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Robust Sequential Covariance Intersection Fusion Kalman Filtering over Multi-agent Sensor Networks with Measurement Delays and Uncertain Noise Variances 被引量:4
1
作者 QI Wen-Juan ZHANG Peng DENG Zi-Li 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2632-2642,共11页
关键词 KALMAN滤波 传感器网络 测量不确定 噪声方差 网络延迟 多代理 卡尔曼滤波器 协方差
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USING COVARIANCE INTERSECTION FOR CHANGE DETECTION IN REMOTE SENSING IMAGES 被引量:2
2
作者 Yang Meng Zhang Gong 《Journal of Electronics(China)》 2011年第1期87-94,共8页
In this paper,an unsupervised change detection technique for remote sensing images acquired on the same geographical area but at different time instances is proposed by conducting Covariance Intersection(CI) to perfor... In this paper,an unsupervised change detection technique for remote sensing images acquired on the same geographical area but at different time instances is proposed by conducting Covariance Intersection(CI) to perform unsupervised fusion of the final fuzzy partition matrices from the Fuzzy C-Means(FCM) clustering for the feature space by applying compressed sampling to the given remote sensing images.The proposed approach exploits a CI-based data fusion of the membership function matrices,which are obtained by taking the Fuzzy C-Means(FCM) clustering of the frequency-domain feature vectors and spatial-domain feature vectors,aimed at enhancing the unsupervised change detection performance.Compressed sampling is performed to realize the image local feature sampling,which is a signal acquisition framework based on the revelation that a small collection of linear projections of a sparse signal contains enough information for stable recovery.The experimental results demonstrate that the proposed algorithm has a good change detection results and also performs quite well on denoising purpose. 展开更多
关键词 Change detection covariance intersection(ci) fusion SAR image Multi-spectral image
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基于局部变分贝叶斯推断的分布式交互式多模型估计
3
作者 胡振涛 杨诗博 侯巍 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期681-690,共10页
