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ECDIS船位的选择及基于卡尔曼滤波标绘的研究 被引量:1
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作者 江衍煊 林晨 +2 位作者 陈福金 王仙水 江书洋 《菏泽学院学报》 2023年第2期41-45,共5页
为了保证船舶航行操纵中使用电子海图显示与信息系统(ECDIS)时,能更精确地标绘出本船与它船构成的危险程度.首先分析了航海雷达和卫星定位导航数据的原理和作用,然后再根据雷达、北斗和GPS卫星导航数据,在操纵船舶避碰时能恰当地选用更... 为了保证船舶航行操纵中使用电子海图显示与信息系统(ECDIS)时,能更精确地标绘出本船与它船构成的危险程度.首先分析了航海雷达和卫星定位导航数据的原理和作用,然后再根据雷达、北斗和GPS卫星导航数据,在操纵船舶避碰时能恰当地选用更高精度的设备.船舶是根据未来船位进行预估危险然后采取行动避碰,卡尔曼滤波方式可预估出未来时刻的船位,通过Matlab仿真得出卡尔曼预估的船位基本上与实际船位误差符合航海要求,因此可用卡尔曼滤波方式进行预判两船是否存在危险. 展开更多
关键词 定位 ECDIS 会遇距离 卡尔曼滤波 仿真
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基于多视角车辆轮廓深度图像的割线迭代接近角计算方法
2
作者 赵诚 王志举 +1 位作者 张巍 史瑞磊 《自动化技术与应用》 2023年第3期60-62,79,共4页
针对车辆通过性指标中接近角的测量问题,提出一种基于深度相机获取车辆底盘轮廓点云的接近角计算方法。首先使用深度相机对目标车辆底盘轮廓进行多视角的点云采集,并通过迭代最近点算法进行点云拼接与模型重建,对轮廓点云的轮胎特征进... 针对车辆通过性指标中接近角的测量问题,提出一种基于深度相机获取车辆底盘轮廓点云的接近角计算方法。首先使用深度相机对目标车辆底盘轮廓进行多视角的点云采集,并通过迭代最近点算法进行点云拼接与模型重建,对轮廓点云的轮胎特征进行分割提取,最后采用本文提出的割线迭代方法对接近角进行计算。通过计算机仿真构建车辆轮廓点云,并对该点云进行拼接、分析计算。结果表明,本文提出的方法具有快速、准确的接近角计算效果。 展开更多
关键词 接近角计算 点云拼接 迭代最近点算法 割线迭代
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基于航迹预测的实时船舶安全预警方法 被引量:12
3
作者 桑凌志 毛喆 +1 位作者 张文娟 严新平 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第8期164-169,共6页
为实现船舶实时安全预警,以帮助驾驶员及时发现航行危险,预防水上交通事故发生,基于可采集的实时船舶自动识别系统(AIS)、水文、气象及基础通航要素等信息,对船舶的航迹进行预测。通过计算动态最近会遇距离(DCPA)和最近会遇时间(TCPA)... 为实现船舶实时安全预警,以帮助驾驶员及时发现航行危险,预防水上交通事故发生,基于可采集的实时船舶自动识别系统(AIS)、水文、气象及基础通航要素等信息,对船舶的航迹进行预测。通过计算动态最近会遇距离(DCPA)和最近会遇时间(TCPA)得到航行空间危险度和时间危险度,进而得到船舶实时航行风险指标,最终实现船舶实时安全预警。以力源2轮撞武汉长江大桥的事故为例,对水域内船舶进行实时监控,在事故发生前自动判别该船航行异常情况,提前发现航行危险,并实现实时预警。结果表明,该方法能弥补现有船舶安全预警系统的不足,及时有效地发现船舶高风险航行行为,并进行实时预警。 展开更多
关键词 实时预警 自动识别系统(AIS) 航迹预测 最近会遇距离(DCPA) 最近会遇时间(TCPA)
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声纳浮标多普勒最接近法的一种新算法 被引量:8
4
作者 陶林伟 王英民 +1 位作者 王成 牛奕龙 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期6353-6355,共3页
在声纳浮标多普勒最接近点方法基础上,提出一种新算法。与原算法相比:(1)新算法推导出一个无误差的求解公式,而原算法是一个近似公式;(2)新算法在使用上较原方法更为方便,公式需要的输入在实际中更容易得到。比较了新算法和原算法的关系... 在声纳浮标多普勒最接近点方法基础上,提出一种新算法。与原算法相比:(1)新算法推导出一个无误差的求解公式,而原算法是一个近似公式;(2)新算法在使用上较原方法更为方便,公式需要的输入在实际中更容易得到。比较了新算法和原算法的关系,原算法主要使用测量两个关于最接近点对称的多普勒频移及最接近点的频率变化导数;新方法在使用多普勒频移的同时还利用了测量点的时间信息。最后给出了仿真结果,表明新算法可以精确求解目标的运动参数。 展开更多
