未知环境中移动机器人并发建图与定位(CML)的研究进展

综述了近年较流行的CML方法 ,侧重比较各自估计与增量式建造地图的过程以及如何处理不确定信息、如何表示地图 .还对CML问题的难点进行了分析 。

扰动环境下作业车间网络多瓶颈识别方法研究

针对扰动环境下作业车间多瓶颈识别困难、瓶颈漂移后的瓶颈识别缺乏全局性和实效性这一问题,构建了基于网络特性的多瓶颈动态识别方法。首先,根据设备工装、工艺路线、物流路径以及产品配置等多层次生产数据,构造作业车间网络模型;其次,建立作业车间网络动力学方程,获取扰动因素流转的判定依据。对瓶颈内涵进行扩充,综合考虑节点自身动力学特性、节点间拓扑耦合影响机理及扰动在生产网络中的传播机制,建立基于耦合映射格子(CML)的瓶颈识别算法,实现作业车间瓶颈的量化描述和连续预测;最后,对某机电企业作业车间进行瓶颈的动态监控和预测。结果表明:在扰动环境下,CML模型能够较好地预测各工作站瓶颈度走势,其中工作站R1平均瓶颈度为1.12,瓶颈持续时间长达40h;工作站R3的平均瓶颈度为1.05,瓶颈持续时间为10h;工作站R1、R3首先成为系统的瓶颈,随着加工进度的推移,工作站R1和R24交替成为系统瓶颈。研究结果与该企业实际情况具有很好的一致性,验证了该方法的有效性和准确性。

中医药治疗慢性髓系白血病的思路与方法

慢性髓系白血病属中医"虚劳""积聚""癥瘕""瘰疬"等范畴。其病因病机为先天禀赋不足,邪毒内蕴骨髓;后天失于调理,邪毒入血伤髓。临床辨证为邪毒内蕴、气血暗耗,痰瘀互结、气阴两虚,毒瘀交阻、阴精亏损及毒瘀炽盛、阴阳两虚4型;分别选用自拟慢粒系列方进行治疗;临证应注意辨病辨证相结合,清热解毒贯穿始末;消癥积须清热解毒,正确掌握轻重缓急。