联合CPD面向复杂场景的自适应激光SLAM算法

激光点云匹配是影响激光SLAM系统精度和效率的关键因素.传统激光SLAM算法无法区分场景结构,且在非结构化场景下由于特征提取不佳而出现性能退化.为此,提出一种联合CPD(coherent point drift)面向复杂场景的自适应激光SLAM算法CPD-LOAM.该算法提出一种基于预判和验证相结合的场景结构辨识方法,首先引入场景特征变量对场景结构进行初步判断,然后从几何特征角度通过表面曲率对其进行验证,增强对场景结构辨识的准确性.此外,在非结构化场景下添加CPD算法进行点云预配准,进而利用ICP算法进行再配准,解决该场景下的特征退化问题,从而提高点云配准的精度和效率.实验结果表明,提出的场景特征变量以及表面曲率可以根据设置的阈值有效地区分场景结构,在公开数据集KITTI上的验证结果显示,CPD-LOAM较LOAM算法定位误差降低了84.47%,相较于LeGO-LOAM与LIO-SAM算法定位精度也分别提升了55.88%和30.52%,且具有更高的效率和鲁棒性.

脯氨酰羟化酶2抑制剂cpd17对小鼠成骨前体细胞的影响

背景:脯氨酰羟化酶2抑制剂能够调节骨代谢,改善卵巢切除大鼠骨质疏松。cpd17是中国药科大学最新研发的一款小分子口服脯氨酰羟化酶2抑制剂,用于治疗肾性贫血疗效肯定,不良反应小,但是对骨形成和骨吸收的作用还不清楚。目的:探讨脯氨酰羟化酶2抑制剂cpd17对成骨前体细胞的影响。方法:采用cpd17处理C57BL/6小鼠成骨前体细胞,检测碱性磷酸酶活性和细胞外基质矿化程度,检测成骨、破骨相关标志物以及脯氨酰羟化酶2、低氧诱导因子1α的表达水平。使用低氧诱导因子1α通路抑制剂LW6抑制低氧诱导因子1α通路后,再次检测碱性磷酸酶活性和细胞外基质矿化程度,以及成骨和破骨分化相关标志物以及脯氨酰羟化酶2、低氧诱导因子1α的表达水平。结果与结论:cpd17能显著增强碱性磷酸酶活性和基质矿化程度,上调成骨分化相关标志物的表达,下调破骨分化相关标志物的表达,并上调低氧诱导因子1α表达,下调脯氨酰羟化酶2的表达。而LW6能明显减弱cpd17的作用。结果表明,脯氨酰羟化酶2抑制剂cpd17可通过激活低氧诱导因子1α信号通路促进成骨分化和抑制破骨分化。

IC-CPD测试系统设计与研究

电动汽车充电模式2属于交流慢充模式,其能够连接传统家用插座和车辆,便于携带,使用灵活。充电模式2必须配备缆上控制与保护装置(IC-CPD)以保证充电安全。在IC-CPD出厂前必须经过严格的测试,以满足安全使用条件。基于IC-CPD测试的重要性,分析了IC-CPD主要功能及内部结构;设计开发了一种能模拟电动汽车充电模式2导引过程,进行CP信号测试和辅助充电网络上继电器关断测试的IC-CPD测试设备;并详细给出了该测试设备的硬件电路设计及与IC-CPD进行测试的具体过程。