关键词 声纳浮标 多普勒频移 最接近法 线谱图
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空中防撞系统避撞机制的数学模型 被引量:9
5
作者 林云松 彭良福 童玲 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期552-555,共4页
在TCAS系统中,到达最接近点的时间Tau、HMD和VMD是描述空中碰撞物理过程的主要参数,利用该组参数能够完整地描述TCAS系统的防撞机制。该文通过对到CPA时间的近似,引入对Tau时间的物理解释;并通过坐标变换,采用本机和入侵飞机的相对距离... 在TCAS系统中,到达最接近点的时间Tau、HMD和VMD是描述空中碰撞物理过程的主要参数,利用该组参数能够完整地描述TCAS系统的防撞机制。该文通过对到CPA时间的近似,引入对Tau时间的物理解释;并通过坐标变换,采用本机和入侵飞机的相对距离、相对距离变化率和相对距离加速度推导出了HMD的数学表达式;分析了工程实际应用中的修正模型。 展开更多
关键词 最接近点 空中防撞系统 水平距离 Tau时间
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通用空空导弹ACMI毁伤评估仿真模型 被引量:3
6
作者 张滢 杨任农 左家亮 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第7期90-94,共5页
空空导弹飞行速度快,在系统传输延迟时间内,飞行距离往往大于战斗部的威力半径,难以确定目标机的毁伤情况。可以通过空战演习训练(ACMI)系统能大幅提升空战作战效能,在安全条件下,一般采用仿真模型代替实弹,进行毁伤评估。根据空空导弹... 空空导弹飞行速度快,在系统传输延迟时间内,飞行距离往往大于战斗部的威力半径,难以确定目标机的毁伤情况。可以通过空战演习训练(ACMI)系统能大幅提升空战作战效能,在安全条件下,一般采用仿真模型代替实弹,进行毁伤评估。根据空空导弹飞行力学原理,建立导弹运动方程。为了准确进行毁伤评估,提出了计算导弹与目标最小距离的两种方法,实现延迟时间内完成导弹毁伤评估。最后给出评估的具体条件,建立模型进行仿真。仿真结果证实了模型的合理性和可行性。 展开更多
关键词 空战演习训练系统 导弹毁伤评估 传输延迟时间 最小距离
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灰色预测在船舶避碰时机决策中的应用 被引量:2
7
作者 刘以安 邹晓华 +1 位作者 吴洁 陈松灿 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期29-33,共5页
针对船舶避碰决策系统中的船舶运动趋势和避碰时机,应用灰色系统理论预测模型,实时预测各目标船相对于本船在下一时刻的运动参数,预估目标船相对于本船的最近会遇距离DCPA和最近会遇时间TCPA;同时,对于灰色预测模型预测误差大的问题,提... 针对船舶避碰决策系统中的船舶运动趋势和避碰时机,应用灰色系统理论预测模型,实时预测各目标船相对于本船在下一时刻的运动参数,预估目标船相对于本船的最近会遇距离DCPA和最近会遇时间TCPA;同时,对于灰色预测模型预测误差大的问题,提出了先缓冲后预测的处理思想,并对缓冲算子作了改进。仿真结果表明,该方法能有效提高船舶海上航行的灵活性和安全可靠性,达到提前预警和帮助驾驶员提前做好避碰准备与应急措施等目的。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 灰色预测 避碰时机 最近会遇距离 最近会遇时间
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基于无线传感器网络动态簇的目标跟踪 被引量:17
8
作者 邓克波 刘中 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1197-1202,共6页
