基于三轴运动模组的具有避障和等待位的运动控制方法

在各种自动化设备中,先取料后,再放料,而且需要避障的应用场景非常常见。介绍了一种结构简单,效率高的控制方法,从取料点向放料点运动及从放料点向取料点运动两个方面介绍了该控制方法,对比常规的三轴运动控制,结合运动轨迹、运动速度两个方面分析了该控制方法的优点。涉及基于伺服电机的三轴联动的运动控制领域,具体涉及一种具有避障功能和有等待位功能的运动控制方法。采用该技术方案,可以让三轴机械手高效地实现取料和放料的动作,实现机器人的运动轨迹平滑功能,该技术方案成本低,对安装位置要求低,实现方法简单,设计的柔性高。

单轴旋转式光纤捷联惯导系统定位精度分析

为了方便地对单轴旋转式光纤捷联惯导系统的定位精度进行评估,提出了定位误差调制度(PEMD)的概念,并给出了运用PEMD对单轴旋转式捷联惯导系统定位精度进行评估的方法。对于长时间工作的惯导系统,通常情况下用经度误差来衡量系统整体的定位误差,推导了单轴旋转式捷联惯导系统PEMD的计算方法。针对不同地理位置的惯导系统调制效果进行了仿真分析,仿真结果与PEMD推算结果一致。结果表明,系统的调制效果与地理位置有关,纬度越低系统调制效果越好。最后运用实验室自行研制的光纤陀螺捷联惯导系统进行了静态实验和旋转调制实验,对PEMD估计定位误差结果的有效性进行了验证。实验表明:PEMD是一种准确、有效的旋转式捷联惯导系统定位精度分析方法。

基于GPS定位的四旋翼无人机位置跟踪控制

针对当前多旋翼无人机的广泛使用以及GPS导航技术的日益成熟,使得GPS在小型飞行器上的应用成为了可能。该文研究了以APM自驾仪为核心的四轴飞行器导航系统的动力学建模原理,建立起了串级PD控制动态模型,通过MATLAB/Simulink仿真后可以得到四旋翼无人机的稳定运行效果。最后对无人机进行了航迹规划,通过实验结果证明了串级PD算法能较好地改善四旋翼无人机搭载GPS时的飞行效果。

数字技术在棒材成品飞剪电控系统的应用

为了解决棒材成品飞剪剪切倍尺精度不高,成材率和定尺率低,切损大,没有实现优化剪切等问题,在技术改造中采用了全数字电控系统,使飞剪剪切精度提高,由原来的剪切误差200 mm缩小到100 mm以内,有效提高了成材率和定尺率,对于现场备件储备和维护都比较方便,有效的提高了设备作业率。

缓冷工段卸料装置数控系统的分析与改进

钢厂缓冷工段卸料装置的性能直接影响缓冷钢材的生产效率，因此提高缓冷工段卸料装置的性能具有重要意义．介绍了卸料装置数控系统的构成，分析了以轴定位ＡＰＭ模块为核心的位置控制器．为进一步提高伺服系统的跟踪响应与抗扰能力，对原速度控制器提出了改进方案。仿真结果表明，改进后系统性能有很大的改善，具有更高的快速性、鲁棒性，从而提高了生产效率。

基于GSM的汽车事故求救系统设计

为了在汽车意外事故后伤者能得到及时的救援,设计了一种基于嵌入式的汽车事故求救系统。该系统以MC9S12XS128为主控芯片,利用三轴加速传感器MPU6050和GPS(Global Positioning System)判断车辆的姿态信息和位置信息,并通过GSM(Global System for Mobile Communications)模块将车况数据传给呼叫中心和家属端,接收端对事故确认后迅速救援。测试结果证明了该系统的可靠性。

基于PLC小型雕刻机的X/Y轴控制系统设计

针对小型雕刻机的X/Y轴控制,设计了一款基于FX3U-64MT/ES-A型PLC与FX2N-20GM定位模块相结合的双轴控制系统,其中PLC主单元进行系统的整体逻辑控制,定位模块进行X/Y轴的定位和插补控制。根据控制系统的需求,结合PC机与HMI的应用,完成了控制系统的硬件部分和软件部分的设计。该系统具有可靠性高、可拓展性强、人机交互方便、易于操作等特点。

轴定位模块技术在高速棒材旋转导槽中的应用

文章介绍了泰国泰龙高速棒材轧机旋转导槽式棒材收集系统的自动化控制。阐述了利用轴定位模块对旋转导槽的控制思想。以SIEMENS公司S7-300系列PLC的FM354轴定位模块为例,从硬件上剖析轴定位模块。讲述了轴定位模块的软件参数化及运动程序的编制过程。说明了轴定位模块可应用的领域。

基于PLC的步进电机运动控制关键技术研究

本文介绍采用步进电机的运动控制技术9设计了基于西门子PLC的运动控制系统。该系统采用闭环控制方式，并采用西门子PLC的单轴步进电机定位模块FM353以简化系统硬件结构，提高整个系统的品质，包括控制精度、稳定性和可靠性等。此外，对步进电机的变速控制也作了分析和设计。

基于GE Fanuc PLC的ACCU轧管机基础自动化系统

本文介绍一种基于GE Fanuc PLC的ACCU轧管机基础自动化系统。简述了机组的工艺流程、自动化系统的控制范围与功能要求，详细描述了采用GE Fanuc解决方案的系统硬件、软件配置，实现所需求项目的过程与要点、程序结构和相应控制功能与特点。

双轴调制激光惯导系统组合点校技术研究

针对双轴调制激光惯导系统(D-INS)导航误差随时间发散的问题,提出了一种D-INS组合点校技术,利用多普勒计程仪的对地速度信息进行D-INS速度误差量测,基于最优估计理论完成D-INS姿态误差的估计与补偿,根据卫星导航系统的单点精确位置信息对D-INS位置误差进行校正,实现D-INS导航误差重调的同时有效抑制陀螺角随机游走引起的积累震荡误差,克服了现有两点校正误差重调技术需外界提供间隔特定时间的两点精确位置信息的使用限制。试验结果表明,利用该技术进行D-INS误差重调,可以实现系统一个自主导航周期的导航误差减小为相同条件下单点位置校正的50%,有效提高了系统长航时导航精度。