浅谈机器人异形焊钳电极搓动缺陷排除方法

机器人焊钳是自动化驾驶室拼焊线的一种重要装备,主要由焊接变压器、钳臂、气缸、握杆、电极等组成,焊钳结构通常根据驾驶室车身数模、车身拼焊线焊夹具进行设计。文章中机器人焊钳在驾驶室车身根据产品开发需求中遇到了特殊的结构,设计的机器人焊钳虽然能够完成既定的焊接工作,但是,操作中会出现焊点质量达不到焊接质量标准要求的情况。基于这一问题,文章通过对机器人焊钳结构特征进行分析,设计了一种能够将直线导轨滑块与焊钳结合的焊钳结构,以此来增强焊钳焊接的稳定性,提高驾驶室焊点的外观质量及焊接强度,为企业产品质量管控提供了必要的保障。

汽车转向节臂铣键槽铣床夹具的优化研究

针对目前汽车转向节臂工具在加工时采用人工定位效率低、精确性差、安全隐患大的问题,设计了一种新的用于转向节臂铣键槽铣床专用的夹具。其实现了转向节臂的快速定位和加工,同时对机床的装夹方式进行改造,将手动装夹更改为液压控制,实现了一键装夹和定位、加工。根据实际应用表明,优化后能够将汽车节向臂的加工周期降低14.2%,将其一次合格率提升到99.4%,极大地提升了加工的可靠性和效率,具有较大的应用推广价值。

轻卡转向弯臂车削装夹工艺的优化

轻卡转向弯臂由于外形结构原因,加工工艺较为复杂。针对轻卡转向弯臂车削加工中长期存在的问题,对装夹工艺进行优化。介绍了优化后的装夹方案。通过效果跟踪,确认优化有效良好,解决了轻卡转向弯臂车削加工中存在的问题。

干熄焦APS液压夹臂防撞系统优化改造

干熄焦APS液压夹紧装置主要是将初对位完成的干熄焦车进行强制定位,其中,APS液压夹臂是连接焦罐和提升机的重要设备。在实际生产中,经常发生因APS液压夹臂突然抬起与焦罐台车碰撞而发生损坏的事故。通过在干熄焦车车头位置增加声光报警器,可为司机操作提供清晰反馈,避免碰撞事故的发生。

煤矿刮板锻件锤上模锻生产线机器人化技术改造及其关键问题

煤机装备锤上模锻生产线工作环境恶劣且劳动强度极大,为把工人从艰苦的生产线中解放出来,在分析某锤上模锻生产线装备及工艺流程的基础上,设计了基于工业机械手和机器视觉的模锻生产线机器人化总体方案。该生产线由无人化上料系统、无人化锻压系统、无人化切边系统和无人化整形码放系统4个部分组成,采用输送机实现高温锻件的中间转载。设计了上述4个系统的详细功能,针对性地设计了基于专用棒料箱、基于电磁吸盘、基于机械手的3种无人化上料系统技术方案,提出了以机械手、PLC、摄像头、工控机为核心,基于机器视觉技术实现无人化锻压系统、切边系统以及整形码放系统的思路。针对机器人化锤上模锻生产线中识别带飞边高温锻件异位位置及研制多功能末端夹持器的两大难点,给出了初步解决思路。

内拉式双曲肘机构的机械效率

内拉式双曲肘合模机构由于具有良好的运动特性以及机械效率,而被广泛使用于注塑成型机。考虑了旋转接头处的摩擦作用和曲肘连杆的轴向变形,提出一种新方法计算内拉式双曲肘机构十字头推力。采用C语言编程对该机构的机械效率作了数值分析。

基于投旁通对策略的组合式C-MMC单元投退控制

采用换流单元串并联的组合式基于箝位双子模块的模块化多电平换流器(C-MMC)是柔性直流系统实现高压大容量输电的有效途径。针对工程实际中如何完成换流单元在线投退的问题,首先将换流单元的投退过程分为并联类和串联类2种基本模式,讨论了投退过程存在的技术难点。其次,设计了旁路开关和隔离开关的配置方案以及箝位双子模块串接电阻的限流方案。然后,重点针对串联类单元投退,提出了一种基于投旁通对的控制策略。其核心思想是单元投退过程中以某一相桥臂为旁通对同时闭锁剩余两相桥臂,使得直流电流在换流单元和旁路开关间平稳转移;桥臂闭锁期间箝位二极管所串联的电阻有效抑制充电电流,减少模块电容电压的上升幅值。PSCAD/EMTDC仿真结果验证了所提方案的有效性。

