考虑输入饱和的分布式空地异构多智能体编队控制

针对由四旋翼无人机与无人车组成的空地异构多智能体编队系统中存在的未知外部干扰与输入饱和等问题,提出一种基于扩张状态观测器、指令滤波器与辅助系统的分布式空地异构多智能体编队控制方法。对四旋翼无人机与无人车的模型进行转换,构建空地异构多智能体系统模型。设计扩张状态观测器估计未知外部干扰,同时构建辅助系统以解决输入饱和问题。通过反步法与指令滤波器设计分布式空地异构多智能体编队控制器,并利用李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的有界稳定。仿真结果表明该研究控制方法的鲁棒性与有效性。

北斗卫星短报文技术在输电线路在线监测系统中的应用

通信技术是输电线路在线监测数据可靠传输的关键。然而在部分偏远地区,公网通信条件较差,未铺设光纤,专网部署成本过高,通信方式成为输电线路业务发展的主要技术瓶颈。针对这一问题,文章将北斗卫星短报文技术应用在输电线路在线监测系统中,在现场布置一体化通信系统,主站系统采用多指挥机扩展并联方式,并通过增加消息队列和确认重发机制来提高通信的可靠性,实现了状态监测数据的实时回传。文章相关研究很好地解决了偏远地区数据传输问题,实现了输电线路在线监测装置数据的无线接入。

基于手机短信服务的网上选课系统设计

为使选课系统更加灵活、便于使用,提出了基于手机短信服务的选课方式,对采用这种方式的选课系统进行了功能规划和软硬件设计。这种选课系统应可以通过Web浏览器和手机收发短信进行选课、查询,并具有监控、报表功能。硬件设计着重介绍了利用单片机、M22手机模块和串口扩展芯片GM8125搭建的嵌入式短消息处理器。软件设计着重介绍了基于AT指令和C51语言的手机模块控制程序．这种选课方式作为网上选课方式的补充,受到的限制更少,因而具有较好的应有前景。

高超声速飞行器指令滤波反演控制

针对含有不确定扰动项的吸气式高超声速飞行器纵向非线性模型,提出了一种基于指令滤波器的反演控制方法。将飞行器动力学模型划分为航迹角子系统和速度子系统并表示为严格反馈形式,采用动态逆方法设计反演控制中每步的虚拟控制量,并对指令滤波过程中产生的误差进行补偿。利用指令滤波器获取虚拟控制量的一阶导数,解决了反演控制方法中的"微分项膨胀"问题,同时引入虚拟控制量和实际控制量的幅值、速率和带宽约束。采用扩展状态观测器(ESO)对模型中的不确定项进行估计和补偿,保证闭环系统在存在参数不确定和外部扰动的情况下仍具有良好的控制性能。仿真结果表明,在飞行器总体参数和气动参数存在偏差的情况下,该方案能够实现对速度和航迹角参考信号的稳定跟踪。

一种面向指挥空间多通道交互的任务分析方法

分析指挥空间中的组成要素,建立基于多通道交互的指挥空间结构框架,在CTT任务模板表示法的基础上进行扩展,提出了extend-CTT任务模型表示法,并基于extend-CTT对指挥空间进行任务分析。充分利用交互任务分析的成果,设计实现了多通道情报研讨原型系统MTIDS,并通过该系统的开发和实验对文中的理论予以验证。

连续不确定决策系统及其扩展Rough集分析

连续不确定决策表可视为一种多值表元决策表。利用Fuzzy集理论可将多值表元决策表转换为带有隶属度的单一表元决策表;并在此基础上,给出了扩展信息表和决策表的定义,提出了对多值表元决策表中决策概念下近似及边界的计算方法,为利用规则推导算法产生知识提供了确定的输入。

