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高机动目标的改进强跟踪CKF自适应IMM算法
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作者 成怡 刘铭阳 徐国伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期715-723,共9页
为提升高机动目标跟踪精度,提出了一种改进的强跟踪CKF自适应交互多模型跟踪算法。在IMM算法运动模型集中引入CS-Jerk模型,增强对高机动目标的适应能力,采用奇异值分解(SVD)算法解决模型集中因模型扩维而导致CKF算法无法Cholesky分解的... 为提升高机动目标跟踪精度,提出了一种改进的强跟踪CKF自适应交互多模型跟踪算法。在IMM算法运动模型集中引入CS-Jerk模型,增强对高机动目标的适应能力,采用奇异值分解(SVD)算法解决模型集中因模型扩维而导致CKF算法无法Cholesky分解的问题;提出了一种改进的强跟踪CKF算法,降低强跟踪CKF算法的计算量;利用模型的后验信息对IMM算法模型转移概率进行自适应调整,提高跟踪精度。仿真结果表明,基于所提算法目标的位置均方根误差均值和速度均方根误差均值较IMM-CKF算法分别降低了22.50%和16.58%,有效提高了目标跟踪精度。 展开更多
关键词 高机动目标 目标跟踪 自适应交互多模型 强跟踪ckf SVD分解
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SRD5-CKF算法在制导炮弹空中对准中的应用
2
作者 杨希文 常兴国 吴峻 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第9期203-212,共10页
针对制导炮弹进行空中对准时处于高过载、高动态的运动状态以及存在不规则气流扰动等不确定外界干扰的恶劣环境,提出一种基于序列二次规划法的自适应降维五阶容积卡尔曼滤波算法(SRD5-CKF),使用投影统计(PS)原理对滑动窗口内的新息向量... 针对制导炮弹进行空中对准时处于高过载、高动态的运动状态以及存在不规则气流扰动等不确定外界干扰的恶劣环境,提出一种基于序列二次规划法的自适应降维五阶容积卡尔曼滤波算法(SRD5-CKF),使用投影统计(PS)原理对滑动窗口内的新息向量进行检测,如果新息向量出现异常值,则对其进行重新赋权,实时调整量测噪声协方差阵;同时使用求解速度快并且收敛性好的序列二次规划法求解自适应因子矩阵,实现在复杂干扰下对量测噪声协方差阵的最优化估计。仿真试验表明,在受到短时强干扰以及瞬间冲击等复杂干扰下,SRD5-CKF具有更快的收敛速度和更高的收敛精度,天向失准角对准精度达到0.25°,东向、北向失准角对准精度达到0.1°,能够满足制导炮弹空中快速对准的要求。 展开更多
关键词 制导炮弹空中对准 抗干扰对准 SRD5-ckf算法 自适应因子矩阵
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基于改进的CKF低轨卫星多普勒定位解算 被引量:1
3
作者 刘涵 方胜良 +1 位作者 储飞黄 范有臣 《信息对抗技术》 2023年第2期20-27,共8页
针对低轨卫星多普勒定位中最小二乘法(the least squar method,LSM)和扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)带来的解算误差,采用容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法的思想来进行定位解算。首先设计了一种基于GeoSO... 针对低轨卫星多普勒定位中最小二乘法(the least squar method,LSM)和扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)带来的解算误差,采用容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法的思想来进行定位解算。首先设计了一种基于GeoSOT剖分网格的初值搜索方法进行粗定位,避免迭代发散;在解算过程中,对CKF进行改进,用QR分解代替其中的Cholesky分解,防止误差协方差矩阵非正定导致计算终止;最后以铱星星座对地面站的静态定位为例,通过STK进行仿真验证算法的有效性。结果表明,改进的CKF(improved CKF,ICKF)算法对于目标的定位误差在百米以内;且相较于LSM和EKF,定位精度大约可以提高17%。 展开更多
关键词 低轨卫星 多普勒定位 容积卡尔曼 QR分解
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基于加速度补偿的惯性行人导航非零速区间姿态估计CKF算法
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作者 王希彬 戴洪德 +2 位作者 全闻捷 王瑞 贾临生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期2894-2901,共8页