IL-6、NE-CPD联合皮肤温度变化对膝关节置换术后早期感染的预测价值

目的探讨持续性检测白细胞介素-6(IL-6)、中性粒细胞群落参数(NE-CPD)联合皮肤温度变化对膝关节置换术后早期感染的预测价值。方法选取2020年3月—2022年3月于河南省郑州市第六人民医院接受人工膝关节置换手术治疗的85例老年患者,根据术后3个月内是否发生膝关节假体感染分为感染组(n=7)与未感染组(n=78)。比较2组患者术前、术后1 d、术后7 d、术后1个月、术后3个月血清IL-6、血液NE-CPD及膝关节手术部位周围皮肤温度。结果2组患者术前及术后1 d血清IL-6水平比较,差异均无统计学意义(P>0.05);未感染组患者术后7 d、术后1个月、术后3个月血清IL-6水平低于感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。2组患者术前NE-CPD相关参数比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。2组患者术后1 d的体积均值(MN-V-NE)均高于术前,术后7 d的MN-V-NE均低于术后1 d,术后1个月MN-V-NE均低于术后7 d,差异均有统计学意义(P<0.05);感染组患者术后3个月MN-V-NE高于术后1个月,差异有统计学意义(P<0.05);未感染组患者术后1 d、7 d、1个月、3个月MN-V-NE均低于感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。2组患者术前及术后不同时间点组间及组内传导性均值(MN-C-NE)比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。感染组患者术后3个月中位角光散射均值(MN-MALS-NE)低于术前,差异有统计学意义(P<0.05);感染组患者术后1个月、3个月MN-MALS-NE低于未感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。感染组患者术后3个月高中位角光散射均值(MN-UMALS-NE)低于术前及未感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。感染组患者术后3个月低中位角光散射均值(MN-LMALS-NE)低于未感染组,差异有统计学意义(P<0.05)。感染组患者术后1个月、3个月轴向光吸收均值(MN-AL2-NE)低于未感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。2组患者术前及术后不同时间点手术部位周围皮肤温度比较,差异有统计学意义(P<0.05);感染组患者术后不同时间点手术部位周围皮肤温度均高于术前,差异均有统计学意义(P<0.05);未感染组患者术前及术后各时间点皮肤温度两两比较,差异均无统计学意义(P>0.05);未感染组患者术后不同时间点手术部位周围皮肤温度均低于感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论膝关节置换术后持续检测IL-6、NE-CPD及手术部位周围皮肤温度变化对术后感染的发生有较好预测价值,有助于预防术后感染,降低感染发生风险。

新型磷酸二酯酶5抑制剂CPD1对单侧输尿管梗阻引起的肾间质纤维化小鼠治疗作用

目的探讨新型磷酸二酯酶5抑制剂CPD1对单侧输尿管梗阻(unilateral ureteric obstruction,UUO)诱导的肾纤维化小鼠肾脏组织结构损伤及间质纤维化的影响。方法8周龄♂C57BL/6 J小鼠随机分为假手术组、模型组、CPD1治疗组,手术结扎模型组和治疗组小鼠左侧输尿管,假手术组仅分离输尿管而不结扎。造模2 h后,给予CPD1(5 mg·kg^(-1)·d^(-1))灌胃治疗,持续7 d。通过组织病理学染色和Western blot,观察CPD1治疗对UUO小鼠患侧肾脏组织结构病变和纤维化标志蛋白:纤维连接蛋白(fibronectin,FN)、α平滑肌肌动蛋白(α-SMA)、Ⅰ型胶原(collagen-Ⅰ)、肾损伤分子-1(kidney injury molecule 1,Kim-1)表达及分布的影响。结果与假手术组相比,UUO组小鼠患侧肾组织中肾小管扩张,可见明显空泡变性,炎症浸润增加,FN、α-SMA、collagen-I及Kim-1蛋白的表达明显增加(P<0.05);CPD1可明显改善UUO模型小鼠患侧肾脏的结构,降低胶原纤维蛋白的沉积,纤维化标志蛋白FN、α-SMA、collagen-I及Kim-1的表达均得到明显抑制(P<0.05)。结论磷酸二酯酶5抑制剂CPD1通过下调细胞外基质ECM的沉积,减少Kim-1介导的肾损伤,改善输尿管梗阻诱导的肾间质纤维化,其具体的作用机制还有待进一步研究。