基于指令滤波的电液伺服系统输出反馈控制

针对电液伺服系统模型中存在不匹配的不确定非线性和状态不可测的问题,提出一种基于指令滤波的输出反馈控制算法.该控制算法有效融合了扩张状态观测器和指令滤波技术,实现了对系统模型状态及时变干扰的估计,解决了状态不可测和不确定非线性在线估计的问题,实现了对干扰的主动补偿.在控制器的设计过程中,利用指令滤波器避免了反步设计中的"微分爆炸"问题.基于Lyapunov函数证明了所设计控制器的稳定性且证明了所有信号均有界,实验结果验证了所设计控制器的有效性.

vivi命令机制及其扩展

vivi是由mizi公司为ARM系列处理器设计的一个bootloader,vivi目前只支持使用串口和主机通信.vivi短小精悍,命令简单,被广大程序员采用.vivi用几个典型数据结构实现各种命令,完整实现了命令的定义、初始化、调用、帮助.在分析原有命令的基础上实现新命令的添加,扩展vivi功能,如USB端口和主机通讯.

电子干扰条件下舰空导弹武器系统作战效能评估方法研究

为有效提高武器系统的作战能力,对电子干扰条件下舰空导弹武器系统的作战效能评估方法进行了研究。以ADC模型为蓝本,用分阶段加权和法对其进行扩展。根据武器系统作战过程,将其分为预警探测、指挥控制和火力拦截三个阶段分段建模。其中:预警探测阶段分为正常和非正常探测两种状态;指挥控制阶段分为正常、半正常和非正常三种状态;火力拦截阶段分为有效和无效拦截两种状态。给出了每个阶段ADC模型的可用性、可信性和能力矩阵的计算模型,根据武器系统作战过程中每个阶段的重要程度分别赋予相应的权值,用加权和法处理三阶段的效能值,获得总体的效能度量。对武器系统在有无电子干扰条件下执行战斗任务的作战效能进行了计算,验证了模型的准确性。

风扰动下固定翼无人机指令滤波反步着陆控制

针对存在模型不确定性及风干扰时的固定翼无人机纵向着陆控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的指令滤波反步控制方案。首先建立了风干扰下的无人机动力学模型。然后将无人机的高度和空速分开控制,利用反步法求取控制信号,并设计有限时间扩张状态观测器对复合干扰进行估计;同时,引入指令滤波器以避免传统反步法中的“微分爆炸”问题。最后通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的控制方案能够实现对空速指令及高度指令的稳定跟踪,对模型不确定性及风干扰具有较好的鲁棒性。

考虑输入受限的高超声速飞行器预设性能控制

针对考虑输入幅值与速率受限的高超声速飞行器跟踪性能问题,提出基于受限指令滤波器的预设性能控制方案。为了提高系统瞬态和稳态性能,设计预设性能反演控制器,并通过设计新的性能函数使得跟踪误差超调量更小。引入指令滤波器来处理反演控制器设计中难以求导的问题。针对输入受限问题,构造一种受限指令滤波器来约束系统控制律,保证控制输入满足幅值和速率的限制要求,并进行相应的理论证明。另外,考虑系统参数不确定性与外界干扰,采用线性扩张状态观测器进行观测并补偿。基于Lyapunov稳定理论证明系统的所有跟踪误差最终一致有界。通过仿真验证该方法的有效性。

一种可扩展VFP应用系统的设计与实现

可扩展性是衡量一个良好的系统设计的重要指标，Visual Foxpro是一款面向中小型数据库应用的经典开发工具，如何增强基于VFP的桌面应用系统的可扩展性，本文给出了一种简洁的实现方法。

一种雷达机动分队指挥通信车总体设计

针对目前雷达机动分队指挥通信车存在空间小、设备多等问题,通过分析雷达机动分队指挥通信车的功能需求,提出了一种雷达机动分队指挥通信车设计方案。采用扩展方舱解决车载空间限制问题,采用与机动雷达车相匹配的卡车底盘满足雷达机动分队全域机动的需求,再将方舱内部划分为4个功能区,满足雷达机动分队作战指挥、情报通信和会议会商的需求。

