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基于Chan-PF的TDOA井下人员定位算法研究
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作者 牛春祥 姚善化 《无线互联科技》 2024年第1期103-106,共4页
煤矿井下的复杂情况,导致在NLOS环境下,人员定位精度大幅下降,甚至得到的数据无法使用。针对此问题,文章提出一种Chan-PF融合定位算法。首先,使用Chan算法对到达时间差(TDOA)得到的测量值进行处理,获得最优解;其次,采用粒子滤波对最优... 煤矿井下的复杂情况,导致在NLOS环境下,人员定位精度大幅下降,甚至得到的数据无法使用。针对此问题,文章提出一种Chan-PF融合定位算法。首先,使用Chan算法对到达时间差(TDOA)得到的测量值进行处理,获得最优解;其次,采用粒子滤波对最优解再次进行处理,最终粒子重采样后的中心位置即为目标节点的精确位置。仿真结果表明,该算法能有效地抵抗煤矿井下NLOS环境中的干扰,提高定位精度,得到较为精确的定位坐标。 展开更多
关键词 井下人员定位 chan算法 粒子滤波 定位精度
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An Efficient Local Radial Basis Function Method for Image Segmentation Based on the Chan-Vese Model
2
作者 Shupeng Qiu Chujin Lin Wei Zhao 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2024年第4期1119-1134,共16页
In this paper,we consider the Chan–Vese(C-V)model for image segmentation and obtain its numerical solution accurately and efficiently.For this purpose,we present a local radial basis function method based on a Gaussi... In this paper,we consider the Chan–Vese(C-V)model for image segmentation and obtain its numerical solution accurately and efficiently.For this purpose,we present a local radial basis function method based on a Gaussian kernel(GA-LRBF)for spatial discretization.Compared to the standard radial basis functionmethod,this approach consumes less CPU time and maintains good stability because it uses only a small subset of points in the whole computational domain.Additionally,since the Gaussian function has the property of dimensional separation,the GA-LRBF method is suitable for dealing with isotropic images.Finally,a numerical scheme that couples GA-LRBF with the fourth-order Runge–Kutta method is applied to the C-V model,and a comparison of some numerical results demonstrates that this scheme achieves much more reliable image segmentation. 展开更多
关键词 Image segmentation chan–Vese model local radial basis functionmethod Gaussian kernel Runge–Kuttamethod
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Chan Buddhism in Wilderness and the Buddhist Tourism
3
作者 CHEN Jian ZHANG Yi 《Cultural and Religious Studies》 2024年第2期71-86,共16页
