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Grain refinement of Mg-Al alloys by optimization of process parameters based on three-dimensional finite element modeling of roll casting 被引量:2
1
作者 胡红军 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第3期773-780,共8页
To study the influence of roll casting process parameters on temperature and thermal-stress fields for the AZ31 magnesium alloy sheets,three-dimensional geometric and 3D finite element models for roll casting were est... To study the influence of roll casting process parameters on temperature and thermal-stress fields for the AZ31 magnesium alloy sheets,three-dimensional geometric and 3D finite element models for roll casting were established based on the symmetry of roll casting by ANSYS software.Meshing method and smart-sizing algorithm were used to divide finite element mesh in ANSYS software.A series of researches on the temperature and stress distributions during solidification process with different process parameters were done by 3D finite element method.The temperatures of both the liquid-solid two-phase zone and liquid phase zone were elevated with increasing pouring temperature.With the heat transfer coefficient increasing,the two-phase region for liquid-solid becomes smaller.With the pouring temperature increasing and the increase of casting speed,the length of two-phase zone rises.The optimized of process parameters(casting speed 2 m/min,pouring temperature 640 ℃ and heat transfer coefficient 15 kW/(m2·℃) with the water pouring at roller exit was used to produce magnesium alloy AZ31 sheet,and equiaxed grains with the average grain size of 50 μm were achieved after roll casting.The simulation results give better understanding of the temperature variation in phase transformation zone and the formation mechanism of hot cracks in plates during roll casting and help to design the optimized process parameters of roll casting for Mg alloy. 展开更多
关键词 magnesium alloy roll casting process parameter 3d finite element method THERMAL-STRESS
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基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真 被引量:1
2
作者 周杨 杨旗 闫为佳 《机械工程与自动化》 2024年第3期56-58,共3页
将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的... 将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的方法实现了机器人末端的姿态计算与模型的正确性检验。通过蒙特卡洛算法可以计算出机器人的空间点云图,通过MATLAB工具包可以计算出机器人末端节点的位置、速度和加速度的拟合曲线。 展开更多
关键词 d-h参数法 六轴机器人 样条曲线 运动轨迹规划
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Quantitative determination of PFC3D microscopic parameters 被引量:5
3
作者 LI Zhuo RAO Qiu-hua 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第3期911-925,共15页
It is important to calibrate micro-parameters for applying partied flow code(PFC)to study mechanical characteristics and failure mechanism of rock materials.Uniform design method is firstly adopted to determine the mi... It is important to calibrate micro-parameters for applying partied flow code(PFC)to study mechanical characteristics and failure mechanism of rock materials.Uniform design method is firstly adopted to determine the microscopic parameters of parallel-bonded particle model for three-dimensional discrete element particle flow code(PFC3D).Variation ranges of microscopic of the microscopic parameters are created by analyzing the effects of microscopic parameters on macroscopic parameters(elastic modulus E,Poisson ratio v,uniaxial compressive strengthσc,and ratio of crack initial stress to uniaxial compressive strengthσci/σc)in order to obtain the actual uniform design talbe.The calculation equations of the microscopic and macroscopic parameters of rock materials can be established by the actual uniform design table and the regression analysis and thus the PFC3D microscopic parameters can be quantitatively determined.The PFC3D simulated results of the intact and pre-cracked rock specimens under uniaxial and triaxial compressions(including the macroscopic mechanical parameters,stress−strain curves and failure process)are in good agreement with experimental results,which can prove the validity of the calculation equations of microscopic and macroscopic parameters. 展开更多