着重研究了基于动态簇目标跟踪的两个关键环节:动态簇的组建和目标状态估计。在动态簇组建方面,提出了综合考虑节点感应信息和节点电量的簇头竞选方案;在目标状态估计方面,定义了包含信号测量强度的最近点(CPA)事件,并提出了基于该CPA... 着重研究了基于动态簇目标跟踪的两个关键环节:动态簇的组建和目标状态估计。在动态簇组建方面,提出了综合考虑节点感应信息和节点电量的簇头竞选方案;在目标状态估计方面,定义了包含信号测量强度的最近点(CPA)事件,并提出了基于该CPA事件的新型估计算法。结合这两个关键环节,本文给出了基于动态簇的无线传感器网络目标跟踪过程,包括动态簇的初始化、簇内数据聚合、目标状态估计、动态簇的重组、目标丢失检测以及目标恢复等。仿真结果表明:本文建立的目标跟踪系统具有失效概率低、网络寿命长和跟踪精度高等优点。 展开更多
关键词 信息处理技术 无线传感器网络 目标跟踪 动态簇 声音传感器 CPA事件
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声矢量传感器线阵波导不变量被动测距研究 被引量:3
9
作者 李建 孙贵青 +1 位作者 张春华 韩庆邦 《应用声学》 CSCD 北大核心 2012年第4期249-255,共7页
介绍一种利用水声信道的统计不变特征(波导不变量)实现被动测距的方法。对接收LOFAR(Low FrequencyAnalysis Record)图使用HOUGH变换等边缘提取技术提取条纹,得到波导不变量以及抛物线参数的估计值,进而得到目标的CPA(Closest Point of ... 介绍一种利用水声信道的统计不变特征(波导不变量)实现被动测距的方法。对接收LOFAR(Low FrequencyAnalysis Record)图使用HOUGH变换等边缘提取技术提取条纹,得到波导不变量以及抛物线参数的估计值,进而得到目标的CPA(Closest Point of Approach)点距离。矢量水听器的振速通道数据所得LOFAR图信噪比明显高于声压LOFAR图,可以提高测距精度。仿真和试验数据结果显示本方法能以较高的精度提取CPA点距离。对比波导不变量经验值和在线估计值所得最近点距离结果,发现使用具有一定精度的在线估计波导不变量值可以显著提高测距精度。 展开更多
关键词 LOFAR图 矢量阵 波导不变量 最近点距离
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基于Kalman滤波的船舶跟踪技术 被引量:2
10
作者 刘静 刘以安 杨新刚 《微计算机信息》 北大核心 2007年第31期187-189,共3页
为了辅助船舶驾驶人员即时掌握目标船的运动状态,本文将对雷达探测设备每采样时刻获取的目标数据,应用Kalman滤波技术对目标的运动状态进行在线估计,并实时预估目标船相对于本船的最近会遇距离DCPA和最近会遇时间TCPA。仿真结果表明,该... 为了辅助船舶驾驶人员即时掌握目标船的运动状态,本文将对雷达探测设备每采样时刻获取的目标数据,应用Kalman滤波技术对目标的运动状态进行在线估计,并实时预估目标船相对于本船的最近会遇距离DCPA和最近会遇时间TCPA。仿真结果表明,该方法既能有效抑制噪声的干扰,又能达到提前预测目标船态势和帮助驾驶员提前做好避碰准备与应急措施等目的。 展开更多
关键词 KALMAN滤波 船舶跟踪 最近会遇距离 最近会遇时间
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雷达标绘计算方法及标绘误差 被引量:3
11
作者 王逢辰 赵劲松 洪碧光 《大连海运学院学报》 CSCD 1991年第3期225-234,共10页
雷达标绘是雷达避碰的基础.在海上利用雷达协助避碰是一项时间性很强、准确度很高的涉及船舶安全的重要工作.因此,在校训练期间应对此有一个规定的指标.这样要求也有利于提高学员在训练中的紧迫感和认真的态度.本文只讨论标绘误差,为制... 雷达标绘是雷达避碰的基础.在海上利用雷达协助避碰是一项时间性很强、准确度很高的涉及船舶安全的重要工作.因此,在校训练期间应对此有一个规定的指标.这样要求也有利于提高学员在训练中的紧迫感和认真的态度.本文只讨论标绘误差,为制定标绘精度指标提供理论依据. 展开更多
关键词 雷达 标绘 误差 计算 船舶避碰
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基于多摄像机的航空器滑行冲突检测研究 被引量:4
12
作者 夏正洪 吴岳洲 潘卫军 《计算机测量与控制》 2015年第9期2979-2982,共4页