针对目前部分多模型算法预先设定运动模型转移概率矩阵对状态估计精度的不利影响,本文提出了一种基于局部变分贝叶斯推断的分布式交互式多模型估计算法.不同于传统交互式多模型估计中运动模型转移概率矩阵为先验已知的假设条件,在分布... 针对目前部分多模型算法预先设定运动模型转移概率矩阵对状态估计精度的不利影响,本文提出了一种基于局部变分贝叶斯推断的分布式交互式多模型估计算法.不同于传统交互式多模型估计中运动模型转移概率矩阵为先验已知的假设条件,在分布融合估计框架下,首先基于最小化Kullback-Leibler散度准则的递归优化策略实现对运动模型转移概率矩阵的预测与更新;在此基础上,结合变分贝叶斯推断实现对当前时刻目标状态与模型概率的联合估计;最后依据协方差交叉融合策略完成对局部状态估计融合.仿真结果表明:新算法通过对运动模型转移概率矩阵以及模型概率自适应在线估计,有效提升了机动目标的状态估计精度. 展开更多
关键词 机动目标跟踪 变分贝叶斯推断 模型转移概率矩阵 分布式融合 协方差交叉融合
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无源声呐水下多目标融合跟踪方法
4
作者 梁国龙 张博宇 +3 位作者 齐滨 郝宇 杜致尧 李想 《声学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期501-512,共12页
针对海洋环境噪声导致弱目标在不同子频带检测结果差异较大,致使以全频带探测结果为输入的跟踪算法出现性能退化的问题,提出一种子带融合跟踪方法。该方法利用改进的高斯混合概率假设密度滤波器对各频率子带输出的方位估计结果进行跟踪... 针对海洋环境噪声导致弱目标在不同子频带检测结果差异较大,致使以全频带探测结果为输入的跟踪算法出现性能退化的问题,提出一种子带融合跟踪方法。该方法利用改进的高斯混合概率假设密度滤波器对各频率子带输出的方位估计结果进行跟踪,并采用广义协方差交集准则对子带跟踪结果进行融合,以获得综合各子带信息的跟踪结果。仿真结果表明,所提方法可以提高弱目标在各子带信噪比不均衡情况下的跟踪能力,且运算时间与对比方法较为接近。海试数据处理结果进一步验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无源声呐 广义协方差交集 高斯混合概率假设密度滤波器 子带融合跟踪
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计算高效的分布式多传感器PHD融合方法
5
作者 王奎武 张秦 虎小龙 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第5期1-8,共8页
基于广义协方差交集(GCI)融合理论,提出一种计算高效的分布式多传感器多目标跟踪算法,其中概率假设密度(PHD)滤波器在每个传感器节点运行,进行滤波处理。GCI用于融合多个PHD时,融合密度包括大量融合假设,这些假设随着高斯分量的数量增... 基于广义协方差交集(GCI)融合理论,提出一种计算高效的分布式多传感器多目标跟踪算法,其中概率假设密度(PHD)滤波器在每个传感器节点运行,进行滤波处理。GCI用于融合多个PHD时,融合密度包括大量融合假设,这些假设随着高斯分量的数量增加呈指数增长。因此,GCI融合在实际运行中往往难以计算。为了提高多传感器融合的运算效率,文中通过距离度量将高斯分量聚类,然后进行孤立。距离度量可计算出目标融合后的密度权重,丢弃权重可忽略不计的融合假设,就能够构建简化的近似密度函数。分析表明,所提出的融合算法相较于传统的GCI融合算法,计算效率能够呈倍数提升。在先后出现12个目标的仿真场景中,通过实验验证了所提融合算法的有效性。 展开更多
关键词 多目标跟踪 广义协方差交集 高斯混合概率假设密度滤波器 传感器融合 计算效率
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基于GCI融合的分布式雷达抗欺骗干扰算法 被引量:1
6
作者 朱永锋 达凯 杨烨 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2022年第4期58-63,共6页
针对分布式雷达抗多假目标欺骗干扰问题,提出了一种基于数据级融合的抗干扰算法。首先,利用基于随机有限集的集势概率假设密度(Cardinalized Probability Hypothesis Density,CPHD)滤波器同时跟踪真实目标与假目标;然后,对于非协同假目... 针对分布式雷达抗多假目标欺骗干扰问题,提出了一种基于数据级融合的抗干扰算法。首先,利用基于随机有限集的集势概率假设密度(Cardinalized Probability Hypothesis Density,CPHD)滤波器同时跟踪真实目标与假目标;然后,对于非协同假目标,根据其在分布式雷达检测中类似于虚警的性质,采用具有迫零特性的广义协方差交叉(Generalized Covariance Intersection,GCI)融合方法,在融合过程中实现干扰抑制;最后,对于协同假目标,引入雷达被动工作模式,采用一致性算法结合GCI方法进行分布式融合,达到了全局鉴假效果。仿真结果表明,在分布式雷达网络中,所提算法可以剔除非协同和协同假目标,并能有效跟踪真实目标。 展开更多