The culture of landscape constitutes one of the vital characteristics of Chinese culture,in which,Chan Buddhism is a typical kind of Buddhist culture expressed by the natural objects.Chinese Buddhism,represented by Ch... The culture of landscape constitutes one of the vital characteristics of Chinese culture,in which,Chan Buddhism is a typical kind of Buddhist culture expressed by the natural objects.Chinese Buddhism,represented by Chan School,is interpreted by the beautiful natural scenery,therefore it is closely related to the tourism from the ancient time.However,this link is to defend Buddhist tourism,which is inevitably criticized,since the secularization of sacred Buddhism,though Buddhist tourism is beneficial for life,society,economy,and Buddhism itself.But this sort of criticism is a misunderstanding of Chinese Buddhism since that Chinese Buddhism absorbs Zhuang Zi’s thought that“the ultimate truth(道)is in shit(屎尿)”1,so that it purports to the sacred dimension which is overlapped by the secular aspect.For example,the short poems composed by masters in Chan School“The Buddhist dharma is in this world,so that the enlightenment could not be realized outside of the human world”,“where there is bamboo and flower,there is dharma and prajna”,are the best way to express this kind of divine concept,moreover,Buddhist tourism is an effective practice to allocate this divine connotation. 展开更多
关键词 wilderness2 chan Buddhism Buddhism in mountain forests Buddhist tourism NATURE
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基于CHAN的改进卡尔曼滤波室内定位算法 被引量:7
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作者 蒋锐 虞跃 +2 位作者 徐友云 王小明 李大鹏 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期136-147,共12页
由于现在室内环境的复杂度越来越高,室内非视距情况下定位误差的影响逐渐增大,如何降低其影响显得尤其重要。定位技术选用的是UWB室内定位技术,其中,卡尔曼滤波在降低室内非视距定位误差方面有着广泛的应用,针对其在视线线路与非视距场... 由于现在室内环境的复杂度越来越高,室内非视距情况下定位误差的影响逐渐增大,如何降低其影响显得尤其重要。定位技术选用的是UWB室内定位技术,其中,卡尔曼滤波在降低室内非视距定位误差方面有着广泛的应用,针对其在视线线路与非视距场景转换过程中会产生新的误差的问题,提出了一种基于CHAN的改进卡尔曼滤波定位算法。采用5个或以上基站的测距结果构建定位解算方程组,选取在非视距情况下定位误差敏感的CHAN算法进行解算,将解算结果与各基站的位置进行残差处理,并划分出不同的置信区域。对于不同置信区域,预先设定匹配的卡尔曼滤波增益系数K,提高视线线路和非视距场景转换的定位结果稳定性,降低转换过程中的定位误差。实验结果表明,在仿真环境中,所提算法可将误差降低至80 cm左右;在实际应用中,可将复杂场景下的定位误差降低至60 cm,比正常复杂室内定位精度提高60%。 展开更多
关键词 非视距 chan 残差判别 卡尔曼滤波
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Chan-Kalman算法在井下定位中的应用研究
5
作者 王开松 张亮 +1 位作者 徐记顺 许欢 《景德镇学院学报》 2023年第6期1-5,共5页