对机场场面航空器滑行冲突检测进行了研究,分析了基于多摄像机的航空器滑行冲突检测流程,基于图像识别和目标跟踪技术,提取航空器的滑行轨迹,提出了基于DCPA(distance of closest point of approach)和TCPA(time of closet point of app... 对机场场面航空器滑行冲突检测进行了研究,分析了基于多摄像机的航空器滑行冲突检测流程,基于图像识别和目标跟踪技术,提取航空器的滑行轨迹,提出了基于DCPA(distance of closest point of approach)和TCPA(time of closet point of approach)的滑行冲突检测模型,开发了基于多摄像机的航空器滑行冲突检测原型系统并应用于西南某通航机场;实验结果表明,基于多摄像机视频目标跟踪和冲突检测模型可有效地检测机场场面航空器的滑行冲突,可作为中小机场主要监视手段以及大型机场场监雷达系统的辅助,防止航空器机场滑行冲突,提高机场场面运行安全和效率。 展开更多
关键词 多摄像机 滑行冲突检测 图像识别 目标跟踪 DCPA TCPA
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雷达导航避碰模糊识别 被引量:4
13
作者 孙占华 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2000年第5期466-470,共5页
在多目标雷达导航避碰过程中 ,识别目标船相对于本船可能发生碰撞的危险程度是驾驶员十分重要的工作 ,通常是由驾驶员根据经验作出人为的识别或判断 ,本文运用模糊数学综合评判理论于船舶雷达导航避碰技术中 ,综合分析目标相对于本船的... 在多目标雷达导航避碰过程中 ,识别目标船相对于本船可能发生碰撞的危险程度是驾驶员十分重要的工作 ,通常是由驾驶员根据经验作出人为的识别或判断 ,本文运用模糊数学综合评判理论于船舶雷达导航避碰技术中 ,综合分析目标相对于本船的方位 ,距离 ,最近碰撞点和最近碰撞时间参数 ,将目标碰撞危险程度这一模糊概念加以数量化 。 展开更多
关键词 碰撞危险度 雷达导航 模糊识别 船舶
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对水下目标的多普勒直接定位 被引量:4
14
作者 郁涛 《中国电子科学研究院学报》 2011年第3期328-330,共3页
应用基于多普勒频移变化率分析的直接定位法给出了利用单个LOFAR声纳浮标对水下匀速运动目标的定解公式,与已有的必须检测到达航路捷径点的时间和频率的旧方法相比,新方法基本可在除接近航路捷径点外的任意位置上实现实时探测,不仅能近... 应用基于多普勒频移变化率分析的直接定位法给出了利用单个LOFAR声纳浮标对水下匀速运动目标的定解公式,与已有的必须检测到达航路捷径点的时间和频率的旧方法相比,新方法基本可在除接近航路捷径点外的任意位置上实现实时探测,不仅能近实时的给出水下目标的运动参数,而且还能直接获得目标当前的坐标位置参数,而不再是仅仅得到航路捷径距离,因而具有更好的实际应用价值。 展开更多
关键词 声纳浮标 多普勒频移 直接定位 最接近法
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Three Dimensional Laser Point Cloud Slicing Method for Calculating Irregular Volume 被引量:5
15
作者 Bin LI Xiaofa ZHAO +3 位作者 Yong CHEN Junbo WEI Lu WANG Bochao MA 《Journal of Geodesy and Geoinformation Science》 2019年第4期31-43,共13页
Volume parameter is the basic content of a spatial body object morphology analysis.However,the challenge lies in the volume calculation of irregular objects.The point cloud slicing method proposed in this study effect... Volume parameter is the basic content of a spatial body object morphology analysis.However,the challenge lies in the volume calculation of irregular objects.The point cloud slicing method proposed in this study effectively works in calculating the volume of the point cloud of the spatial object obtained through three-dimensional laser scanning(3DLS).In