关键词 分布式雷达 抗欺骗干扰 目标跟踪 Gci融合 CPHD滤波器
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基于CI的雷达与通信侦察航迹融合算法研究 被引量:1
7
作者 高敬 黄高明 +1 位作者 赵伊娜 屈直 《舰船电子对抗》 2011年第6期60-62,82,共4页
针对异类被动传感器中的定位跟踪问题,提出了一种基于协方差交集(CI)的雷达与通信侦察航迹融合算法。将雷达侦察设备和通信侦察设备侦收到的信息分别通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法得到目标的航迹,再通过CI算法将两条航迹进行融合。仿真... 针对异类被动传感器中的定位跟踪问题,提出了一种基于协方差交集(CI)的雷达与通信侦察航迹融合算法。将雷达侦察设备和通信侦察设备侦收到的信息分别通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法得到目标的航迹,再通过CI算法将两条航迹进行融合。仿真实验结果表明,融合后的航迹具有更高的准确度。 展开更多
关键词 协方差交集 扩展卡尔曼滤波 航迹融合 雷达侦察 通信侦察
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局部梯度极值点的BEMD与CI算法的图像融合增强 被引量:3
8
作者 崇元 万继敏 艾葳 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第3期33-37,共5页
协方差交叉算法是分布式信息融合中通过优化一定目标函数得到的一种分布式融合估计方法,这种方法为图像融合增强提供了一种新思路。提出基于局部梯度极值点的二维经验模式分解(BEMD)与协方差交叉(CI)算法的图像融合方法,针对传统BEMD获... 协方差交叉算法是分布式信息融合中通过优化一定目标函数得到的一种分布式融合估计方法,这种方法为图像融合增强提供了一种新思路。提出基于局部梯度极值点的二维经验模式分解(BEMD)与协方差交叉(CI)算法的图像融合方法,针对传统BEMD获取图像细节能力的不足,为使图像包含更多细节结构特征,根据梯度对图像细节信息的强挖掘能力,采用4个二维方向上的极值条件选取局部梯度极值点对图像进行经验模式分解并确定内蕴模式函数。将一维协方差交叉算法扩展到二维信号和图像融合上,通过最小化各内蕴模式函数的二维协方差交叉阵的"模"范数计算最优线性加权阵,并利用反向重构得到融合增强图像。经仿真实验分析发现,与传统的图像融合算法对比,所提方法具有更强的细节捕捉能力,清晰度明显提升。 展开更多
关键词 图像融合 经验模式分解 协方差交叉 梯度极值点
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多传感器时滞系统CI融合滤波算法 被引量:2
9
作者 李璇烨 高国伟 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2019年第2期14-18,共5页
针对多传感器信息融合时存在的时滞问题,建立了带状态和观测时滞的传感器网络移动目标追踪仿真模型,利用增广矩阵将时滞系统化为非时滞系统,提出了多传感器时滞系统协方差交叉(covariance intersection,CI)融合滤波算法。该方法避免了... 针对多传感器信息融合时存在的时滞问题,建立了带状态和观测时滞的传感器网络移动目标追踪仿真模型,利用增广矩阵将时滞系统化为非时滞系统,提出了多传感器时滞系统协方差交叉(covariance intersection,CI)融合滤波算法。该方法避免了计算任意2个局部滤波误差互协方差阵,极大地减小了计算量与计算时间。分析了该方法的精度,比较了CI融合滤波算法与局部和最优融合Kalman滤波算法的精度,结果表明,CI融合滤波算法的精度高于局部滤波精度,但低于最优加权融合滤波精度。 展开更多
关键词 时滞系统 多传感器信息融合 协方差交叉融合算法 Kalman滤波方法
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快速对角阵权系数协方差交叉融合容积卡尔曼滤波器 被引量:1
10
作者 刘金钢 郝钢 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期313-321,共9页