姿态估计是导航解算的基础,在基于足绑式惯性测量单元的行人导航系统中,由于足部运动加速度变化频繁且剧烈,使得常见的姿态融合算法精度下降。为了减小运动加速度对姿态解算的影响,通过数据分析定义了可以进行加速度补偿的拟合区间,在... 姿态估计是导航解算的基础,在基于足绑式惯性测量单元的行人导航系统中,由于足部运动加速度变化频繁且剧烈,使得常见的姿态融合算法精度下降。为了减小运动加速度对姿态解算的影响,通过数据分析定义了可以进行加速度补偿的拟合区间,在零速检测的基础上给出了拟合区间的判定方法,提出了对加速度计的输出进行一阶拟合补偿的方案,并设计了能完成后续行人导航姿态估计任务的容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法,在非拟合区间则采用三子样旋转矢量法进行姿态更新。在数值仿真中,将所提算法与纯三子样旋转矢量法进行了对比分析,对算法精度进行了测试,在行人导航试验中验证了算法的有效性。试验结果表明,在行走过程中及出现较大运动加速度的情况下,加入加速度补偿的CKF姿态估计精度平均提高了35.3%。在矩形闭合路径试验中,起终点水平误差降低了56.3%,起终点高度误差降低了20.3%。 展开更多
关键词 惯性导航 姿态估计 行人导航 容积卡尔曼滤波 加速度补偿
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基于自适应CKF的老化锂电池SOC估计 被引量:9
5
作者 郑涛 张里 +1 位作者 侯杨成 陈薇 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2020年第4期1193-1199,共7页
锂电池的荷电状态(SOC)估算是电动汽车的系统管理与能量控制的重要参数。在SOC估算过程中,电池参数变化和老化问题会对结果造成很大影响。针对这一问题,在递推最小二乘法算法(RLS)辨识锂电池模型的参数的基础上更新电池容量,通过容积卡... 锂电池的荷电状态(SOC)估算是电动汽车的系统管理与能量控制的重要参数。在SOC估算过程中,电池参数变化和老化问题会对结果造成很大影响。针对这一问题,在递推最小二乘法算法(RLS)辨识锂电池模型的参数的基础上更新电池容量,通过容积卡尔曼滤波(CKF)估算电池SOC,结合RLS和CKF实现在电池参数发生变化时准确估计SOC。以锂离子电池作为对象,应用所提出的算法实现锂电池的SOC在线估计,验证算法的准确性。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态(SOC) 老化 ckf
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WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位 被引量:3
6
作者 邓先瑞 聂雪媛 刘国平 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2016年第6期1839-1842,共4页
针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下... 针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后,在体育馆基于WSNs构建了移动机器人定位实验环境,并结合移动机器人动力学模型,对HCKF、CKF算法的定位精度进行对比。结果显示,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下,HCKF算法定位精度分别比CKF算法提高7%和15%。 展开更多
关键词 无线传感器网络 HurbM代价函数 ckf滤波 移动机器人 定位
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基于采样点正交变换的改进CKF算法 被引量:3
7
作者 赵丽 薛建平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第18期45-51,共7页
针对传统CKF算法在解决高维问题时因非局部采样造成的滤波性能下降问题,基于设计的正交矩阵提出了一种改进的CKF算法。采用多元Taylor级数展开,揭示了CKF虽能解决UKF的数值不稳定性问题,但同时也引入了非局部采样问题这一事实;进一步设... 针对传统CKF算法在解决高维问题时因非局部采样造成的滤波性能下降问题,基于设计的正交矩阵提出了一种改进的CKF算法。采用多元Taylor级数展开,揭示了CKF虽能解决UKF的数值不稳定性问题,但同时也引入了非局部采样问题这一事实;进一步设计出一种正交变换矩阵,用于对CKF算法中的采样点进行变换,并从理论上证明了提出的改进CKF算法相对于CKF在高维、强非线性等非局部采样问题突出的应用场合具有更高的估计精度。仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 非局部采样 数值积分准则 正交变换 ckf算法
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单站无源定位中的抗野值鲁棒CKF算法 被引量:2
8
作者 霍光 李冬海 李晶 《雷达科学与技术》 2013年第4期419-423,共5页
单站无源定位系统的测量噪声中如果出现野值,会影响滤波器的估计精度和稳定性,严重时还会导致滤波器发散。针对这一问题,基于Bayes定理并结合归一化受污染正态模型,提出了一种抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波算法。该算法采用球面径向积分原... 单站无源定位系统的测量噪声中如果出现野值,会影响滤波器的估计精度和稳定性,严重时还会导致滤波器发散。针对这一问题,基于Bayes定理并结合归一化受污染正态模型,提出了一种抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波算法。该算法采用球面径向积分原则直接计算非线性函数的均值和方差,并对测量误差建立一个归一化的受污染正态模型,然后根据野值出现的后验概率来自适应调整测量预测残差的方差阵。结合空频域单站无源定位模型进行仿真实验表明,该算法可以较好地抑制测量噪声中的离散或成片连续野值的不利影响,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 单站无源定位 容积卡尔曼滤波(ckf) 鲁棒性 抗野值 Bayes原理
