认知资源对4～6岁儿童不公平厌恶的影响

为解答幼儿不公平厌恶是自动化反应还是理性行为的疑问，采用最后通牒博弈游戏变式，通过消耗任务操纵认知资源，考察104名4-6岁儿童不利不公平厌恶和有利不公平厌恶的表现。结果发现：（1）4-6岁儿童具有不利不公平厌恶，并且不利不公平厌恶表现随年龄发展增多；有利不公平厌恶出现较晚，表现较少；两种不公平厌恶的发展不平衡；（2）4-6岁儿童的不公平厌恶是依赖于可获得认知资源的理性行为，认知资源不足导致幼儿对利益更加敏感，不公平厌恶行为减少；（3）4-6岁儿童的不利不公平厌恶受可获得认知资源的影响更大，当认知资源不足时，不利不公平厌恶行为减少得更多。研究结果表明4-6岁儿童的不公平厌恶是依赖于可获得认知资源的理性行为。

一种六自由度机械手动态参数辨识的研究

针对六自由度机械手动态参数的辨识,提出了一种用于动态参数识别的激励轨迹优化方法。采用逆动力学模型和最小二乘(LS)估计方法估计机械臂的动态参数,通过改进型的傅里叶级数产生持久的激励轨迹,在保留基本动力学参数的基础上,利用Hadamard不等式对动态参数进行估计,简化了优化过程的计算时间。通过对六自由度TX-90机器人进行了模型验证,利用扭矩预测精度验证了动力学参数的可靠性,并与现有方法进行了比较,结果表明所提方法的预测均方根误差较小,优化计算时间得到大幅度减少。