单臂铰链夹紧机构的设计与分析

运用杠杆式压板-单臂铰链-气动装置组合的方式,开发设计出一种单臂铰链夹紧机构。该机构能实现机械增力,具有结构简单、摩擦损失小、操作方便、实用性强等特点。单臂铰链夹紧机构可广泛应用于各种气动夹具中。

轮胎自动拆卸机夹紧手臂设计

对家用汽车轮胎自动拆卸机夹紧手臂进行结构设计,并对其相关参数进行计算分析.所设计的夹紧手臂由固定臂、夹紧臂、夹具3部分组成,各部件相互配合完成卸下轮胎的运动.通过对夹具夹紧液压缸驱动力、夹紧手臂伸缩驱动力及升降驱动力的分析及计算选择合适的液压缸,并对夹紧手臂升降过程中手臂偏重力矩及升降导向立柱不自锁的条件进行计算和分析,最后校核确定液压缸基本参数,保证该设计的合理性及可行性,以实现夹具的内收、外张,整个夹紧手臂的伸缩和升降运动,实现夹紧和取下轮胎的功能,并适用于不同尺寸的轮胎及不同高度的车辆.

差分进化算法用于带辅助臂的NPC逆变器PWM调制

为降低三相高压变频系统的总谐波畸变率,采用带辅助臂的中性点钳位型NPC逆变器。该逆变器在三电平NPC逆变器基础上,仅增加了少量的器件,可实现五电平相电压。针对该逆变器输出电平不完全独立的特点,提出一种脉冲宽度调制方法。分析了三相变频系统中Us,Eg,Er的谐波。分别在恒Us/ω、恒Eg/ω、恒Er/ω控制的情况下,采用差分进化算法对逆变器开关时刻进行优化,获得了较好的谐波优化结果。

斜井钻机钻具处理机械手设计

斜井钻机钻具处理机械手用于排管架与井口之间往返自动夹持与递送钻具,是斜井钻机钻具传输中最为关键的设备。为此,设计了斜井钻机钻具处理机械手。该机械手主体采用复式四连杆机构,包括主臂、副臂、长摇杆、短摇杆以及主臂与副臂之间连接的副臂液缸。液压系统采用开式循环系统,利用电机带动变量泵为系统提供1个流量可以变化的动力源;系统输出的最大工作压力为21 MPa,最大流量120 L/min。试验结果表明,机械手可实现井架倾角从45°到90°的斜井钻机在井口快速对扣作业,具有操作灵活可靠、运动平稳、拆装方便等优势。

三轴可调倾角非球面加工夹具运动学分析

三轴可调倾角非球面加工夹具可以消除楔形非球面加工中由于二次装夹而造成的误差且提高加工效率.为了精确控制工作台面倾角及位姿,根据机器人学中三自由度机械手臂的分析理论,建立夹具的D-H坐标系,进行正向、反向运动学分析,求解其雅可比矩阵,给出了工作台面与各运动构件之间位置、姿态、速度的关系,并运用ADAMS分析验证相关理论分析结果,为夹具控制软件的设计提供依据.