新型磷酸二酯酶5抑制剂CPD1对四氯化碳诱导的肝纤维化小鼠治疗作用

目的探讨新型磷酸二酯酶5抑制剂CPD1对四氯化碳(carbon tetrachloride,CCl 4)诱导的肝纤维化小鼠肝组织结构损伤和肝星状细胞(hepatic stellate cells,HSCs)活化的影响。方法SPF级雄性C57BL/6 J小鼠随机分为正常对照组、模型组、CPD1治疗组、他达拉非治疗组,模型组和治疗组小鼠腹腔注射CCl 4(每周2次)。造模4周后治疗组分别给予CPD1(2 mg·kg^(-1)·d^(-1))、他达拉非(10 mg·kg^(-1)·d^(-1))灌胃治疗,持续4周。模型到期后,通过组织病理学染色、免疫荧光技术观察CPD1治疗对肝纤维化小鼠肝形态、组织结构损伤、胶原沉积及HSCs活化标志物α平滑肌肌动蛋白(α-smooth muscle actin,α-SMA)、人肝星状细胞系LX-2细胞中纤维连接蛋白(fibronectin)表达和分布的影响。结果与正常组相比,模型组小鼠肝组织出现肝细胞坏死,炎症细胞浸润增加,肝小叶结构破坏,汇管区出现胶原沉积,α-SMA表达和分布明显增加;CPD1治疗可明显减轻模型小鼠肝组织损伤程度,减少肝细胞坏死和炎症细胞浸润,减轻胶原纤维的沉积,降低α-SMA的表达及分布,且治疗效果优于他达拉非;同时CPD1明显抑制LX-2细胞中转化生长因子-β1(TGF-β1)诱导的fibronectin和PAI-1蛋白的表达。结论磷酸二酯酶5抑制剂CPD1通过抑制HSCs的激活,减少肝组织中胶原纤维蛋白的产生,延缓肝纤维化的进展。

新型磷酸二酯酶5抑制剂CPD1对百草枯诱导的肺纤维化大鼠治疗作用

目的探讨新型磷酸二酯酶5抑制剂CPD1对百草枯(paraquat,PQ)诱导的肺纤维化大鼠肺组织病理结构损伤和上皮-间质转化(epithelial-mesenchymal transition,EMT)的影响。方法模型组和治疗组大鼠腹腔注射PQ(30 mg·kg^(-1)),2 h后分别灌胃CPD1(5 mg·kg^(-1)·d^(-1))、尼达尼布(50 mg·kg^(-1)·d^(-1)),持续4周。观察CPD1治疗对肺纤维化大鼠肺组织病理结构损伤、胶原沉积及EMT标志物α平滑肌肌动蛋白(α-SMA)和E-钙黏蛋白(E-cadherin)表达的影响。结果模型组大鼠肺组织指数明显增大,肺泡塌陷和扩张弥漫性分布,肺泡壁及肺泡间隔均增厚,肺间质胶原沉积增多,E-cadherin表达降低,而α-SMA和纤维连接蛋白表达增加(P<0.01);CPD1治疗可明显减轻模型大鼠肺组织病理结构损伤程度,减少肺泡塌陷和扩张,减轻胶原纤维的沉积,上调E-cadherin表达,降低α-SMA和fibronectin的表达(P<0.01)。结论CPD1可能通过抑制EMT和炎症,减少肺组织间质胶原纤维的产生,减缓PQ引起的肺纤维化进展。

CPD生根粉在速生桉扦插育苗中的应用

用CPD生根粉与双吉尔 -GGR生根粉、吲哚丁酸进行了速生桉扦插育苗促进生根对比试验。结果表明 :CPD生根粉的促根效果与双吉尔 -GGR生根粉相同 ,优于吲哚丁酸 ,且前者比后者生根多 ,根系颜色略白 ,是速生桉扦插育苗的理想促根剂。

从C_5和C_9中分离CPD、DCPD以及二者聚合的动力学和热力学研究进展

介绍了从C5和C9馏分中分离CPD、DCPD以及二者聚合时,动力学和热力学理论方面的研究进展。

两种褐煤的^(13)C-NMR特征及CPD高温快速热解模拟研究

采用^(13)C-NMR固体核磁表征元宝山褐煤及白音华褐煤的碳骨架结构参数,分析两种褐煤团簇化学结构参数,元宝山褐煤团簇中平均碳原子数为16.21,其中芳碳原子数为9.24,脂碳原子数为6.97,芳环数为1.81;白音华褐煤团簇中平均碳原子数为17.14,其中芳碳原子数为9.43,脂碳原子数为7.71,芳环数为1.86。两种褐煤均以桥键及环状链接为主,元宝山褐煤团簇中桥键及环状链接多于白音华褐煤,而白音华褐煤则侧支链稍多。结合两种褐煤团簇化学结构参数,采用基于煤结构的CPD热解模型,模拟这两种褐煤的高温快速热解过程,模拟结果合理可靠。