关键词 quantitative relationship of microscopic and macroscopic parameters uniform design method three-dimensional particle flow code(PFC3d) ROCK
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混合D-H参数法与改进CSA的康复机器人在老年人体育锻炼中的应用
4
作者 马露红 《喀什大学学报》 2024年第3期85-89,共5页
针对当前康复机器人轨迹规划优化算法优化性能不足,导致康复机器人对老年人体育锻炼的辅助效果不显著的缺陷,提出一种结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法来进行康复机器人轨迹规划的优化方法.首先,基于D-H参数法对康复机器人进行运动学和... 针对当前康复机器人轨迹规划优化算法优化性能不足,导致康复机器人对老年人体育锻炼的辅助效果不显著的缺陷,提出一种结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法来进行康复机器人轨迹规划的优化方法.首先,基于D-H参数法对康复机器人进行运动学和动力学建模,在此基础上构建目标函数;然后,引入Levy飞行机制和Tent混沌映射策略来优化乌鸦搜索算法;最后,再利用改进乌鸦搜索算法来实现康复机器人轨迹规划优化.实验结果显示,改进乌鸦搜索算法完成收敛需要迭代39次,在函数f1上GD值为0.0020,比WOA算法低0.0005;在函数f2上GD值为0.0020,优于其他算法.结果表明,结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法能够有效优化康复机器人轨迹规划,从而提高老年人体育锻炼的辅助效果,对老年人的生活质量提升有积极作用. 展开更多
关键词 d-h参数法 乌鸦搜索算法 康复机器人 老年人体育锻炼
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可重构液压自伺服机器人关节D-H参数库建立与运动学分析 被引量:3
5
作者 吴若麟 蒋林 +2 位作者 张宏伟 刘晓磊 肖俊 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期1-7,49,共8页
提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接... 提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了D-H参数库二;介绍了机械臂数学模型,并选定了一种构型,根据该构型便可确定与其相对应的D-H参数,并得到了该构型的正运动学方程组;最后通过迭代法求得了可重构液压自伺服机器人逆解,并利用ADAMS软件验证了逆解的可行性。仿真结果表明:利用迭代法求可重构液压自伺服机器人运动学逆解是切实可行的,且迭代法适用于任何构型求逆解。 展开更多
关键词 可重构液压自伺服机器人 d-h参数库 运动学逆解 迭代法
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Extrapolated Tikhonov method and inversion of 3D density images of gravity data
6
作者 王祝文 许石 +1 位作者 刘银萍 刘菁华 《Applied Geophysics》 SCIE CSCD 2014年第2期139-148,252,共11页
Tikhonov regularization(TR) method has played a very important role in the gravity data and magnetic data process. In this paper, the Tikhonov regularization method with respect to the inversion of gravity data is d... Tikhonov regularization(TR) method has played a very important role in the gravity data and magnetic data process. In this paper, the Tikhonov regularization method with respect to the inversion of gravity data is discussed. and the extrapolated TR method(EXTR) is introduced to improve the fitting error. Furthermore, the effect of the parameters in the EXTR method on the fitting error, number of iterations, and inversion results are discussed in details. The computation results using a synthetic model with the same and different densities indicated that. compared with the TR method, the EXTR method not only achieves the a priori fitting error level set by the interpreter but also increases the fitting precision, although it increases the computation time and number of iterations. And the EXTR inversion results are more compact than the TR inversion results, which are more divergent. The range of the inversion data is closer to the default range of the model parameters, and the model features and default model density distribution agree well. 展开更多
关键词 Gravity data inversion 3d inversion extrapolated Tikhonov regularization method extrapolated Tikhonov parameter selection
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基于D分割法的LCC-HVDC系统控制器参数整定方法 被引量:11
7
作者 傅闯 叶运铭 +3 位作者 汪娟娟 周盛宇 李欢 黄松强 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2022年第13期139-150,共12页
