通信需求问题,在分析Mesh网络特点及其结构的基础上,提出了一种Ad Hoc+Mesh的航母编队通信网络组网方式。探讨了网络中节点的设计并对路由协议的选择进行了仿真验证,对Mesh网络在军事领域的深入研究提供了一定的参考价值。 展开更多
关键词 航母编队mesh网络 组网设计 节点 路由
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新一代双层Mesh通信网络结构建模 被引量:2
17
作者 陈鹏 《指挥信息系统与技术》 2013年第2期21-25,共5页
为了确保通信的可靠性同时控制成本,采用一体化设计方法,规划了网络路由层和光传输链路层双层Mesh结构的新一代通信网络。并针对该结构,设计了拓扑理论模型和时延计算模型,实现了对通信网络时延等参数较为简洁而准确的计算。
关键词 mesh结构 冗余链路 传输时延 自动交换光网络
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煤矿井下无线Mesh通信系统设计 被引量:7
18
作者 魏正华 叶小兰 《工矿自动化》 北大核心 2021年第10期115-120,共6页
针对目前无线通信技术在煤矿井下特殊空间及多变工作环境下无法同时满足高吞吐速率、远距离传输、组网灵活、安装部署简单等需求,设计了一种煤矿井下无线Mesh通信系统。给出了单一巷道的无线Mesh网络节点分布,介绍了系统软硬件设计方法... 针对目前无线通信技术在煤矿井下特殊空间及多变工作环境下无法同时满足高吞吐速率、远距离传输、组网灵活、安装部署简单等需求,设计了一种煤矿井下无线Mesh通信系统。给出了单一巷道的无线Mesh网络节点分布,介绍了系统软硬件设计方法。网络节点由基带板和射频前端构成。基带板主要实现数字波形生成、支持嵌入式系统管理信息交互、接收信号自动增益控制功能;射频前端主要实现将射频发送信号强度放大到目标功率。测试结果表明:①当射频前端发射增益>17 dB时,调整AD9361软件无线电模块的平均输出功率可使系统平均输出功率为37 dBm;②射频前端发射的邻信道功率比<-43 dBc;③射频前端接收链路插入损耗<1.8 dB,收发切换时间<1μs;④系统平均吞吐速率≥45 Mbit/s,满足煤矿井下监控视频传输不卡顿的需求;⑤通话质量等级≥3,说明在大部分工作时段内通话比较清晰。 展开更多
关键词 煤矿井下 无线通信 无线mesh网络 移动mesh网络节点 固定mesh网络节点 射频信号 自动增益控制 时分双工
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System Supporting Automatic Generation of Finite Element Using Image Information
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作者 J Fukuda 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第S1期92-,共1页
A mesh generating system has been developed in orde r to prepare large amounts of input data which are needed for easy implementation of a finite element analysis. This system consists of a Pre-Mesh Generator, an Auto... A mesh generating system has been developed in orde r to prepare large amounts of input data which are needed for easy implementation of a finite element analysis. This system consists of a Pre-Mesh Generator, an Automatic Mesh Generator and a Mesh Modifier. Pre-Mesh Generator produces the shape and sub-block information as input data of Automatic Mesh Generator by c arrying out various image processing with respect to the image information of th e drawing input using scanner. Automatic Mesh Generator generates mesh of trian gular elements in the arbitrarily shaped and multiple connected planar domain by using minimum necessary information. This generator has 3 methods of mesh gene ration for each sub-block, A) Regular Mesh Generation, B) Semi-Regular Mesh Ge neration and C) Irregular Mesh Generation. Any of them can be selected automati cally according to the external form of sub-block or the state of domain. Mesh Modifier projects and modifies the pattern of generated mesh by Automatic Mesh Generator as required. This system simplifies the user’s task while saving manp ower in carrying out the finite element analysis. 展开更多
关键词 image information Pre-mesh Generator Automat ic mesh Generator FEM
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Model of Random Polygon Particles for Concrete and Mesh Automatic Subdivision
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作者 王宝庭 《Journal of Wuhan University of Technology(Materials Science)》 SCIE EI CAS 2001年第4期36-40,共5页
In order to study the constitutive behavior of concrete in mesoscopic level, a new method is proposed in this paper. This method uses random polygon particles to simulate full grading broken aggregates of concrete. Ba... In order to study the constitutive behavior of concrete in mesoscopic level, a new method is proposed in this paper. This method uses random polygon particles to simulate full grading broken aggregates of concrete. Based on computational geometry, we carry out the automatic generation of the triangle finite element mesh for the model of random polygon particles of concrete. The finite element mesh generated in this paper is also applicable to many other numerical methods. 展开更多
关键词 CONCRETE random polygon particle model mesh automatic subdivision triangulation
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