针对井下环境存在的非视距误差而导致超宽带定位技术精度降低的问题,对可抑制定位误差的Chan-Kalman算法进行了研究。该算法基于TOA定位模型,通过Chan算法对标签位置坐标进行初步解算,再采用卡尔曼滤波算法对初步解算结果进行优化,最终... 针对井下环境存在的非视距误差而导致超宽带定位技术精度降低的问题,对可抑制定位误差的Chan-Kalman算法进行了研究。该算法基于TOA定位模型,通过Chan算法对标签位置坐标进行初步解算,再采用卡尔曼滤波算法对初步解算结果进行优化,最终得出较为精确的标签位置坐标。实验结果表明,该算法明显提高了超宽带定位系统的定位精度。 展开更多
关键词 井下定位 超宽带 chan算法 卡尔曼滤波
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基于Kalman-Chan算法的5G毫米波室内定位试验 被引量:1
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作者 焦喜康 吴华兵 +2 位作者 薛嘉琛 刘源 纪元法 《时间频率学报》 CSCD 2023年第1期40-48,共9页
卫星定位系统因其能够提供高精度、全天候的定位服务而深受人们的欢迎,但是在室内环境中,由于建筑物的遮挡,卫星定位系统无法在室内提供高精度定位服务。随着万物互联时代的到来,人们对室内定位技术展开了研究。近年来,室内定位技术层... 卫星定位系统因其能够提供高精度、全天候的定位服务而深受人们的欢迎,但是在室内环境中,由于建筑物的遮挡,卫星定位系统无法在室内提供高精度定位服务。随着万物互联时代的到来,人们对室内定位技术展开了研究。近年来,室内定位技术层出不穷,例如蓝牙定位、UWB定位等。目前,随着5G技术的成熟以及5G基站的密集化部署,促进了基于5G技术的室内定位的发展。影响室内定位精度的难点之一就是非视距传播(NLOS)和多径效应引起的误差,而毫米波通信作为5G关键技术之一,因其具有高频带和高带宽的特性,有利于提高多径分辨率,可提高到达时间差(TDOA)测量的精度。为抑制NLOS和多径效应引起的误差,本文对基于5G室内定位的Kalman-Chan融合算法展开了研究,即先利用卡尔曼算法对观测量进行距离重构,再结合Chan算法对用户位置进行估算,经过大量试验验证证明,该融合算法可使二维平面上的定位精度达到0.31 m。 展开更多
关键词 室内定位 5G 到达时间差 非视距传播 卡尔曼滤波器 chan算法
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基于Chan-Taylor和优化BP神经网络的5G室内定位算法 被引量:1
7
作者 李帅辰 武建锋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期806-813,822,共9页
为提高复杂环境下5G室内定位精度,针对不同应用场景设计了基于Chan-Taylor和优化BP神经网络的5G室内定位算法。当无样本可用时,提出了融合Chan-Taylor算法,使用Chan算法计算出定位值作为Taylor算法初始值进行迭代计算;当有小样本可用时... 为提高复杂环境下5G室内定位精度,针对不同应用场景设计了基于Chan-Taylor和优化BP神经网络的5G室内定位算法。当无样本可用时,提出了融合Chan-Taylor算法,使用Chan算法计算出定位值作为Taylor算法初始值进行迭代计算;当有小样本可用时,采用BP神经网络效果更佳;当有大样本可用时,使用遗传算法改进BP神经网络以提高定位精度。在不同场景下对三种算法进行了对比实验,实验结果表明:无样本可用时,Chan-Taylor算法具有更好的鲁棒性和适用性;在45个样本训练情况下,BP定位精度最高,为0.3649 m;在400个样本训练情况下,GA-BP定位精度最高。 展开更多
关键词 室内定位 5G定位 到达时间差 chan-Taylor算法 BP神经网络 GA-BP神经网络
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Chan序贯平差组合算法的超宽带定位降噪
8
作者 董佳琪 连增增 +1 位作者 徐精诚 魏峰远 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第1期95-100,140,共7页
在室内环境中接收机与标签之间的距离会受到随机误差的影响,针对超宽带系统的定位特性,结合Chan算法和序贯平差算法的优势,本文提出了Chan序贯平差(Chan-SA)组合算法,以削弱测距随机误差的影响。首先,通过Chan算法两次加权最小二乘获得... 在室内环境中接收机与标签之间的距离会受到随机误差的影响,针对超宽带系统的定位特性,结合Chan算法和序贯平差算法的优势,本文提出了Chan序贯平差(Chan-SA)组合算法,以削弱测距随机误差的影响。首先,通过Chan算法两次加权最小二乘获得标签的三维坐标;然后,将此坐标作为初始值代入序贯平差算法中,利用序贯平差算法对后续数据进行迭代得出最优解。仿真数据和实地测量数据的解算结果表明:与Chan算法、粒子滤波算法和序贯平差算法比较,静态场景中Chan-SA算法定位精度分别提高50.14%、35.29%和41.91%,同时在动态场景内也证明了本文算法的适用性。因此,Chan-SA可以提高超宽带系统的定位精度和稳健性。 展开更多