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一种基于自适应抗差CKF算法的改进初始对准方法 被引量:1
9
作者 李璞 杨涛 牟宏伟 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期103-109,共7页
捷联惯导初始对准过程中存在大方位失准角的情况,需要通过建立非线性误差模型来对误差进行估计,因此对相应初始对准技术进行了研究。通过分析,构建捷联惯性导航系统和全球定位系统的精准非线性误差模型;基于自适应抗差理论对容积卡尔曼... 捷联惯导初始对准过程中存在大方位失准角的情况,需要通过建立非线性误差模型来对误差进行估计,因此对相应初始对准技术进行了研究。通过分析,构建捷联惯性导航系统和全球定位系统的精准非线性误差模型;基于自适应抗差理论对容积卡尔曼滤波(CKF)算法对随机干扰的统计特性以及观测粗差计算模型进行改进;设计相应的仿真评估测试和实物验证方法,试验结果证明提出的方法在初始对准中具有更强的滤波稳定性、更高的滤波估计精度和更短的算法收敛时间。 展开更多
关键词 大方位失准角 初始对准 非线性误差模型 自适应抗差ckf
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MPF-CKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用
10
作者 贾鹤鸣 宋文龙 +1 位作者 牟宏伟 车延庭 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1468-1473,共6页
针对捷联惯导系统在大方位失准角情况下的初始对准问题,提出了一种基于MPF-CKF的非线性滤波方法.MPF-CKF将部分惯性器件误差作为模型误差,降低了系统的维数,不仅提高了初始对准的精度,而且克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.通... 针对捷联惯导系统在大方位失准角情况下的初始对准问题,提出了一种基于MPF-CKF的非线性滤波方法.MPF-CKF将部分惯性器件误差作为模型误差,降低了系统的维数,不仅提高了初始对准的精度,而且克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.通过滤波仿真比较,进一步表明了MPF-CKF能提高SINS在大方位失准角初始对准中的估计精度和收敛速度. 展开更多
关键词 捷联惯导 大方位失准角 初始对准 模型预测滤波-容积卡尔曼滤波(MPF—ckf
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基于PMSM五阶CKF无传感器控制的EPS仿真研究
11
作者 张荣芸 郑常胜 +3 位作者 朱茂飞 龚长富 时培成 刘亚铭 《微电机》 2022年第1期55-62,75,共9页
针对PMSM转子位置和转速估计精度不足的问题,提出了一种基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制方法,并将其应用于EPS系统的助力控制中。首先,建立了基于PMSM的EPS系统离散数学模型;其次,介绍了基于五阶球面-容积方法,推导了五阶CKF算法,并... 针对PMSM转子位置和转速估计精度不足的问题,提出了一种基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制方法,并将其应用于EPS系统的助力控制中。首先,建立了基于PMSM的EPS系统离散数学模型;其次,介绍了基于五阶球面-容积方法,推导了五阶CKF算法,并基于五阶CKF算法实现了对PMSM转子位置和转速的精确估计;最后,将基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制应用于EPS系统之中,构建了基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制的EPS助力控制系统。通过Carsim/Simulink联合仿真,对提出的控制算法进行了验证,结果表明该算法能够改善EPS系统的助力控制效果。 展开更多
关键词 五阶ckf算法 无传感器控制 电动助力转向 助力控制
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基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法
12
作者 戴卿 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第9期1760-1764,共5页
针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法(HM_CKF)。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下... 针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法(HM_CKF)。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度欠佳的问题。然后在体育馆中基于WSNs网络构建了移动机器人定位实验环境,融合移动机器人动力学模型,对比了HM_CKF、CKF算法的定位精度。实验结果表明,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰的两种情况下,HM_CKF算法定位精度依次比CKF算法提高了7%和15%。 展开更多
