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Experimental Proof of Mass in Photon
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作者 Narendra Swarup Agarwal 《Journal of Modern Physics》 2015年第5期627-633,共7页
The present work deals with the mass of photon which creates a force at the contact point of reflection resulting in slight deviation of photon from its path after reflection. Only the mass of photon can cause deviati... The present work deals with the mass of photon which creates a force at the contact point of reflection resulting in slight deviation of photon from its path after reflection. Only the mass of photon can cause deviation due to inertial force. If photon has no mass, it cannot deviate. It is also found that this deviation of photon depends on the angle of polarization plane of laser light with respect to reflecting mirror. Such variation in the angle of deviation by the plane of polarization proves that the mass of photon is neither in the centre of photon nor distributed uniformly but located off-centre (away from the centre of photon). This work proves that photon has mass and the most important part of this work is to discover that the mass of the photon is located off-centre (away from the centre of photon). This discovery explains Wave Particle Duality of electromagnetic radiations. 展开更多
关键词 PHOTON mass Off-centre REFLECTION & Deviation
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海上自主水面船舶适航性的认定
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作者 郑睿 《浙江海洋大学学报(人文科学版)》 2024年第5期7-13,21,共8页
适航性是一个以确保船货安全为目标的海商法古老核心概念。其同时具有拓展性,可根据航运技术的发展和航运实践的需要,不断丰富内涵。英国最高法院最近重申了适航性判断应采用“谨慎承运人”标准,该标准在海上自主水面船舶时代同样适用... 适航性是一个以确保船货安全为目标的海商法古老核心概念。其同时具有拓展性,可根据航运技术的发展和航运实践的需要,不断丰富内涵。英国最高法院最近重申了适航性判断应采用“谨慎承运人”标准,该标准在海上自主水面船舶时代同样适用。《海牙规则》和《海牙—维斯比规则》搭建的现有法律框架,可以适用于海上自主水面船舶适航性的认定而无需作太多调整。海上自主水面船舶足够配员和有效配员的问题,在类推适用现有规则时也需要制定新规则解决,而远程操控中心和远程操控员等新兴主体对于适航性认定的影响有待时机成熟时作进一步研究。 展开更多
关键词 海上自主水面船舶 适航性认定 远程操控中心 远程操控员 谨慎处理
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A Speculation: Avian Migration and the K-T Extinction
3
作者 Laurence Stephenson 《Natural Resources》 2024年第5期125-129,共5页
One caveat to the dinosaur’s extinction is the conclusion that avian dinosaurs survived and became ancestors of birds. Their mobility enabled them to migrate great distances and find the nutrients needed to survive. ... One caveat to the dinosaur’s extinction is the conclusion that avian dinosaurs survived and became ancestors of birds. Their mobility enabled them to migrate great distances and find the nutrients needed to survive. Given this scenario, could the current observable migration of birds (the “dinosaurian offspring”) now be related? Migration is the regular seasonal movement undertaken by many species of birds, with the most common pattern, flying north in the Northern spring to breed in the temperate or Arctic summer and returning in the Northern autumn to wintering grounds in warmer regions of the south. The primary motivation for migration appears to be food. None of the major North-South migratory pathways fly over the Caribbean but three main fly ways, past to the west of the theorized K-T impact centre. Due to their ability to fly, the “avian Dinosaurs” adapted and survived very quickly in response to the disaster that marked the K-T boundary. It is an interesting speculation that the avian migration that we witness today is rooted in an event that occurred 66 million years ago! But it does explain why the migratory birds mostly fly from Polar summer to polar summer when they could just be as easily fly from Polar zone to the warmer equatorial region and back. In the recent article in Nature by Melanie During about identifying the late spring timing of the “Astro disaster”, it can be cited as consistent with my speculation. A late April early May Impact as suggested by During would have seen these migrations completely. The western migratory routes would have been found to be “luxurious” in vegetation in that first northern autumn after the “Astro-impact” while all eastern routes would have still been barren. 展开更多
关键词 Dinosaur Clades K-T mass Extinction Avian Migration Migratory Pathways Avian Dinosaurs K-T Impact centre
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On the Centre of Mass Motion in Human Walking
4
作者 Justin Carpentier Mehdi Benallegue Jean-Paul Laumond 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2017年第5期542-551,共10页
The center of mass (CoM) is a key descriptor in the understanding and the analysis of bipedal locomotion. Some approaches are based on the premise that humans minimize the CoM vertical displacement. Other approaches... The center of mass (CoM) is a key descriptor in the understanding and the analysis of bipedal locomotion. Some approaches are based on the premise that humans minimize the CoM vertical displacement. Other approaches express walking dynamics through the inverted pendulum model. Such approaches are contradictory in that they lead to two conflicting patterns to express the CoM motion: straight line segments for the first approaches and arcs of a circle for the second ones. In this paper, we show that CoM motion is a trade-off between both patterns. Specifically, CoM follows a "curtate cycloid", which is the curve described by a point rigidly attached to a wheel rolling on a flat surface. We demonstrate that all the three parameters defining a curtate cycloid only depend on the height of the subjects. 展开更多
关键词 Human locomotion analytical model centre of mass locomotion signature synergies.
