针对无人机航迹规划问题,提出了一种融合简化稀疏A~*算法与模拟退火算法(Fusion of Simplified Sparse A~*Algorithm and Simulated Annealing algorithm,简称FSSA-SA)的航迹规划方法.首先,在对威胁环境进行建模之后,将模拟退火思想与...针对无人机航迹规划问题,提出了一种融合简化稀疏A~*算法与模拟退火算法(Fusion of Simplified Sparse A~*Algorithm and Simulated Annealing algorithm,简称FSSA-SA)的航迹规划方法.首先,在对威胁环境进行建模之后,将模拟退火思想与具体航迹规划问题求解相结合,给出了模拟退火算法求解航迹规划问题的具体设计与实现方法.其次,利用简化的稀疏A~*算法在规划起止点之间进行一次往返搜索,并将所得结果中较优的一条航迹作为模拟退火算法的初始解,实现了两种算法的融合.然后,当退火进行至低温区时,通过对位置存在冗余的航迹节点的剔除,进一步改善了算法的求解质量.最后为了验证算法的优越性,将本文算法与稀疏A~*算法、模拟退火算法进行了仿真对比试验.试验结果表明,本文提出的FSSA-SA算法相比于上述两种算法,具有较少的规划耗时;相比于稀疏A~*算法,在所得航迹的综合代价相差不大的情况下,内存占用量少了两个量级;相比与模拟退火算法,在相同的退火条件下,其规划所得航迹的综合代价平均减少了35%左右.展开更多
目的分析不同水质对茶类品质的影响,为泡茶用水的选择提供理论依据。方法采用电极法、电感耦合等离子体质谱法(inductively coupled plasma-mass spectrometry,ICP-MS)分析水质特性,采用感官审评和色差计法分析茶汤色香味品质和L~*a~*b~...目的分析不同水质对茶类品质的影响,为泡茶用水的选择提供理论依据。方法采用电极法、电感耦合等离子体质谱法(inductively coupled plasma-mass spectrometry,ICP-MS)分析水质特性,采用感官审评和色差计法分析茶汤色香味品质和L~*a~*b~*色泽。结果纯净水p H 6.07,电导率1.06μs/cm,含微量金属离子,泡出的茶汤明亮,香味纯正;山泉水p H 7.42,电导率8.89μs/cm,含丰富的K^+、Na^+、Mg^(2+)和Ca^(2+),泡红茶、乌龙茶和白茶色香味品质最佳,泡绿茶滋味较涩,香气闷;矿泉水p H 6.42,微酸性,电导率17.86μs/cm,含氟化物和Na^+、K^+、Mg^(2+)、Al^(3+)、Fe^(3+)和Ca^(2+),泡出乌龙茶色香味品质最佳;自来水p H 7.63,电导率37.1μs/cm,含氟化物和Na^+、K^+、Mg^(2+)、Zn^(2+)、Fe^(3+)和Ca^(2+),冲泡各种茶色香味最差。结论纯净水是泡茶的最佳水源,山泉水和矿泉水更适宜泡发酵茶类,自来水对茶汤品质影响最大。展开更多
文摘针对无人机航迹规划问题,提出了一种融合简化稀疏A~*算法与模拟退火算法(Fusion of Simplified Sparse A~*Algorithm and Simulated Annealing algorithm,简称FSSA-SA)的航迹规划方法.首先,在对威胁环境进行建模之后,将模拟退火思想与具体航迹规划问题求解相结合,给出了模拟退火算法求解航迹规划问题的具体设计与实现方法.其次,利用简化的稀疏A~*算法在规划起止点之间进行一次往返搜索,并将所得结果中较优的一条航迹作为模拟退火算法的初始解,实现了两种算法的融合.然后,当退火进行至低温区时,通过对位置存在冗余的航迹节点的剔除,进一步改善了算法的求解质量.最后为了验证算法的优越性,将本文算法与稀疏A~*算法、模拟退火算法进行了仿真对比试验.试验结果表明,本文提出的FSSA-SA算法相比于上述两种算法,具有较少的规划耗时;相比于稀疏A~*算法,在所得航迹的综合代价相差不大的情况下,内存占用量少了两个量级;相比与模拟退火算法,在相同的退火条件下,其规划所得航迹的综合代价平均减少了35%左右.
文摘目的分析不同水质对茶类品质的影响,为泡茶用水的选择提供理论依据。方法采用电极法、电感耦合等离子体质谱法(inductively coupled plasma-mass spectrometry,ICP-MS)分析水质特性,采用感官审评和色差计法分析茶汤色香味品质和L~*a~*b~*色泽。结果纯净水p H 6.07,电导率1.06μs/cm,含微量金属离子,泡出的茶汤明亮,香味纯正;山泉水p H 7.42,电导率8.89μs/cm,含丰富的K^+、Na^+、Mg^(2+)和Ca^(2+),泡红茶、乌龙茶和白茶色香味品质最佳,泡绿茶滋味较涩,香气闷;矿泉水p H 6.42,微酸性,电导率17.86μs/cm,含氟化物和Na^+、K^+、Mg^(2+)、Al^(3+)、Fe^(3+)和Ca^(2+),泡出乌龙茶色香味品质最佳;自来水p H 7.63,电导率37.1μs/cm,含氟化物和Na^+、K^+、Mg^(2+)、Zn^(2+)、Fe^(3+)和Ca^(2+),冲泡各种茶色香味最差。结论纯净水是泡茶的最佳水源,山泉水和矿泉水更适宜泡发酵茶类,自来水对茶汤品质影响最大。