基于CPD模型数据的煤粉单步热解模型

基于化学逾渗脱挥发分(CPD)煤热解模型数据,以单步热解模型为基础建立了煤热解新单步模型.新模型的特点是指前因子与活化能随煤粉颗粒升温速率的变化而变化,而不再是常数;实际挥发分析出量同样与升温速率和热解温度相关联.利用实验数据对新模型进行了验证,并离线计算、比较了新模型与现有单步模型的计算结果.在此基础上,通过编写UDF将新模型添加到商业CFD计算软件Fluent平台上,利用新模型对煤热解实验结果进行了模拟与对比.结果表明,与Fluent默认单步模型相比,模拟得到的挥发分析出量及热解速率与实验结果更接近.

番茄的CPD带型和45S rDNA位点的鉴别(英文)

采用CPD(PI和DAPI组合)染色对番茄减数分裂粗线期和有丝分裂中期染色体进行了显带分析,随后用两种不同的45SrDNA克隆在相同的分裂相进行了荧光原位杂交定位分析。CPD染色在8条粗线期染色体上显示出了10条红色的CPD带纹,在6对有丝分裂中期染色体上显示出了12条CPD带纹。有丝分裂中期染色体上的CPD带纹与粗线期染色体上显著的带纹具有对应性。用改良的CPD染色程序清晰而稳定地显示出这些特征性的CPD带纹为番茄的染色体,特别是有丝分裂中期染色体提供了新的识别标记。用番茄的一个45S rDNA克隆进行的荧光原位杂交,不仅在位于2号染色体短臂的随体上显示了强的杂交信号,而且在粗线期染色体的5个CPD带区或有丝分裂中期染色体的4对CPD带区显示了弱的杂交信号。然而,用来自小麦的45S rDNA克隆pTa71进行的原位杂交却只在随体上显示了杂交信号。鉴于所用的两个45S rDNA克隆在序列上的差异,推断在番茄基因组中只有随体含有45S rDNA单位的编码区,即番茄只有一对45S rDNA位点。

光敏剂CPD_4对肿瘤组织DNA损伤的拉曼光谱研究

观测了小牛胸腺DNA、腹水型S_(180)肿瘤组织DNA以及光敏剂CPD_4对肿瘤组织DNA损伤的拉曼光谱。肿瘤组织DNA是分别从注射了光敏剂和生理盐水的荷瘤小鼠的肿瘤中提取的。实验结果表明,肿瘤组织DNA的拉曼光谱与正常组织DNA的有所差异,最明显的是脱氧核糖的特征谱线在正常组织DNA拉曼光谱中出现而在肿瘤组织DNA中却几乎消失或变为很弱的小峰。这些差异可作为肿瘤早期诊断的参考。实验结果还表明,光敏剂对肿瘤组织DNA各碱基产生不同程度的破坏,在DNA修复酶的作用下,可使脱氧核糖和鸟嘌呤得到修复。

UV-B诱导水稻叶片DNA形成CPD的研究

采用单克隆抗ELISA检测了UV B对水稻叶片CPD的诱导形成及温度的影响。水稻叶片中CPD的积累随UV B处理时间的延长而增加 ;UV B诱导的CPD形成具有温度依赖性 ,在 0 - 30℃的温度范围内 ,较低温度下UV B诱导的CPD较少。

基于传感器参数和改良CPD算法的红外与可见光图像点云配准

为实现前下视红外图像与可见光图像的有效配准,提出了一种基于传感器参数和改良CPD算法的红外与可见光图像自动配准算法.首先,利用传感器的姿态和高度信息,对前下视红外图像进行几何透视校正,消除图像间的旋转和比例缩放等差异;然后,对可见光图像和校正后的红外图像提取边缘特征点,基于相似变换模型,利用改良的CPD算法对其实现精配准.实测数据验证表明,该方法能实现对红外与可见光图像的良好配准,配准精度达到1个像素左右.