原文传递
质心位置对超空泡射弹尾拍运动影响分析 被引量:13
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作者 赵成功 王聪 +1 位作者 魏英杰 马庆鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1754-1760,共7页
基于均质平衡流理论,通过求解混合介质的RANS(Reynolds-Averaged Navier-Stokes equations)方程、SST(Shear Stress Transport)湍流方程和不同介质之间的质量输运方程,结合刚体运动方程和网格变形方法,研究了不同质心位置的超空泡射弹... 基于均质平衡流理论,通过求解混合介质的RANS(Reynolds-Averaged Navier-Stokes equations)方程、SST(Shear Stress Transport)湍流方程和不同介质之间的质量输运方程,结合刚体运动方程和网格变形方法,研究了不同质心位置的超空泡射弹尾拍运动特性以及尾拍运动下超空泡形态特性,对比分析了不同质心位置的超空泡射弹尾拍运动的刚体运动和尾拍力的变化特征.结果表明,射弹尾拍运动对空泡形态的对称性有较大影响,发生碰撞处的空泡壁面朝着弹体转动的方向发展;射弹尾拍运动的转动角度、角速度、角加速度以及尾拍阻力和尾拍升力等都表现出周期性变化规律,且随着质心与射弹头部距离的增加,转动惯量增大,变化周期也增大. 展开更多
关键词 多相流 超空泡射弹 尾拍运动 质心位置 尾拍力
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花生油和玉米油中多组分真菌毒素高效液相色谱-串联质谱检测方法的建立 被引量:22
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作者 刘丹 韩小敏 +3 位作者 李凤琴 王畅 罗晓林 卢大新 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期297-304,共8页
建立花生油和玉米油中黄曲霉毒素、玉米赤霉烯酮、单端孢霉烯族化合物等13种真菌毒素的高效液相色谱-串联质谱检测方法。样品经乙腈-水提取、Multi Sep 226多功能净化柱净化后,分别用电喷雾正离子模式和负离子模式检测。经优化,正离子... 建立花生油和玉米油中黄曲霉毒素、玉米赤霉烯酮、单端孢霉烯族化合物等13种真菌毒素的高效液相色谱-串联质谱检测方法。样品经乙腈-水提取、Multi Sep 226多功能净化柱净化后,分别用电喷雾正离子模式和负离子模式检测。经优化,正离子模式流动相为含2 mmol/L甲酸铵的0.1%甲酸-甲醇溶液,负离子模式流动相为0.1%氨水-乙腈溶液。该方法对花生油和玉米油中13种真菌毒素的检出限为0.05~3.00μg/kg,定量限为0.10~10.00μg/kg,平均加标回收率为66.6%~114.9%。所建方法操作简单、灵敏度高、重复性好,可用于花生油和玉米油中多组分真菌毒素的协同测定。 展开更多
关键词 真菌毒素 花生油 玉米油 高效液相色谱-串联质谱
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香料成分的结构与高温裂解产生芳香物质含量的关系研究 被引量:6
7
作者 胡静 李峰 +2 位作者 程侠 汪军霞 施文庄 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期409-415,共7页
