在役管道健康监测机器人系统通信链路设计

油气管道健康监测的管道机器人技术是机器人领域的研究热点。针对在役管道健康监测的管道内外通信问题,介绍了一种内嵌于细缆中的智能节点间驿站式有线通信和智能节点与管道机器人间短距无线通信相结合的链路系统,该链路中智能节点由超级电容供电,超级电容通过两根细缆充电。着重阐述了基于两根细电缆的驿站式通信链路的硬件设计、链路运行机制及该链路中充电和通信过程中关键问题的解决方法。采用该通信系统使管道无缆检测机器人超长距离作业成为可能。

无缆式排污沟自动清运装置控制设计

为了实现排污沟内淤积物自动清理和自动运输,设计了一种无缆式自动清运装置,该装置从根本上摆脱了恶劣、有害的作业环境对工人人身安全造成的威胁。在清运过程中,传感元件实时检测装置的异常运行状态,并通过控制器实施及时的纠正和相应的处理。控制器共采用3个PLC,PLC之间利用无线通信实现信息交互。实践表明:通过完善的控制设计,自动清运装置具备了一定的智能性和自主作业能力,使之能够更加灵活地适应排污沟内复杂的环境,从而更加有效地完成清运作业。