this method,a uniformly spaced sequent slicing process is first conducted in a specific direction on the point cloud of the spatial object obtained through 3DLS.A series of discrete point cloud slices corresponding to the point cloud bodies are then obtained.Subsequently,the outline boundary polygon of the point cloud slicing is searched one by one in accordance with the slicing sequence and areas of the polygon.The point cloud slice is also calculated.Finally,the individual point cloud section volume is calculated through the slicing areas and the adjacent slicing gap.Thus,the total volume of the scanned spatial object can be calculated by summing up the individual volumes.According to the results and analysis of the calculated examples,the slice-based volume-calculating method for the point cloud of irregular objects obtained through 3DLS is correct,concise in process,reliable in results,efficient in calculation methods,and controllable on accuracy.This method comes as a good solution to the volume calculation of irregular objects. 展开更多
关键词 3DLS point cloud volume calculation point cloud slicing method point cloud segmenting method outline boundary polygon bidirectional search of the closest approach amplification effect morphological distortion
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基于CPA搜索的低复杂度能量定位算法
16
作者 李京华 熊连海 +1 位作者 李荣 周海燕 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第9期143-146,共4页
将最大似然法与CPA方法结合提出基于CPA搜索的声信号能量定位算法,该算法以CPA点为中心,通过选取合适的搜索区域,可以大范围地减小搜索面积。并通过设置合适的能量门限,将接收能量小于门限的传感器节点去掉,从而进一步减少了定位算法的... 将最大似然法与CPA方法结合提出基于CPA搜索的声信号能量定位算法,该算法以CPA点为中心,通过选取合适的搜索区域,可以大范围地减小搜索面积。并通过设置合适的能量门限,将接收能量小于门限的传感器节点去掉,从而进一步减少了定位算法的运算量。 展开更多
关键词 CPA 能量定位 最大似然法 声信号 门限
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右舷对右舷对驶局面的避让
17
作者 赵月林 古文贤 《大连海运学院学报》 CSCD 1993年第4期389-394,共6页
根据有关的海事统计分析表明,在碰撞的格局中,接近对遇及小角度交叉的碰撞占多数。尤其是在右舷对右舷的对驶局面中,不论是互见中还是在能见度不良的情况下,碰撞事故时有发生,碰撞的主要原因是未保持正规的了望以及避让措施的不协调。... 根据有关的海事统计分析表明,在碰撞的格局中,接近对遇及小角度交叉的碰撞占多数。尤其是在右舷对右舷的对驶局面中,不论是互见中还是在能见度不良的情况下,碰撞事故时有发生,碰撞的主要原因是未保持正规的了望以及避让措施的不协调。本文在分析有关案例的基础上,提出了在右舷对右舷对驶局面中的避让方法,以协调两船之间的行动,避免碰撞事故的发生。 展开更多