应用在线热裂解/气相色谱-质谱(PY/GC-MS)研究了紫苏葶、β-紫罗兰酮、香紫苏内酯、异丁香酚、苯甲醛、2-乙酰基吡嗪、2-乙酰基噻唑、3-乙酰基吡啶、山楂酊、树兰净油在氦气氛围中分别于300、600、800℃下的裂解产物,通过对裂解产物中... 应用在线热裂解/气相色谱-质谱(PY/GC-MS)研究了紫苏葶、β-紫罗兰酮、香紫苏内酯、异丁香酚、苯甲醛、2-乙酰基吡嗪、2-乙酰基噻唑、3-乙酰基吡啶、山楂酊、树兰净油在氦气氛围中分别于300、600、800℃下的裂解产物,通过对裂解产物中芳香烃类化合物的分析,讨论了裂解温度和香料组分化学结构对芳香族物质产生量的影响,并以有机结构理论总结了香料成分的结构与高温裂解产生芳烃物质含量的关系。研究结果表明:β-紫罗兰酮、香紫苏内酯、异丁香酚、树兰净油等在800℃时均裂解生成芳香烃类化合物(苯系物、茚系物和萘系物),其中裂解物中芳香烃类物质含量最高者为β-紫罗兰酮,达到16.290%,树兰净油为5.376%;而2-乙酰基吡嗪、2-乙酰基噻唑、3-乙酰基吡啶的裂解产物中未检测到上述芳香烃类物质,香料成分的结构是高温裂解产生芳烃物质的重要因素;随着裂解温度的升高,裂解产物中芳香烃类化合物的含量呈上升趋势;其中2-乙酰基吡嗪、2-乙酰基噻唑和3-乙酰基吡啶适宜用作卷烟香料。 展开更多
关键词 在线热裂解 气相色谱-质谱(PY GC-MS) 香料成分的结构 芳香烃化合物
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微种植体支抗整体内收上颌前牙阻抗中心的三维有限元研究 被引量:11
8
作者 王华桥 邓锋 +2 位作者 张磊 樊瑜波 张翼 《第三军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期669-671,共3页
目的探讨用微种植体支抗整体法内收上颌前牙时组牙的复合阻抗中心位置以及牙齿的初始移动规律。方法用多层螺旋CT对干颅进行扫描,经MIMICS8.0,ABAQUS6.5构建"微种植体支抗-上颌前牙整体内收力系"的三维有限元模型,数值模拟从... 目的探讨用微种植体支抗整体法内收上颌前牙时组牙的复合阻抗中心位置以及牙齿的初始移动规律。方法用多层螺旋CT对干颅进行扫描,经MIMICS8.0,ABAQUS6.5构建"微种植体支抗-上颌前牙整体内收力系"的三维有限元模型,数值模拟从不同高度平面施以水平向内收载荷,并分别计算上颌中、侧切牙、尖牙的初始位移以及初始旋转角度,从而推算牙齿的阻抗中心位置。结果整体内收力作用下上颌前牙段的阻抗中心高度为距离牙槽嵴顶5.1mm处。在微种植体支抗整体内收上颌前牙力系中,中切牙、侧切牙以及尖牙的旋转中心常数分别为50.26、57.30、132.73mm2。结论运用微种植体支抗技术整体内收上颌前牙时通过改变力的作用点可以有效控制牙齿的整体移动或倾斜移动方式。 展开更多
关键词 三维有限元 微种植体支抗 整体内收 阻抗中心
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脑梗死患者步行中身体质心和压力中心轨迹空间关系的动态平衡研究 被引量:2
9
作者 毛玉瑢 李乐 +2 位作者 肖湘 赵江莉 黄东锋 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期797-801,共5页
目的:通过对脑梗死患者平地步行中全身三维运动生物力学中身体质心(COM)和压力中心(COP)空间轨迹的分析,探讨脑梗死偏瘫患者动态平衡特点,为脑梗死患者步态康复和步行安全等提供指导。方法:选择首次脑梗死后可以独立步行10m以上的单侧... 目的:通过对脑梗死患者平地步行中全身三维运动生物力学中身体质心(COM)和压力中心(COP)空间轨迹的分析,探讨脑梗死偏瘫患者动态平衡特点,为脑梗死患者步态康复和步行安全等提供指导。方法:选择首次脑梗死后可以独立步行10m以上的单侧偏瘫患者16例作为实验组,相匹配的正常中老年人20例为对照组。采用Vicon Nexus和AMT OR6-7进行平地步行时全身三维运动学和动力学检测和处理,用C-Motion Visual 3D分析软件进行COM和COP分析。结果:实验组和对照组比较,脑梗死患者在水平面内外侧(ML)COP-COM差值与健康老年人比较差异有显著性意义(P<0.05),其侧向摆动幅度明显增加。矢状面上足触地和离地时前后(AP)COP-COM差值与健康老年人比较差异也有显著性意义(P<0.05),但其前后偏离幅度减小。脑梗死患者健侧和患侧COP-COM比较差异无显著性(P>0.05)。结论:①全身体表定位的三维运动生物力学检测可以为脑梗死患者提供动态量化平衡评估;②脑梗死患者平地步行中ML方向身体质心偏离压力中心距离大于正常中老年人,其侧向平衡较正常中老年人差。 展开更多