关键词 无线传感器网络 HurberM代价函数 ckf滤波 移动机器人 定位
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一类CKF模型稳态解的存在唯一性及其性质
13
作者 蔡东汉 《武汉大学学报(自然科学版)》 CSCD 2000年第1期5-8,共4页
在非强可加的Cobb-Douglas型效用函数下建立了含内生生育率的C-K模型,即CKF模型.证明模型至少存在的一个非零的稳态解,当参数满足一定条件时,稳态解是唯一的.稳态解处人口生育率与子女抚养时间成反比,与人口生... 在非强可加的Cobb-Douglas型效用函数下建立了含内生生育率的C-K模型,即CKF模型.证明模型至少存在的一个非零的稳态解,当参数满足一定条件时,稳态解是唯一的.稳态解处人口生育率与子女抚养时间成反比,与人口生育率界限成正比.讨论家庭消费、人口生育偏好和技术水平对经济发展最终状况的影响. 展开更多
关键词 ckf模型 稳态解 生育率 经济发展 人口增长
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基于多重渐消因子的强跟踪SVDCKF组合导航算法 被引量:8
14
作者 熊鑫 黄国勇 王晓东 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2021年第2期330-336,共7页
针对标准容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)在载体状态突变时滤波精度下降的问题,提出了一种基于多重渐消因子的强跟踪SVDCKF组合导航(strong tracking SVDCKF integrated navigation algorithm based on multiple fading fa... 针对标准容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)在载体状态突变时滤波精度下降的问题,提出了一种基于多重渐消因子的强跟踪SVDCKF组合导航(strong tracking SVDCKF integrated navigation algorithm based on multiple fading factors, MST-SVDCKF)算法。该算法引入SVD代替标准CKF中的Cholesky分解,提高了状态协方差阵分解迭代时的数值稳定性;通过卡方检验对系统状态进行评估,当系统出现状态突变时,采用多重渐消因子对预测状态协方差阵进行调节,使得不同滤波通道具有不同的渐消能力,以实现对载体真实状态的强跟踪。仿真结果表明,与标准CKF和传统STCKF相比,该算法调节能力更强,滤波精度更高。 展开更多
关键词 强跟踪 卡方检验 多重渐消因子 容积卡尔曼滤波(ckf) 组合导航
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基于GPS/INS紧组合导航的UKF和CKF滤波精度分析 被引量:7
15
作者 孟 朱立新 《航天控制》 CSCD 北大核心 2014年第1期10-15,20,共7页
GPS/INS组合导航系统采用以误差量作为状态变量的非线性紧组合模型,通过函数泰勒展开式,理论分析了无迹卡尔曼滤波(UKF)和容积卡尔曼滤波(CKF)2种算法的滤波精度,引入了数值稳定因子,并证明当状态维数高于三维时,UKF积分精度变差,而CKF... GPS/INS组合导航系统采用以误差量作为状态变量的非线性紧组合模型,通过函数泰勒展开式,理论分析了无迹卡尔曼滤波(UKF)和容积卡尔曼滤波(CKF)2种算法的滤波精度,引入了数值稳定因子,并证明当状态维数高于三维时,UKF积分精度变差,而CKF的滤波精度高于UKF。将2种算法应用于组合导航中,通过仿真实验,验证了理论分析的正确性,所得结果具有工程应用参考价值。 展开更多
关键词 GPS INS组合导航 UKF ckf 泰勒展开式 稳定因子 导航精度
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基于容积卡尔曼滤波(CKF)算法的卫星轨道实时预报方法 被引量:3
16
作者 管洪杰 姚志成 +1 位作者 刘岩 胡琛 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第32期9622-9625,共4页
卫星轨道实时预报常采用扩散卡尔曼滤波(EKF)方法;但是EKF应用于非线性度较大的系统时精度和效率都不高。CKF算法利用带权重的点对状态量进行估计,用球面积分的方法解决了求函数与高斯随机变量乘积的积分的难题,既不需要对函数进行线性... 卫星轨道实时预报常采用扩散卡尔曼滤波(EKF)方法;但是EKF应用于非线性度较大的系统时精度和效率都不高。CKF算法利用带权重的点对状态量进行估计,用球面积分的方法解决了求函数与高斯随机变量乘积的积分的难题,既不需要对函数进行线性化,也不需要计算Jacobin矩阵。将其应用到轨道的实时预报当中,通过仿真验证,表明基于CKF的卫星轨道实时预报方法对预报精度和速度均有一定程度的提高。 展开更多
关键词 EKF ckf 参数估计 轨道预报
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大失准角情形下UKF与CKF的比较研究 被引量:7
17
作者 徐景硕 王勇军 刘亚 《电光与控制》 北大核心 2017年第9期42-46,99,共6页