关键词 室内定位 超宽带系统 TOA测距 chan算法 序贯平差算法
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改进Chan-Vese模型的电力设备红外图像分割算法
9
作者 张秋铭 李云红 +4 位作者 罗雪敏 屈海涛 苏雪平 任劼 周小计 《红外技术》 CSCD 北大核心 2023年第2期129-136,共8页
针对电力设备在线监测系统中红外图像分割效果差,速度慢等问题,提出一种改进的Chan-Vese模型的红外图像分割算法。首先,通过引入边缘能量项,一方面增强模型的局部控制能力,另一方面有效抑制了轮廓偏移。其次,利用径向基函数取代了传统... 针对电力设备在线监测系统中红外图像分割效果差,速度慢等问题,提出一种改进的Chan-Vese模型的红外图像分割算法。首先,通过引入边缘能量项,一方面增强模型的局部控制能力,另一方面有效抑制了轮廓偏移。其次,利用径向基函数取代了传统的长度正则项,简化了计算。然后,通过引入内部能量项省去初始化过程,节省了算法的运行时间。经实验验证,Dice重合率(Dice similarity coefficient,DSC)平均值为0.9808,错误分割率(ratio of segmentation error,RSE)平均值为0.025,算法运行时间比其他模型总体平均值低66.8%。改进后的Chan-Vese模型分割算法的Dice重合率和错误分割率等均优于GAC-CV、CV-RSF、区域型水平集和Multiphase-CV模型分割算法。 展开更多
关键词 红外图像分割 chan-VESE模型 边缘能量项 径向基函数
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IMMKF与Chan-Taylor算法的协同定位 被引量:1
10
作者 王欣悦 余慧敏 胡露宁 《电子科技》 2023年第12期1-8,共8页
TDOA(Time Difference of Arrival)测距方式是UWB(Ultra Wide Band)室内定位的常用方法,针对其不可避免的随机误差以及目标改变运动状态定位不准确的问题,文中提出了一种Chan-Taylor-IMMKF(Interacting Multiple Model Kalman Filter)... TDOA(Time Difference of Arrival)测距方式是UWB(Ultra Wide Band)室内定位的常用方法,针对其不可避免的随机误差以及目标改变运动状态定位不准确的问题,文中提出了一种Chan-Taylor-IMMKF(Interacting Multiple Model Kalman Filter)定位算法。该算法由Chan-Taylor加权算法与加入自适应算法IMM卡尔曼滤波算法组成,通过Chan-Taylor加权算法初次取得目标估计坐标,将该坐标值作为自适应算法IMM的卡尔曼滤波器的测量值,对目标坐标进行多次滤波处理,最终加权得到目标的最终估计坐标。实验将该算法与未滤波的Chan-Taylor加权算法、使用传统的卡尔曼滤波算法进行对比,结果显示该算法有效减小了系统的随机误差,并克服了传统卡尔曼滤波器在目标忽然改变运动状态时不能及时跟踪从而产生较大误差的问题,将误差标准差均值控制在15 cm之内。 展开更多
关键词 室内定位 超宽带 TDOA chan算法 Taylor算法 残差加权 卡尔曼滤波 交互式多模型
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Chan-IDW算法在信号干扰下的UWB精确定位研究
11
作者 黄琴 兰小机 +1 位作者 夏益强 傅静雅 《电子测量技术》 北大核心 2023年第9期1-7,共7页
随着人们对室内定位需求不断增加,具有良好通信功能以及定位性能的超宽带(UWB)技术在室内定位领域发挥着重要作用。针对UWB通信信号在室内复杂环境中容易受到干扰,造成定位误差的问题,本文建立K-means算法对采集数据进行聚类分析,剔除... 随着人们对室内定位需求不断增加,具有良好通信功能以及定位性能的超宽带(UWB)技术在室内定位领域发挥着重要作用。针对UWB通信信号在室内复杂环境中容易受到干扰,造成定位误差的问题,本文建立K-means算法对采集数据进行聚类分析,剔除有信号干扰时产生的错误测距数值,并在经典Chan算法的基础上进行改进创建出Chan-IDW模型来确定靶点位置的实际坐标,再通过均方差误差(RMSE)来衡量出该定位模型的精度。实验结果计算出在信号干扰下定位的靶点二维坐标平均误差为5.67 cm,三维坐标平均误差为11.34 cm,误差均在厘米级别,表明该模型求解靶点坐标与其真实坐标非常接近。因此得出结论,Chan-IDW模型可有效解决室内信号干扰下的UWB精确定位问题。 展开更多
关键词 UWB测距 chan-IDW算法 K-MEANS算法 室内精确定位
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基于Chan的残差加权算法在锅炉四管泄漏定位中的应用 被引量:1
12
作者 沈国清 卢磊 +2 位作者 安连锁 冯强 张世平 《热力发电》 CAS 北大核心 2015年第11期48-52,共5页