关键词 脑梗死 三维运动生物力学 身体质心 压力中心 动态平衡
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保留指数结合准确质量测定对鱼腥草挥发性成分的定性分析 被引量:17
10
作者 刘素红 王呈仲 +1 位作者 苏越 郭寅龙 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期126-130,135,共6页
采用顶空-气相色谱-四极质谱法和顶空-气相色谱-飞行时间质谱法对鱼腥草挥发性成分进行检测,运用保留指数结合准确质量测定,分别从鱼腥草茎和叶中鉴定出49、39种挥发性组分,并采用峰面积归一化法测定各组分的相对含量。鱼腥草茎和叶中... 采用顶空-气相色谱-四极质谱法和顶空-气相色谱-飞行时间质谱法对鱼腥草挥发性成分进行检测,运用保留指数结合准确质量测定,分别从鱼腥草茎和叶中鉴定出49、39种挥发性组分,并采用峰面积归一化法测定各组分的相对含量。鱼腥草茎和叶中的挥发性成分差别较大。鱼腥草茎以α-蒎烯(12.24%)、β-蒎烯(22.42%)、月桂烯(11.98%)、乙酸冰片酯(10.97%)、甲基正壬酮(10.83%)为主要成分,而鱼腥草叶则以月桂烯(39.48%)、(Z)-β-罗勒烯(26.52%)、癸醛(10.35%)、桧烯(4.43%)、甲基正壬酮(2.44%)为主。结合保留指数和准确质量测定能显著提高质谱定性的准确性,有利于解决质谱检索时定性不确定的问题。 展开更多
关键词 保留指数 准确质量测定 鱼腥草 挥发性成分 GC—MS
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香港轨道交通与土地资源的综合开发 被引量:54
11
作者 郑捷奋 刘洪玉 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期1-5,共5页
分析了香港土地资源开发利用、轨道交通开发营运、以及轨道交通与土地资源综合开发的成功经验。香港是世界上人口密度最大的城市之一 ,采用以轨道交通为骨干的公共交通为主导的高密度发展模式 ,用最少的土地资源进行发展 ,却能保证城市... 分析了香港土地资源开发利用、轨道交通开发营运、以及轨道交通与土地资源综合开发的成功经验。香港是世界上人口密度最大的城市之一 ,采用以轨道交通为骨干的公共交通为主导的高密度发展模式 ,用最少的土地资源进行发展 ,却能保证城市交通的高度能达性 ,产生最少的污染 ,经济发展的水平达到甚至超过其他国际先进城市 。 展开更多
关键词 城市规划 轨道交通 土地利用 综合开发 香港 公共交通
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跳远最后两步助跑技术的生物力学特征 被引量:6
12
作者 许树海 刘芦萍 梁雁翔 《西安体育学院学报》 CSSCI 1997年第1期64-67,共4页
本文通过对跳远是后两步助跑过程中身体重心在三维空间移动研究,揭示跳远最后两步助跑技术的生物力学特征。结果表明,在最后两步助跑中,身体重心的水平过度分别下降3.2%和4.6%,身体重心在垂直方向移动距离分别降低约4%和10%... 本文通过对跳远是后两步助跑过程中身体重心在三维空间移动研究,揭示跳远最后两步助跑技术的生物力学特征。结果表明,在最后两步助跑中,身体重心的水平过度分别下降3.2%和4.6%,身体重心在垂直方向移动距离分别降低约4%和10%,身体重心在左右方向的移动变化也显示一定特征。 展开更多
关键词 最后两步 三维空间 移动特征
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基于联合变换相关器的像移测量方法研究 被引量:6
13
作者 葛任伟 吴清文 +1 位作者 王运 颜昌翔 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第3期215-219,共5页