扼要介绍了UKF和CKF滤波算法,分析总结了两种滤波算法的异同,并基于蒙特卡罗仿真试验,对大方位失准角情形下UKF滤波算法和CKF滤波算法的应用特性进行了对比、分析和总结,指出了UKF滤波算法对角运动和线运动均敏感,角运动和线运动方向的... 扼要介绍了UKF和CKF滤波算法,分析总结了两种滤波算法的异同,并基于蒙特卡罗仿真试验,对大方位失准角情形下UKF滤波算法和CKF滤波算法的应用特性进行了对比、分析和总结,指出了UKF滤波算法对角运动和线运动均敏感,角运动和线运动方向的激励均可以加速其收敛,而CKF滤波算法对角运动不敏感,但对线运动敏感,角运动方向的激励无助于其对准精度的提高,而线运动方向的激励可加速其收敛,且收敛精度随激励效果的加强而提高的特性,为该种情形下对准技术的工程化实现提供了针对性建议。 展开更多
关键词 UKF ckf 传递对准 大方位失准角 比较
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基于改进PSO与广义五阶CKF算法的PMSM无传感器控制 被引量:5
18
作者 张荣芸 郑常胜 +3 位作者 时培成 赵林峰 龚长富 周成龙 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期120-128,共9页
为提高永磁同步电机无传感器控制效果,针对电机转速估计精度及PI参数优化的问题,提出一种基于改进粒子群优化(PSO)的PI参数与广义五阶容积卡尔曼滤波(CKF)算法的PMSM无传感器控制方法。首先,建立了PMSM的离散数学模型,推导了其转速环传... 为提高永磁同步电机无传感器控制效果,针对电机转速估计精度及PI参数优化的问题,提出一种基于改进粒子群优化(PSO)的PI参数与广义五阶容积卡尔曼滤波(CKF)算法的PMSM无传感器控制方法。首先,建立了PMSM的离散数学模型,推导了其转速环传递函数,并以此为适应度函数利用基于柯西变异的改进PSO算法来对转速环PI参数进行优化;其次,利用广义五阶容积规则推导了广义五阶CKF算法,构建了基于改进PSO的PI参数和广义五阶CKF算法的PMSM无传感器控制方法;最后,实验结果表明,广义五阶CKF算法相较于三阶CKF算法,对电机转速和转子位置估计精度更高,基于改进PSO转速环PI参数的优化方法能够改善PMSM的控制效果,将改进PSO与广义五阶CKF算法相结合有利于改善PMSM的无传感器控制效果。 展开更多
关键词 粒子群算法 永磁同步电机 矢量控制 广义五阶ckf 转子转速位置估计 无传感器控制
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基于简化联邦CKF的INS/GNSS组合导航算法 被引量:1
19
作者 卢航 郝顺义 +1 位作者 沈飞 李保军 《航天控制》 CSCD 北大核心 2018年第3期21-26,39,共7页
针对高精度INS/GNSS组合导航子系统模型为部分非线性的问题,提出了一种新的简化联邦CKF滤波算法。该算法将容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)的计算过程融入到联邦滤波结构框架中,并针对子系统模型存在部分非线性问题,对算法... 针对高精度INS/GNSS组合导航子系统模型为部分非线性的问题,提出了一种新的简化联邦CKF滤波算法。该算法将容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)的计算过程融入到联邦滤波结构框架中,并针对子系统模型存在部分非线性问题,对算法的时间更新过程进行了简化,简化后直接用状态转移矩阵计算一步预测和预测协方差矩阵,避免了采用求容积点近似计算的复杂过程及协方差矩阵分解。最后,建立了INS/GNSS紧组合导航模型,对提出的算法进行了仿真验证,将仿真结果与联邦UKF算法、联邦CKF算法进行对比。仿真结果表明,相比于联邦UKF和CKF算法,所提算法在保证滤波精度的情况下,有效减小了计算量,改善了组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 组合导航 ckf 联邦滤波 非线性模型
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基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法 被引量:1
20
作者 彭滔 张亚 李世中 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期48-53,共6页
针对传统雷达传感器在非线性机动目标跟踪中,采样信息误差大和目标机动性强等原因造成的跟踪性能低等问题,提出基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法。该算法构建了雷达和红外传感器组合的复合探测系统,利用红外探测器的测量信息... 针对传统雷达传感器在非线性机动目标跟踪中,采样信息误差大和目标机动性强等原因造成的跟踪性能低等问题,提出基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法。该算法构建了雷达和红外传感器组合的复合探测系统,利用红外探测器的测量信息作为首层辅助信息传递给雷达,实现二者的信息互补;利用复合探测器的量测数据来计算航向角,将航向角信息作为第二层辅助信息与测量信息组成全新复合测量信息,使得跟踪精度明显提高。仿真实验结果表明,该算法能够显著提高对目标的跟踪精度,也有效地提高了对航向角的估计精度和系统的稳定性。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 航向角 交互式多模型 ckf滤波 雷达/红外
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