一种基于Burckhardt轮胎模型的4WD+4WS型VSC系统建模

文章采用Burckhardt轮胎模型,对不含侧倾的四轮驱动(4WD)、四轮转向(4WS)型车辆的稳定性控制(VSC)系统进行了非线性建模。文中采用解析形式和适当的近似技术建立了VSC系统标准的非线性状态空间模型,便于今后的控制器设计。

汽车纵向集成控制系统的路面识别方法

为研究汽车纵向动力学控制中的路面识别问题,提出了一种适应全工况的分级路面附着估计方法。在正常行驶工况下,通过对轮胎纵滑刚度Cs的估算与校验,实现高附着路面与低附着路面的辨别;在ABS制动工况和ASR驱动工况下,通过比较路面附着系数估算值与其在不同路面下模型参考值之间的匹配程度,并且基于可信度阈值校验综合确定最终的路面类型;在此基础上,通过实车试验对纵向路面识别方法进行评价与验证。结果表明:所提出的路面识别方法对于不同直行工况、不同附着条件的路面均具有较好的实时性和有效性。

基于峰值附着系数曲面的路面辨识算法

基于Burckhardt轮胎-路面模型,同时考虑不同路面最佳滑移率的差异以及峰值附着系数的差异,提出了一种高效、精确的路面峰值附着系数辨识算法。根据该辨识算法对滑移率与路面利用附着系数进一步预先计算与处理,确定不同滑移率、路面利用附着系数与路面峰值附着系数之间满足的关系,并在三维空间中表现,最终建立了不同滑移率与路面利用附着系数下的路面峰值附着系数曲面。Simulink与Carsim联合仿真及HIL试验结果表明,基于峰值附着系数曲面的路面辨识算法能够较好地满足辨识算法实时计算量小与辨识精度高的要求,辨识单一路面和对接路面的峰值附着系数的平均误差均小于0.08,滞后时间均小于0.03 s。