为了测量由卫星姿态不稳定或振动等原因引起的空间相机亚像元像移,对基于联合变换相关器的像移测量方法进行了研究,并进行计算机仿真。阐述了该方法的数学原理,面阵CCD的安装位置以及输入图像序列的获取方法。应用MatLab对图像进行线性... 为了测量由卫星姿态不稳定或振动等原因引起的空间相机亚像元像移,对基于联合变换相关器的像移测量方法进行了研究,并进行计算机仿真。阐述了该方法的数学原理,面阵CCD的安装位置以及输入图像序列的获取方法。应用MatLab对图像进行线性插值获得具有亚像元像移的图像,并添加噪声使图像具有较低信噪比;对图片进行傅立叶变换得到联合功率谱,二值化处理后的功率谱再次进行傅立叶变换得到相关输出;用质量中心算法计算出像移量。结果表明,像移测量的精度不随景物的内容而变化,测量得到的像移误差均方根误差值小于0.2个像元。 展开更多
关键词 联合变换相关器 像移测量 傅立叶变换 质量中心算法
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气相色谱质谱法测定6种加香目标物质的含量及对烟丝加香均匀性的评价 被引量:12
14
作者 夏启东 何邦华 +4 位作者 侯英 申晓锋 蒋举兴 杨蕾 邱昌桂 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期816-822,共7页
建立了一种运用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)同时测定卷烟烟丝中呋喃酮、异戊酸异戊酯、麦芽酚、薄荷醇、乙基麦芽酚和茴香脑6种烟用加香目标物的检测方法。试样用二氯甲烷溶液振荡提取,旋转蒸发仪浓缩,气相色谱-质谱联用仪检测分析。... 建立了一种运用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)同时测定卷烟烟丝中呋喃酮、异戊酸异戊酯、麦芽酚、薄荷醇、乙基麦芽酚和茴香脑6种烟用加香目标物的检测方法。试样用二氯甲烷溶液振荡提取,旋转蒸发仪浓缩,气相色谱-质谱联用仪检测分析。分别对样品量、萃取溶剂和萃取时间等前处理条件进行了优化。该方法的线性相关系数r均在0.998以上,采用SIM法定量分析,其平均加标回收率为86%~92%,相对标准偏差(RSD,n=6)为4.7%~7.1%,检出限(S/N=3)和定量下限(S/N=10)分别为0.014 7~0.0746μg/g和0.048 9~0.248 8μg/g。结果表明,该方法简便、灵敏度高、线性关系好,能满足同时测定烟丝中此6种加香目标物质的要求。方法还通过测定烟丝样品中加香目标物的含量及其含量的RSD值对卷烟制丝工艺加香的均匀性进行了评价。 展开更多
关键词 气相色谱-质谱(GC-MS) 卷烟 目标物质 加香均匀性 测定方法
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在线检测挥发性有机物的质子转移反应飞行时间质谱仪的研制 被引量:14
15
作者 伍小梅 彭真 +4 位作者 董俊国 高伟 黄正旭 程平 周振 《质谱学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期1-7,共7页
基于质子转移离子源和飞行时间质谱分析器技术,自主设计和开发了质子转移反应飞行时间质谱仪(PTR-TOF MS)。该仪器主要由空心阴极放电区、质子转移反应管、离子传输区及飞行时间质量分析检测器4部分组成。为了增加离子的传输效率,提高... 基于质子转移离子源和飞行时间质谱分析器技术,自主设计和开发了质子转移反应飞行时间质谱仪(PTR-TOF MS)。该仪器主要由空心阴极放电区、质子转移反应管、离子传输区及飞行时间质量分析检测器4部分组成。为了增加离子的传输效率,提高仪器的性能,整个仪器的真空系统采用三级真空设计,分别对应于质子转移反应管、离子传输区和飞行时间质量分析器。离子在离子传输区的运动轨迹通过Simion程序进行了模拟和优化。采用不同浓度的甲苯标准气体对仪器的整体性能进行测试,该仪器的线性动态范围可达3个数量级,检测限可达5×10-10(甲苯)(S/N=6),分辨率优于4 500。 展开更多
关键词 质子转移反应 空心阴极放电 挥发性有机物 飞行时间质量分析仪
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自由基聚合/扩散动力学模型与仿真 被引量:3
16