准确定位电站锅炉四管泄漏点的位置,对电站锅炉安全、稳定运行十分重要。目前,电站锅炉四管泄漏定位采用传统的Chan算法,该方法定位精度低,而且在某一传声器损坏条件下无法应用。因此,将基于Chan算法的残差加权法(Chan-RW算法)应用到电... 准确定位电站锅炉四管泄漏点的位置,对电站锅炉安全、稳定运行十分重要。目前,电站锅炉四管泄漏定位采用传统的Chan算法,该方法定位精度低,而且在某一传声器损坏条件下无法应用。因此,将基于Chan算法的残差加权法(Chan-RW算法)应用到电站锅炉炉膛三维空间泄漏定位中,采用MATLAB软件对其定位性能进行仿真分析,并与传统的Chan算法进行对比。结果表明,在不同声波到达时间差以及不同传声器数目的情况下,Chan-RW算法的定位绝对误差和相对误差均优于Chan算法,且具有良好的传声器容错性能,能很好满足实际工程需求。 展开更多
关键词 锅炉 炉膛 四管泄漏 到达时间差 chan算法 chan-RW算法 定位性能 仿真
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基于TDOA-Chan的UWB电缆隧道定位算法
13
作者 徐坤领 罗青松 张辰天 《今日自动化》 2023年第11期121-123,共3页
针对电缆隧道狭窄长的空间特点,基于UWB定位技术,改进TDOA测距方案,提出基于双向双边TDOA测距的Chan算法与麻雀搜索算法融合的协同定位算法,降低多径环境信号干扰影响,优化初值,提高定位精度和计算效率。
关键词 超宽带 隧道定位 TDOA定位算法 chan-麻雀搜索协同定位算法
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基于Chan氏算法和Taylor级数展开法的协同定位方法 被引量:45
14
作者 刘林 邓平 范平志 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期41-46,共6页
该文分析讨论了Chan和泰勒两种TDOA定位算法的优缺点,并在此基础上提出了基于 Chan氏算法(1994)和Taylor级数展开法(1976)的协同定位方法。通过在不同信道环境下对协同定位 方法进行仿真,表明该方法在信道环境恶劣时能够有效地提高定位... 该文分析讨论了Chan和泰勒两种TDOA定位算法的优缺点,并在此基础上提出了基于 Chan氏算法(1994)和Taylor级数展开法(1976)的协同定位方法。通过在不同信道环境下对协同定位 方法进行仿真,表明该方法在信道环境恶劣时能够有效地提高定位精度。 展开更多
关键词 chan氏算法 Taylor级数展开法 协同定位方法 蜂窝移动通信 无线定位技术 信道环境 TDOA测量值
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一种基于TOA定位的CHAN改进算法 被引量:51
15
作者 杨天池 金梁 程娟 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期819-822,共4页
本文提出了一种基于TOA参数的CHAN改进定位算法.首先利用坐标平移的方法,消除定位方程中的未知参数,得到移动台位置的一次估计;其次通过对一次定位结果误差的分析表明基站的几何位置结构和到达距离对定位误差具有不同的"贡献"... 本文提出了一种基于TOA参数的CHAN改进定位算法.首先利用坐标平移的方法,消除定位方程中的未知参数,得到移动台位置的一次估计;其次通过对一次定位结果误差的分析表明基站的几何位置结构和到达距离对定位误差具有不同的"贡献"度,依据"贡献"度大小的不同,对大"贡献"度采用小权值而对小"贡献"度采用大权值的原则,提出了虚拟基站的方法来减小系统的总体误差,从而提高定位精度.仿真结果验证了本文算法的有效性. 展开更多
关键词 无线定位 改进chan算法 TOA估计 虚拟基站
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结合邻域信息的Chan-Vese模型图像分割 被引量:20
16
作者 杨名宇 丁欢 +1 位作者 赵博 张文生 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期413-418,共6页
灰度异质图像广泛存在于日常生活及医学图像中,而现有方法不能很好地解决灰度异质图像的分割问题,为此提出一种结合邻域信息的改进Chan-Vese模型.首先通过计算找出邻域内与中心点属于同一类的点,其次将这些点与中心点的距离作为它们与... 灰度异质图像广泛存在于日常生活及医学图像中,而现有方法不能很好地解决灰度异质图像的分割问题,为此提出一种结合邻域信息的改进Chan-Vese模型.首先通过计算找出邻域内与中心点属于同一类的点,其次将这些点与中心点的距离作为它们与中心点相似程度的权值进行累加,最后通过统计整幅图像中每个局部区域内各点与中心点的相似程度,加强了该模型对区域细节的捕获能力,实现对灰度异质区域的分割.实验结果表明,与Chan-Vese模型相比,文中模型可以准确地分割包含灰度异质区域的图像;与Piecewise Smooth模型相比,2个模型分割效果几乎相同,但文中模型的速度更快. 展开更多
关键词 图像分割 灰度异质 chan—Vese模型 水平集 邻域加权函数
