按段多重Chebyshev多项式系及其应用 Ⅰ.用于线性系统分析和参数估计

定义了一类新的正交函数系——按段多重Chebyshev多项式系,研究了该函数系的一些基本性质和运算法则,得出了积分运算等运算矩阵,并将此多项式系应用于线性系统分析和参数估计,获得了简单、快速的递推算法。仿真结果表明,采用本算法进行系统状态估计和参数辨识,结果显著优于移位Chebyshev多项式系所导出的算法。

基于正交多项式的迭代学习控制算法及其应用

针对存在不确定扰动的线性系统的轨迹跟踪控制问题,提出了基于正交多项式的迭代学习算法.该算法利用正交多项式级数将系统参数化,运用其积分运算矩阵,导出了一种基于多项式级数的线性系统的近似模型.在此模型基础上,用迭代学习的方式来修正输入量的多项式展开系数,并运用LMI方法求解学习增益矩阵.所得算法在系统不满足正则性或无源性时,仍可以用输出误差信号来构造学习律.将该方法运用到直线电机的控制中,仿真结果表明,新算法能明显地提高直线电机的控制精度.

六自由度机器人运动分析及轨迹规划

文章以六自由度机器人为研究对象,采用齐次坐标变换的理论,对机器人结构及D.H参数进行了分析、建模和求解。得到了机器人期望位姿与所对应各关节角度的关系及关节空间的轨迹规划方法,并用Matlab对其进行了仿真分析,结果表明:五次多项式插值法是机器人关节空间轨迹规划的理想方法,为此类机器人运动分析和轨迹规划提供了依据。