作者 黄岐善 翁志学 +1 位作者 黄志明 潘祖仁 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期456-462,共7页
基于自由体积和反应动力学理论,考虑了非稳态过程“笼蔽效应”对引发效率的影响,大分子自由基质心扩散、链段重排扩散、反应扩散对速率常数的影响,聚合物系体积变化对浓度的影响,松弛效应对于自由体积的影响.建立了自由基聚合动力学模型... 基于自由体积和反应动力学理论,考虑了非稳态过程“笼蔽效应”对引发效率的影响,大分子自由基质心扩散、链段重排扩散、反应扩散对速率常数的影响,聚合物系体积变化对浓度的影响,松弛效应对于自由体积的影响.建立了自由基聚合动力学模型,并就苯乙烯本体聚合作了仿真验证. 展开更多
关键词 动力学模型 聚苯乙烯 笼蔽效应 自由基聚合
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发动机质心测量方案研究 被引量:2
17
作者 吴庆鸣 涂治国 +1 位作者 杨文清 李国超 《航空制造技术》 北大核心 2003年第11期56-58,61,共4页
分别采用经纬仪、磁尺对固体发动机相对于称重传感器的空间位置进行了测量 ,以确定发动机质心位置。试验表明 。
关键词 固体发动机 经纬仪 质心位置 磁尺 称重传感器 空间位置 误差分析
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椭圆摆的一种实现方法 被引量:14
18
作者 陈钢 阮中中 《大学物理》 北大核心 2006年第5期18-20,共3页
对光滑水平面上具有圆弧形光滑面的物块和在圆弧上运动的质点构成的椭圆摆系统,利用非惯性系中质点沿圆轨道运动的特点,求出了椭圆摆的周期.
关键词 椭圆摆 周期 质心系
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Cooper对质心定向运动速度的研究 被引量:6
19
作者 岳筱萍 邢怀民 赵合运 《低温与超导》 CAS CSCD 北大核心 2001年第3期66-68,共3页
研究了稳恒超导电流密度 j=ensνs中 ,νS在产生磁场方面的作用 ;指出超导抗磁性起源的物理本质是 ,νSC(T)很大 (约为 1 0 3 - 1 0 4 ms- 1) ,νSC(0 )的上限是 0 K时电子 Fermi速度 (数量级为1 0 5ms- 1) ;并说明了 London穿透深度的... 研究了稳恒超导电流密度 j=ensνs中 ,νS在产生磁场方面的作用 ;指出超导抗磁性起源的物理本质是 ,νSC(T)很大 (约为 1 0 3 - 1 0 4 ms- 1) ,νSC(0 )的上限是 0 K时电子 Fermi速度 (数量级为1 0 5ms- 1) ;并说明了 London穿透深度的物理意义。指出 L ondon穿透深度是产生拆对磁场 Hc(T)所要求的 Jc(T)分布的最小线度。 展开更多
关键词 界面层 COOPER对 质心定向运动速度 稳恒超导电流密度 超导体 抗磁性 Londen穿透深度
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基于三维线性倒立摆的仿人机器人步态规划 被引量:7
20
作者 于国晨 刘永信 李晓红 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第9期2643-2647,2651,共6页
为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和... 为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和五连杆结构,利用三角定理求出各个关节的角度,结合ZMP方程讨论了行走过程中的稳定性。利用给定的条件进行了系统的仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性。 展开更多
关键词 仿人机器人 三维线性倒立摆 零力矩点 质心 步态规划
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