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基于Chan-Vese模型的TFT-LCD Mura缺陷快速分割算法 被引量:9
17
作者 卢小鹏 李辉 +2 位作者 刘云杰 梁平 李坤 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期146-151,共6页
针对传统的Chan-Vese模型(C-V模型)分割背景不均匀的TFT-LCD Mura缺陷速度慢的问题,将水平集函数与符号距离函数的偏差作为能量项引入C-V模型,去掉了符号距离函数重初始化步骤;为了平衡图像的整体亮度不均匀,在传统的C-V模型中引入轮廓... 针对传统的Chan-Vese模型(C-V模型)分割背景不均匀的TFT-LCD Mura缺陷速度慢的问题,将水平集函数与符号距离函数的偏差作为能量项引入C-V模型,去掉了符号距离函数重初始化步骤;为了平衡图像的整体亮度不均匀,在传统的C-V模型中引入轮廓曲线内、外部区域之间的亮度差项,提高了分割准确性。在数值实现上,采用无条件稳定的半隐差分格式,适当加大步长,加速曲线演化过程,相比于有限差分格式和AOS格式,分割速度明显提高。实验结果表明,本文提出的算法能够准确地分割背景不均匀的Mura缺陷图像,并且分割速度快。 展开更多
关键词 chan—Vese模型 TFT-LCD Mura缺陷 水平集 半隐差分格式
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基于Chan-Vese模型的SAR图像分割 被引量:10
18
作者 东野长磊 郑永果 苏杰 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2012年第2期151-155,共5页
由于SAR图像存在较强的斑点噪声,使用Chan-Vese模型水平集分割方法会产生很多误分割。同时,水平集解法存在计算量大、分割速度慢的问题。在Chan-Vese模型基础上,增加新的内能项——距离正则项,得到了一种改进的曲线演化模型。避免了水... 由于SAR图像存在较强的斑点噪声,使用Chan-Vese模型水平集分割方法会产生很多误分割。同时,水平集解法存在计算量大、分割速度慢的问题。在Chan-Vese模型基础上,增加新的内能项——距离正则项,得到了一种改进的曲线演化模型。避免了水平集函数的周期性更新,具有更大的迭代步长,从而加快分割速度,并且提高Chan-Vese模型的抗噪性。对该模型采用人工合成图像和真实SAR图像进行分割实验,通过比较,可看出改进模型具有较高的数值精度和较快的分割速度。对于噪声很强的图像,使用增强Lee滤波进行预处理,可以进一步提高改进模型的分割速度和效果。实验结果表明:改进Chan-Vese模型能高效快速地完成SAR图像分割,具有较高的抗噪性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 图像分割chan—Vese模型 距离正则项 增强Lee滤波
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基于互信息和Chan-Vese模型的图像分割方法 被引量:7
19
作者 周小舟 张加万 孙济洲 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第22期220-222,共3页
针对多目标物体图像的分割问题,该文在Chan-Vese模型(C-V模型)的基础上,提出了基于互信息和Chan-Vese模型的图像分割方法。该方法结合多级分割的思想,引入了信息论中互信息的概念,替代多级分割中的灰度平均方差,将互信息量作为判断分割... 针对多目标物体图像的分割问题,该文在Chan-Vese模型(C-V模型)的基础上,提出了基于互信息和Chan-Vese模型的图像分割方法。该方法结合多级分割的思想,引入了信息论中互信息的概念,替代多级分割中的灰度平均方差,将互信息量作为判断分割是否完成的标准。实验结果表明,该方法能够有效地解决多目标物体图像以及弱边界物体的分割问题。 展开更多
关键词 图像分割 水平集 chan—Vese(C—V)模型 多相分割 互信息
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基于Chan算法的掘进机超宽带位姿检测基站布局分析 被引量:6
20
作者 成龙 符世琛 +4 位作者 王鹏江 陈慎金 刘超 宗凯 吴淼 《煤炭技术》 CAS 2018年第8期278-280,共3页
针对综掘工作面的矿工面临一系列危险这一突出问题,结合工程实际与计算机仿真技术,提出了一种基于Chan算法的掘进机超宽带位姿检测方法。设计了5种基本的基站布局方式并进行定位精度仿真分析,最后选取环形布局方式分析了基站布局间距对... 针对综掘工作面的矿工面临一系列危险这一突出问题,结合工程实际与计算机仿真技术,提出了一种基于Chan算法的掘进机超宽带位姿检测方法。设计了5种基本的基站布局方式并进行定位精度仿真分析,最后选取环形布局方式分析了基站布局间距对定位精度的影响。 展开更多
关键词 掘进机 chan算法 基站布局
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