关键词 对遇 交叉 最近会遇距离 船舶操纵
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一种Alpha稳定分布噪声下的体积目标长度估计方法
18
作者 王彬 侯越圣 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2231-2238,共8页
为了解决Alpha稳定分布噪声环境下运动舰船目标的长度估计问题,该文借鉴非线性变换抑制脉冲噪声以及多普勒目标运动特性估计思想,提出基于广义时频分析(G-TFA)和最小二乘估计的运动目标长度估计方法。该方法首先利用G-TFA获取Alpha稳定... 为了解决Alpha稳定分布噪声环境下运动舰船目标的长度估计问题,该文借鉴非线性变换抑制脉冲噪声以及多普勒目标运动特性估计思想,提出基于广义时频分析(G-TFA)和最小二乘估计的运动目标长度估计方法。该方法首先利用G-TFA获取Alpha稳定分布噪声环境下运动目标的多普勒频率,然后利用最小二乘方法估计出目标航速和不同位置的横正时刻,最后利用上述估计结果计算目标长度。以广义Winger-Ville分布(G-WVD)为例,从理论上推导了G-TFA在Alpha稳定分布噪声环境下具有提取目标多普勒特征的能力,并通过仿真实验验证了该算法在中低混合信噪比下的稳健性。与现有算法相比,该文所提算法不需要估计噪声特征指数,算法性能优于基于传统时频分析的估计方法。 展开更多
关键词 目标长度估计 横正时刻估计 ALPHA稳定分布噪声 广义时频分析 多普勒分析
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基于扩展式动态博弈的多船避碰决策模型 被引量:3
19
作者 欧阳旭东 支云翔 +2 位作者 王腾飞 吴兵 汪洋 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期128-135,共8页
为揭示船舶避碰(SCA)决策研究中船舶操纵人员在会遇场景表现出的避碰决策动机和偏好,更准确地反映多船避碰(MSCA)场景下各个船舶运动变化的趋势,将博弈模型引入现有的MSCA分析,提出将MSCA问题转化为相关船舶间完全信息的非零和动态博弈... 为揭示船舶避碰(SCA)决策研究中船舶操纵人员在会遇场景表现出的避碰决策动机和偏好,更准确地反映多船避碰(MSCA)场景下各个船舶运动变化的趋势,将博弈模型引入现有的MSCA分析,提出将MSCA问题转化为相关船舶间完全信息的非零和动态博弈问题的方法。首先,利用最短会遇距离(DCPA)和最短会遇时间(TCPA)等参数度量SCA的危险程度,获得避碰优先级;其次,参考国际海上避碰规则(COLREGS)选择船舶操纵性和经济偏好作为避碰决策特征,为每艘船建立扩展博弈树;最后,采用逆向归纳法求解子博弈纳什均衡。结果表明:所提出的基于博弈论的MSCA方法与传统方法相比,能使各个船舶作出更有利于化解碰撞局面的决策。 展开更多
关键词 多船避碰(MSCA) 扩展式博弈 最短会遇距离(DCPA) 最短会遇时间(TCPA) 收益矩阵
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水声探空动目标参数测量方法 被引量:2
20
作者 石海杰 李京华 陈刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期11-18,共8页
针对空动目标参数的水声探测,建立空中运动目标激发水声信号的瞬时频率模型和运动目标参数测量模型,首先采用分段互谱密度方法测量瞬时频率,然后采用局部线性化方法测量目标速度、通过时刻、水平距离等参数。最后,仿真分析与实验结果表... 针对空动目标参数的水声探测,建立空中运动目标激发水声信号的瞬时频率模型和运动目标参数测量模型,首先采用分段互谱密度方法测量瞬时频率,然后采用局部线性化方法测量目标速度、通过时刻、水平距离等参数。最后,仿真分析与实验结果表明:测量精度受到噪声、采样时长、目标速度、水平距离等多种因素影响,当水平距离与速度的比值在10~15范围内时,测量精度较高;在仿真条件下,速度和距离的测量精度优于3.6%,通过时刻测量精度达到0.48 s;在实测条件下,两次实验数据得到的目标速度精度分别为7.5%和8.9%,距离精度分别为16.0%和20.3%。仿真和实测结果说明本方法的正确性和可行性较高。 展开更多
关键词 水声 多普勒效应 互谱密度 最近距离点 瞬时频率
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