深水多功能管道维修机具夹紧装置的研制

为了解决深水海域多功能管道维修机具作业时稳定夹紧管道以及刀盘与管道保持同心的技术难题，提出了“双臂”抱紧式自定心管道夹紧装置的设计方案。该方案由两组对称的平行四边形双摇杆机构和摇块机构组成；以运动和传动为约束条件，对夹紧装置几何参数的求解进行了研究，建立了夹持点摩擦力矩与驱动力关联力学模型；以管径介于304．8～457．2mm的管道为实例，设计制造了夹紧装置及机具，并进行了水下作业ADMAS仿真及陆上切割与坡口试验。结果表明：①油气管道管径越小，夹紧装置摇块机构的传动角越小，液压缸行程和双摇杆机构的传动角越大；②夹紧装置驱动力随油气管道管径的增加而增加，当管径达到457．2mm时，夹紧装置液压缸驱动力应大干10219N；③初始切割管道时，机具将产生微小晃动，使刀具进给量突然增大，此时应采用小进给方式；④陆上试验结果与理论设计和仿真结果的吻合度较高，验证了该方案的合理性。该项成果为相关工程样机的研制奠定了技术基础。

Mediflex加强臂夹持器辅助单人3D腹腔镜行胆囊切除术1例

通过对1例采用Mediflex加强臂夹持器辅助单人3D腹腔镜行胆囊切除术患者的临床资料总结,探讨一种"廉价机器人手术"的可行性。Mediflex加强臂夹持器代替持镜助手能避免图像抖动,提供清晰、稳定的图像,节约人力资源,提高手术效率并降低手术风险,值得临床上进一步深入研究。

机臂接头零件的3+2定轴数控加工的应用

介绍了机臂接头零件在双转台5轴机床的加工过程,利用UG软件辅助机臂接头零件的加工策略,分析了该零件模型的装夹到实际加工的整体流程,对机臂接头零件的结构性分析,采用定轴加工策略,在5轴机床调试并成功试生产,对今后的零部件定轴加工效率的提升极大的方便。

可分式无飞边模锻的研发与应用

在介绍实现闭式无飞边模锻技术的基础上,阐述了闭式无飞边模锻工艺原理及特点,研发不同合模机构组成的可分凹模模锻装置,与相应的通用模锻设备构成专用的无飞边闭式模锻装备系统,实现多种中小型复杂锻件的精密模锻生产.应用效果表明,可分式无飞边模锻能够实现复杂锻件的精密成形,产品精度高、力学性能好,材料利用率高。

夹钳式轴用吊具钳爪结构有限元分析与改进

对夹钳式轴用吊具的钳爪结构进行了有限元分析与改进.首先对钳爪的结构和受载情况进行了分析,然后建立了钳爪结构的有限元模型,并分析得到了钳爪夹吊作业时的应力分布,发现其最大应力超过了钳爪材料的许用应力.为保证吊具强度安全,对钳爪结构作出了2处改进.分析结果表明,改进后的钳爪结构可满足强度要求,与原先结构相比可大大提高吊具的强度保证.

导电横臂中电极夹紧装置的计算和设计

电极夹紧装置巾,石墨电极是靠组合碟簧来夹紧,靠液压缸压缩碟簧来放松。组合碟簧的选择即要满足电极夹紧力的要求,同时要考虑其变形量要满足设备空间的要求。以Φ610 mm的电极为例,对电极夹紧装置进行了计算和设计。

基于KeMotion系统的一种新型机械臂自动取料气夹装置的开发

项目是在KeMotion系统设计一种能自动取料的气夹装置。其结构主要由连接杆和真空吸盘构成,各部件相互之间是采用螺栓进行固定的,每个连接杆下方都安装有相对应的吸盘,并且通过其顶端的旋转装置器来完成转动连接功能的。在运行状态下吸盘的内部会产生一定的负压力,而这种负压力也会产生一定的挤压和排压力,而且要通过外力吸住内部的空气,才能达到吸住物料的效果。同时该种机械臂完全能够代替人工对物料的取放工作,避免了人工搬运的低效率,满足现代企业的高效率使用要求。

行列式制瓶机钳瓶机械手机构组成及运动学分析

为提高移瓶速度、提升工作效率,设计了行列式制瓶机钳瓶机械手机构并对其进行了运动学分析。在SoildWorks环境下建立钳瓶机械手机构三维模型,对机构各关节组成部分进行分析;通过等距原则进行插值点规划,对钳瓶机械手机构各关节运动(位置)进行控制;在Adams环境下以大臂运动演变为例,分析其运动变化趋势。结果表明:该行列式制瓶机钳瓶机械手机构能提高移瓶工作效率,保证工作的平稳性和可靠性。