针对互协方差信息未知的多传感器系统,本文提出了一种快速对角阵权系数协方差交叉融合算法(FDCI).本文首先提出了一种对角阵权系数协方差交叉融合(DCI)方案,并证明了所提出DCI算法在融合估计精度上高于经典批处理CI融合(BCI)算法.在此... 针对互协方差信息未知的多传感器系统,本文提出了一种快速对角阵权系数协方差交叉融合算法(FDCI).本文首先提出了一种对角阵权系数协方差交叉融合(DCI)方案,并证明了所提出DCI算法在融合估计精度上高于经典批处理CI融合(BCI)算法.在此基础之上,针对非线性等复杂的互协方差未知的多传感器系统,提出FDCI算法,并证明了所提出FDCI算法的无偏性及鲁棒精度. FDCI融合算法虽然在融合估计精度上低于DCI,但FDCI无需进行多权系数的非线性代价函数的优化问题,进而大大降低了计算负担,提高了系统的实时性.最后,结合容积卡尔曼滤波算法(CKF)提出了快速对角阵权系数协方差交叉融合容积卡尔曼滤波算法.仿真实例验证了所提出算法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 协方差交叉融合 容积卡尔曼滤波器
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传感器网络的序贯协方差交叉反馈融合状态滤波器
11
作者 郑佰富 高媛 《黑龙江大学工程学报(中英俄文)》 2023年第4期26-32,共7页
为了减轻传感器网络融合中心的计算负担和实现传感器信息的充分利用,提出了一种带反馈结构的序贯协方差交叉融合Kalman滤波器。该反馈结构将传感器网络融合中心的状态融合预报值及其融合误差方差信息反馈给局部传感器作为先验信息,进行... 为了减轻传感器网络融合中心的计算负担和实现传感器信息的充分利用,提出了一种带反馈结构的序贯协方差交叉融合Kalman滤波器。该反馈结构将传感器网络融合中心的状态融合预报值及其融合误差方差信息反馈给局部传感器作为先验信息,进行局部滤波,将得到的新局部状态滤波值和局部滤波误差方差阵信息传递到融合中心,根据到达次序进行序贯协方差交叉融合。搭建了带反馈结构的序贯融合算法框架。仿真实验表明,该算法具有良好的估计性能,且明显减少了融合中心的计算负担,与集中式融合滤波器相比,减小了融合中心的计算压力与负担,提高网络的容错性,与不带反馈的序贯协方差交叉融合滤波器相比,具有更高的估计精度。 展开更多
关键词 反馈结构 序贯融合 协方差交叉融合
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不确定系统鲁棒协方差交叉融合稳态Kalman滤波器 被引量:7
12
作者 王雪梅 刘文强 邓自立 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期1900-1905,共6页
针对带不确定模型参数和噪声方差的线性离散多传感器系统,基于极大极小鲁棒估值原理,该文提出一种鲁棒协方差交叉(CI)融合稳态Kalman滤波器。首先,用引入虚拟噪声补偿不确定模型参数,把模型参数和噪声方差两者不确定的多传感器系统转化... 针对带不确定模型参数和噪声方差的线性离散多传感器系统,基于极大极小鲁棒估值原理,该文提出一种鲁棒协方差交叉(CI)融合稳态Kalman滤波器。首先,用引入虚拟噪声补偿不确定模型参数,把模型参数和噪声方差两者不确定的多传感器系统转化为仅噪声方差不确定的系统。其次,应用Lyapunov方程证明局部鲁棒Kalman滤波器的鲁棒性,进而保证CI融合Kalman滤波的鲁棒性,且证明了CI融合器的鲁棒精度高于每个局部滤波器的鲁棒精度。最后,给出一个仿真例子来说明如何搜索不确定参数的鲁棒域,并验证所提出的鲁棒Kalman滤波器的优良性能。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 不确定系统 鲁棒Kalman滤波器 虚拟噪声 协方差交叉融合
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不确定系统改进的鲁棒协方差交叉融合稳态Kalman预报器 被引量:4
13
作者 王雪梅 刘文强 邓自立 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1198-1206,共9页
