伺服系统的复合自适应滑模控制

对于采用自适应方法的鲁棒跟踪控制系统,初始参数估计误差、参数突变、非持续激励等因素均可引起瞬态过程。瞬态性能的好坏对跟踪误差峰值及恢复时间有较大影响,是实现高性能跟踪控制的关键,而目前典型设计多采用直接自适应方法,其较差的瞬态特性制约了跟踪性能的进一步提高。针对该问题,以交流伺服系统为研究对象,将直接自适应、间接自适应及滑模控制相融合,提出一种基于有界增益遗忘最小二乘法的复合自适应滑模控制(CASMC)策略,Lyapunov分析表明该策略可实现持续激励条件下跟踪误差和参数估计误差在较大范围内的指数收敛,瞬态特性较清晰。最后,以某型火炮的方位轴伺服系统为应用背景进行仿真实验,结果显示,该控制策略在瞬态过程的误差峰值和持续时间方面均有显著改善,提高了伺服系统的跟踪性能。

后路椎间融合术治疗腰椎滑脱症患者植骨融合效果分析

目的探讨后路椎间融合术治疗腰椎滑脱症患者植骨融合效果。方法将95例腰椎滑脱症患者按随机数字表法分为两组，观察组行后路椎间植骨融合术，对照组行后外侧植骨融合术，比较两组手术前后椎间隙后高与Os—westry功能障碍指数评分，并统计手术优良率、植骨融合率与并发症发生率。结果术后两组椎间隙后高均较术前显著增大（P〈0．01），Os—westry功能障碍指数评分较术前显著降低（P〈0．01）；同期两组间比较，术前差异无显著性（P〉0．05），术后两组比较差异有显著性（P〈0．01）。观察组植骨融合率显著高于对照组（P〈0．01），优良率、并发症发生率比较差异无显著性（P〉0．05）。结论后路椎间融合术治疗腰椎滑脱症可有效恢复椎间隙后高，提高植骨融合率，疗效确切，安全性高。