植物45S rDNA的染色体位置的CPD染色和FISH分析

采用PI和DAPI组合(CPD)染色结合45SrDNA探针的荧光原位杂交(FISH)对分属6个科的16种植物的45S rDNA的染色体位置进行了分析。在所有供试植物中,共检测到53个45S rDNA位点。大多数45S rDNA位点分布在染色体的短臂;位于染色体臂内和染色体末端的位点的比例大体相当;多数位于染色体臂内的45S rDNA位点有次缢痕形成,但rDNA重复单位簇所处的位置存在差异。根据45S rDNA所处的染色体臂的不同、距着丝粒远近的差异、形成次缢痕与否以及rDNA重复单位簇相对于次缢痕的位置等特征,将植物的45S rDNA位点划分为12种染色体分布类型。基于我们的结果和其他的报道对45S rDNA位点、核仁组织区(NOR)、次缢痕和随体相互之间的关系进行了分析。

CPD血液保养液对抗-HIV ELISA实验结果的影响

目的:探讨CPD血液保养液(以下简称CPD)对抗-HIVELISA实验结果的影响,评估辫血复检的可行性。方法:用CPD对3种不同浓度抗-HIV阳性血清进行梯度稀释,模拟辫血被CPD稀释的情况,用ELISA方法进行平行实验。结果:各实验组S/CO值均随CPD的量增加而逐渐变少,各实验组阳性物浓度每下降10%,S/CO值就有极显著性降低(P<0.01)。结论:即使混入少量的CPD,也会对抗-HIVELISA实验结果有极显著影响。采用血清标本与辫血同时做复检的模式会出现两种标本ELISA实验结果不一致的情况。

基于仿射CPD的股骨医学图像配准方法

股骨医学图像配准是股骨三维重建技术的主要研究内容,通过机器辅助获得配准的参数决定了三维重建的准确性。针对传统ICP算法普遍存在的准确度和鲁棒性较低的问题,提出一种基于仿射CPD的股骨医学图像配准方法,使配准自动化及精准化。该方法通过边缘提取获得浮动、参考点集;在配准后获取结果参数;通过结果参数将股骨通用模型摆成股骨个体化骨折姿态。实验结果表明:平移、旋转的平均误差分别小于2.1 mm、1.6°;配准失败率仅在10%左右;三维重建后的3D图像真实度较高。该方法对于图像配准和三维重建是可行的和高效的。

激光──叶绿素光敏剂CPD_4对人大肠癌裸鼠移植瘤的实验治疗

用从蚕砂中提取的叶绿素光敏剂ＣＰＤ４及脉冲铜激光在不避光条件下，对ＮＣ裸小鼠荷人大肠癌皮下传代移植瘤进行３组治疗研究。其中，在接近激光光敏治疗可获治愈效果，即肿瘤长径０．４～０．６ｃｍ的圆形或椭圆形的１９只肿瘤中，治愈了８只肿瘤。结合病理切片佐证表明：ＣＰＤ４－铜激光可治肿瘤的表面直径为０．６ｃｍ，有效深度约０．３ｃｍ～０．４ｃｍ。本结果可供临床应用研究参考。

多边价格指数中的价格异方差问题与CPD法的改进

CPD法是国际比较项目(ICP)中一种重要的多边价格比较方法,而多边价格比较方法的可靠性直接影响ICP公布的各国购买力平价数据的可信度。本文从理论上系统地分析了CPD法中存在的价格异方差问题,并引入一种消除异方差的WLS估计方法。然后以2011年ICP居民实际消费支出各大类商品的价格数据为例,实证说明WLS估计的CPD法能显著提高各国购买力平价数据的可靠性;相对而言,存在异方差的CPD法会系统性高估发展中国家的居民实际消费支出水平。