针对带随机参数和噪声方差两者不确定性的线性离散多传感器系统,利用虚拟噪声补偿随机参数不确定性,原系统可转化为仅带不确定噪声方差的系统.根据极大极小鲁棒估值原理,用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman预报器及其误差方差最... 针对带随机参数和噪声方差两者不确定性的线性离散多传感器系统,利用虚拟噪声补偿随机参数不确定性,原系统可转化为仅带不确定噪声方差的系统.根据极大极小鲁棒估值原理,用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman预报器及其误差方差最小上界,并利用保守的局部预报误差互协方差,提出改进的鲁棒协方差交叉(Covariance intersection,CI)融合稳态Kalman预报器及其误差方差最小上界.克服了原始CI融合方法要求假设已知局部估值及它们的保守误差方差的缺点和融合误差方差上界具有较大保守性的缺点.证明了鲁棒局部和融合预报器的鲁棒性,并证明了改进的CI融合器鲁棒精度高于原始CI融合器鲁棒精度,且高于每个局部预报器的鲁棒精度.一个仿真例子验证了所提出结果的正确性和有效性. 展开更多
关键词 不确定系统 协方差交叉融合 极大极小鲁棒Kalman预报器 虚拟噪声 Lyapunov方程方法
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基于协方差交叉算法的多源遥感图像融合方法 被引量:4
14
作者 崇元 徐晓刚 +1 位作者 徐贯雷 邵承勇 《电光与控制》 北大核心 2013年第6期4-6,11,共4页
协方差交叉算法是分布式信息融合中不需要计算局部估计误差之间的相关性、通过优化一定的目标函数得到的一种保守的分布式融合估计方法。这种方法为图像融合增强提供了一种新思路。介绍了一维协方差交叉算法,把此方法扩展到二维信号和... 协方差交叉算法是分布式信息融合中不需要计算局部估计误差之间的相关性、通过优化一定的目标函数得到的一种保守的分布式融合估计方法。这种方法为图像融合增强提供了一种新思路。介绍了一维协方差交叉算法,把此方法扩展到二维信号和图像融合上,提出了一种基于协方差交叉算法的图像融合方法,最后对融合后的图像与已有的融合方法进行比较。结果表明,融合效果优于小波方法、经验模式分解方法和非负矩阵分解方法。 展开更多
关键词 遥感图像 图像融合 图像增强 协方差交叉算法
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带丢失观测和不确定噪声方差系统改进的鲁棒协方差交叉融合稳态Kalman滤波器 被引量:3
15
作者 王雪梅 刘文强 邓自立 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期973-979,共7页
对带丢失观测和不确定噪声方差的线性定常多传感器系统,引入虚拟噪声将原系统转化为仅带不确定噪声方差的系统.根据极大极小鲁棒估值原理,用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman滤波器及其实际方差最小上界,并利用保守的局部滤波误... 对带丢失观测和不确定噪声方差的线性定常多传感器系统,引入虚拟噪声将原系统转化为仅带不确定噪声方差的系统.根据极大极小鲁棒估值原理,用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman滤波器及其实际方差最小上界,并利用保守的局部滤波误差互协方差,提出一种改进的鲁棒协方差交叉(covariance intersection,CI)融合稳态Kalman滤波器及其实际方差最小上界.证明了所提出的鲁棒局部和融合滤波器的鲁棒性,并证明了改进的CI融合器鲁棒精度高于原始CI融合鲁棒精度,且高于每个局部滤波器的鲁棒精度.一个仿真例子验证所提出结果的正确性和有效性. 展开更多
关键词 多传感器系统 不确定噪声方差 丢失观测 协方差交叉(ci)融合 极大极小鲁棒Kalman滤波器 Lyapunov方程方法
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面向跟踪系统的多传感器信息融合鲁棒保性能协方差交叉Kalman估计方法 被引量:6
16
作者 杨智博 杨春山 邓自立 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1627-1636,共10页
对带不确定方差线性相关白噪声的多传感器系统,根据极大极小鲁棒估计原理,用Lyapunov方程方法,基于不确定噪声方差扰动的参数化表示法提出两类鲁棒保性能协方差交叉(CI)融合Kalman估值器(预报器、滤波器和平滑器),给出其精度偏差的最大... 对带不确定方差线性相关白噪声的多传感器系统,根据极大极小鲁棒估计原理,用Lyapunov方程方法,基于不确定噪声方差扰动的参数化表示法提出两类鲁棒保性能协方差交叉(CI)融合Kalman估值器(预报器、滤波器和平滑器),给出其精度偏差的最大下界和最小上界.证明了保性能CI融合器的鲁棒精度高于原始CI融合器的鲁棒精度,且高于每个局部估值器的鲁棒精度,并用协方差椭圆给出精度关系的几何解释.一个跟踪系统的仿真例子验证了所提方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 不确定噪声方差 线性相关噪声 协方差交叉融合 Lyapunov方程方法 跟踪系统