高超声速飞行器新型攻角约束反演控制

针对考虑攻角约束的高超声速飞行器控制问题,提出一种受限指令滤波器与预设性能方法相结合的反演控制方案。首先,从高超声速飞行器运动模型中划分出高度子系统并基于反演控制方法设计控制器。为了解决攻角约束问题,构造受限指令滤波器对攻角虚拟指令限幅并保证指令的可导性。然后,利用预设性能方法预先设定约束范围,保证攻角跟踪误差始终满足约束条件的同时,提高其瞬态和稳态性能。另外,针对系统参数不确定与外界干扰,采用线性扩张状态观测器(linear extended state observer,LESO)进行观测并补偿。基于Lyapunov稳定理论证明了系统的跟踪误差最终一致有界,最后通过仿真验证了该方法的有效性。

基于S3C2440的VIVI bootloader扩展命令基本方法

VIVI是一款轻量级的bootloader程序,性能稳定,扩展方便。对S3C24X0系列的ARM9处理器作了优化,一直S3C2440上得到广泛的应用。本文介绍了VIVI的启动流程和基本功能配置,以及如何在VIVI的中扩展命令。使用VIVI提供的命令注册函数和注册流程,定制用户的命令,增强VIVI bootloader的功能。

基于RIP的网络保护的分析与研究

自主路由系统常使用多种内部网关协议和外部网关协议进行路由信息交换。通过对RIP协议的深入研究和对Quagga代码的分析、修改，文章对RIP协议的运用进行了扩展。普通的RIP协议以到达接口的跳数作为衡量距离的标准，文章在此基础上引入新的命令因子（阻塞命令、非阻塞命令、系统负载等），这些命令与跳数的转换相结合，向路由表内加入特殊路径，从而实现Quagga功能的扩展和网络的保护。

基于指令滤波和期望补偿的液压位置跟踪系统控制研究

针对液压控制系统中存在的强非线性、参数不确定性和高频干扰等问题,提出一种基于指令滤波和期望补偿的鲁棒控制算法。该控制算法结合扩展状态观测器(ESO),实现了对速度及外干扰的估计;所设计的自适应控制算法可以在线估计系统的不确定参数;利用期望补偿方法,将实际速度信号替换为相应的期望值,以减少对控制效果的影响。此外,利用指令滤波技术避免了反步控制法里的微分膨胀问题,基于Lyapunov函数证明了所设计控制器的稳定性,且所有信号均有界。仿真结果表明,系统期望跟踪指令幅值为40 mm时,在1 Hz和0.5 Hz工况下,平均跟踪误差分别约为0.088 mm和0.0481 mm,可见跟踪误差收敛到了极小值,系统跟踪精度得到了提高。

论融合通信技术在大型会议会展中的应用与发展方向

对当下高等级的会议会展项目设计中的融合通信技术进行研究,紧密围绕“智慧城市”建设的总体战略,以先进信息技术广泛深入应用推动会展经济发展、创新会展管理方式、提高会展服务效率。通过世界会客厅项目中5G通信系统、专用无线通信系统的设计及运用、融合通信指挥中心的设计及使用情况,探索数字“新基建”技术的发展,为今后的发展设计提供思路。

双电机同步消隙伺服系统的鲁棒滑模控制策略

针对常见的双电机同步消隙伺服系统电流环、速度环、位置环控制结构,提出一种鲁棒性更强、响应速度更快的简化控制策略。利用反步递推理论设计了伺服系统的位置控制器,由经指令滤波处理后的参考位置指令直接计算出力矩信号传递至电流环,简化了系统的控制结构;在反步控制器设计过程中引入积分非奇异终端滑模面,克服了线性滑模的抖动问题,并使得系统在有限时间内到达平衡状态;采用扩张状态观测器对总扰动进行补偿,使得系统对内部结构参数变化及外在扰动均具有较强的鲁棒性。在Matlab/Simulink与Adams中进行了联合仿真实验,仿真结果表明,所研究的新型双电机同步消隙控制方法比传统方案具有更佳的跟踪性能,比普通的扰动补偿方法有更好的抗扰能力。

限时使用DOS命令

通过分析系统接收和执行ＤＯＳ命令行的原理，提出了一种定时屏蔽ＤＯＳ的命令执行方式，并附程序清单。