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基于网格剖分的协方差交集融合新算法 被引量:3
17
作者 王前东 罗泽举 彭鸣 《电讯技术》 北大核心 2013年第5期588-591,共4页
针对协方差交集的最优融合问题,提出了一种基于网格剖分的协方差交集融合新算法。该算法首先利用几何法对位置空间进行网格剖分,求出局部航迹协方差椭圆所包含的网格集合;其次,对所有的网格集合进行与运算,求出局部航迹协方差椭圆所包... 针对协方差交集的最优融合问题,提出了一种基于网格剖分的协方差交集融合新算法。该算法首先利用几何法对位置空间进行网格剖分,求出局部航迹协方差椭圆所包含的网格集合;其次,对所有的网格集合进行与运算,求出局部航迹协方差椭圆所包含的公共网格集合;最后,利用公共网格集合逼近协方差椭圆的交集,求出融合估计值。蒙特卡罗仿真试验证明,该方法能有效提高相关误差航迹的融合精度。 展开更多
关键词 协方差交集 分布式融合 网格剖分
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毫米波/红外复合制导信息融合技术研究 被引量:2
18
作者 董鹏 贺元军 +1 位作者 周军 卢晓东 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第11期21-24,81,共5页
研究红外复合制导问题,对于复合制导中的集中式融合,与共同的噪声环境等因素使得各传感器的量测误差之间存相关性,且相关程度未知,对得到的融合估计不是最优的。红外导引头测量存在不完全可观性,一般的分布式融合也难以实现。针对以上问... 研究红外复合制导问题,对于复合制导中的集中式融合,与共同的噪声环境等因素使得各传感器的量测误差之间存相关性,且相关程度未知,对得到的融合估计不是最优的。红外导引头测量存在不完全可观性,一般的分布式融合也难以实现。针对以上问题,提出了一种基于协方差交叉法的信息融合算法,在估计相关性未知时利用信息空间上的均值和协方差凸组合,通过寻找行列式的最小方差阵,融合各传感器的局部估计,可以得到不低于单个传感器估计的融合估计精度。进行量测相关数据,并通过UKF滤波仿真验证,证明算法的有效性。 展开更多
关键词 信息融合 协方差交叉 复合制导 目标跟踪
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一种提高组网雷达目标定位精度的算法 被引量:2
19
作者 施岩龙 郝欣 马艳琴 《中国电子科学研究院学报》 2009年第5期523-527,共5页
组网雷达中通过协方差交叉进行目标定位可以提高目标定位精度,首先从理论上对多雷达数据融合定位精度进行了误差分析,提出了一种可应用于工程实践的提高目标定位精度的算法。该算法利用多部雷达协方差交叉缩小目标定位误差,使目标定位... 组网雷达中通过协方差交叉进行目标定位可以提高目标定位精度,首先从理论上对多雷达数据融合定位精度进行了误差分析,提出了一种可应用于工程实践的提高目标定位精度的算法。该算法利用多部雷达协方差交叉缩小目标定位误差,使目标定位精度得以提高。仿真数据及工程实践验证了它的正确性及合理性,在雷达组网工程中也得到良好的应用。 展开更多
关键词 雷达组网 协方差交叉 数据融合 误差分析
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基于变分贝叶斯的分布式融合目标跟踪 被引量:1
20
作者 胡振涛 杨诗博 +3 位作者 胡玉梅 周林 金勇 杨琳琳 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1058-1065,共8页
考虑目标跟踪系统中未知时变过程噪声和随机异常量测噪声对目标状态估计精度的影响,本文提出了一种基于变分贝叶斯的分布式融合目标跟踪算法.首先在分布式融合框架下,结合变分贝叶斯机理利用逆威沙特分布和学生t分布,分别对无迹卡尔曼... 考虑目标跟踪系统中未知时变过程噪声和随机异常量测噪声对目标状态估计精度的影响,本文提出了一种基于变分贝叶斯的分布式融合目标跟踪算法.首先在分布式融合框架下,结合变分贝叶斯机理利用逆威沙特分布和学生t分布,分别对无迹卡尔曼滤波实现中的一步预测协方差矩阵和量测似然概率密度函数进行建模;进而采用平均场变分理论近似解耦噪声分布参数和状态的联合概率密度函数,并通过定点迭代方法更新状态估计和噪声分布参数;最后依据协方差交叉融合策略实现对局部状态估计融合与修正.仿真结果表明,新算法综合考虑系统非线性、过程噪声时变性和量测噪声异常性的综合影响,能够有效提高运动目标的状态估计精度,同时具有较好的自适应性和鲁棒性. 展开更多
关键词 变分贝叶斯 学生t分布 逆威沙特分布 无迹卡尔曼滤波 协方差交叉融合
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