高压直流输电系统的控制器参数对系统稳定性及动态响应性能具有重要影响。提出了一种基于D分割法的基于电网换相换流器的高压直流输电(LCC-HVDC)系统控制器参数整定方法。首先,基于某实际工程的运行参数建立了单极全压运行方式下的LCC-H... 高压直流输电系统的控制器参数对系统稳定性及动态响应性能具有重要影响。提出了一种基于D分割法的基于电网换相换流器的高压直流输电(LCC-HVDC)系统控制器参数整定方法。首先,基于某实际工程的运行参数建立了单极全压运行方式下的LCC-HVDC系统等值小干扰动态模型;然后,基于该模型的拉普拉斯变换获得系统定电流控制及定电压控制回路的传递函数;继而,采用D分割法分别对定电流控制器及定电压控制器的比例-积分参数进行整定,获得了同时满足增益裕度、相位裕度及带宽限制要求的控制器参数整定域,并将不同功率传输水平下的参数整定域进行叠加,获得了多工况通用控制器参数域。仿真结果验证了小干扰动态模型的准确性及所提控制器参数整定方法的有效性。 展开更多
关键词 高压直流输电 电网换相换流器 小干扰动态模型 d分割法 稳定裕度 参数整定
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基于D-H参数的ABB IRB2600机器人运动学分析与仿真 被引量:8
8
作者 叶泉 王建华 《机械制造与自动化》 2022年第5期114-117,共4页
从某典型6R工业机器人为研究对象,通过其结构图建立连杆坐标系、D-H参数表和结构参数下的齐次变换矩阵。利用MATLAB对该机器人正、逆运动学问题进行分析和运算,与RobotStudio机器人控制系统中的数据对比,表明两者结果一致,验证了模型的... 从某典型6R工业机器人为研究对象,通过其结构图建立连杆坐标系、D-H参数表和结构参数下的齐次变换矩阵。利用MATLAB对该机器人正、逆运动学问题进行分析和运算,与RobotStudio机器人控制系统中的数据对比,表明两者结果一致,验证了模型的准确性。通过进行关节空间轨迹规划,分析机器人关节的稳定性。 展开更多
关键词 工业机器人 d-h参数法 机器人运动学仿真 轨迹规划
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基于D-H参数法的四轴机床UG后处理研究 被引量:7
9
作者 王守鹏 杜威 《吉林化工学院学报》 CAS 2020年第7期63-67,共5页
四轴数控机床要发挥其加工优势,离不开与之配套的四轴后处理软件;用NX生成的刀位数据经过后处理解析,才能生成G代码.研究的主要内容包括:运用D-H参数法设计“带A转台四轴机床”的后处理算法;研究基于UG POST Builder专用“A转轴四轴机... 四轴数控机床要发挥其加工优势,离不开与之配套的四轴后处理软件;用NX生成的刀位数据经过后处理解析,才能生成G代码.研究的主要内容包括:运用D-H参数法设计“带A转台四轴机床”的后处理算法;研究基于UG POST Builder专用“A转轴四轴机床”的后处理程序,并用VERICUT进行仿真验证. 展开更多
关键词 d-h参数法 后处理 四轴机床 坐标变换
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基于D-H参数法对矿用车载机械臂的运动学分析 被引量:1
10
作者 郑跃鹏 郝成林 《煤矿机械》 2023年第7期77-79,共3页
随着煤矿智能化进程的不断推进,煤矿机器人的研发引起了科研人员的关注。由于井下作业空间受限、视线较差,使煤矿机器人的研发受到了制约。针对一种矿用车载机械臂展开分析,利用三维软件构建重载机械臂的三维模型,利用D-H参数法建立机... 随着煤矿智能化进程的不断推进,煤矿机器人的研发引起了科研人员的关注。由于井下作业空间受限、视线较差,使煤矿机器人的研发受到了制约。针对一种矿用车载机械臂展开分析,利用三维软件构建重载机械臂的三维模型,利用D-H参数法建立机械臂运动学模型,完成了机械臂执行端的运动学推导,然后用Monte Carlo法对车载机械臂模型的运动空间进行求解,为密闭空间内矿用车载机械臂的动力学及运动学分析提供了一定研究依据。 展开更多
关键词 车载机械臂 d-h参数法 运动学分析 工作空间
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基于D-H算法的四轴焊缝跟踪机械臂的设计及应用
11
作者 柴勇 刘福华 《无线互联科技》 2023年第22期122-127,共6页
开展运动学及动力学分析是研究机械臂的基础,D-H参数法是广泛应用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机械臂的运动情况和动态性能,并验证模型的可行性。文章利用D-H参数法建立了机械臂的运动模型,并用MATLAB机器人工具包分析了该机械臂的... 开展运动学及动力学分析是研究机械臂的基础,D-H参数法是广泛应用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机械臂的运动情况和动态性能,并验证模型的可行性。文章利用D-H参数法建立了机械臂的运动模型,并用MATLAB机器人工具包分析了该机械臂的正逆运动学特性,通过运动学轨迹仿真研究,验证了该运动模型的可行性。 展开更多
关键词 机械臂 d-h参数法 正逆运动学 轨迹规划
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基于D-InSAR与概率积分法的开采沉陷监测与预计 被引量:15
12
作者 杨俊凯 陈炳乾 +2 位作者 邓喀中 何强 赵伟颖 《金属矿山》 CAS 北大核心 2015年第4期195-200,共6页
为掌握采动区附近高等级公路的变形趋势,针对传统开采沉陷监测方法存在诸多缺陷的问题,将合成孔径雷达技术(D-In SAR)与概率积分法相结合,提出了一种矿山开采沉陷监测与预计方法。该方法首先利用DIn SAR技术对兖州某矿9308工作面进行了... 为掌握采动区附近高等级公路的变形趋势,针对传统开采沉陷监测方法存在诸多缺陷的问题,将合成孔径雷达技术(D-In SAR)与概率积分法相结合,提出了一种矿山开采沉陷监测与预计方法。该方法首先利用DIn SAR技术对兖州某矿9308工作面进行了监测和分析,并将监测结果与路面水准测量数据进行了对比,然后基于D-In SAR的监测值,求取了9308工作面非充分采动下的概率积分法预计参数,再根据三下采煤规程对参数进行修正得到工作面全采时的预计参数,最后利用修正后的参数预计出工作面全采对附近高等级公路的影响程度。结果表明D-In SAR技术高精度的优势可以为开采沉陷预计提供可靠的监测数据,该方法可以为实现矿山开采沉陷监测与预计一体化提供有力支持。 展开更多
关键词 d - In SAR 概率积分法 开采沉陷 预计参数
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自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文) 被引量:5
13
作者 时中 黄学祥 +1 位作者 谭谦 胡天健 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期800-808,共9页
作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的... 作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求. 展开更多
关键词 空间遥操作 PId控制 分数阶微积分 参数稳定域 d–分割法
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基于无人机RGB-D技术的果园参数获取实验设计 被引量:1
14
作者 傅隆生 房文泰 +1 位作者 武振超 李瑞 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2022年第4期61-65,共5页
在农业院校及相关科研生产单位中,无人机被广泛应用于果园的农情信息获取,但现有消费级无人机通常只装配RGB相机,常规的定高飞行随着距离增加可能出现不稳现象,导致数据偏差,影响后续计算分析。该文基于自行开发的无人机平台,装配Nvidi... 在农业院校及相关科研生产单位中,无人机被广泛应用于果园的农情信息获取,但现有消费级无人机通常只装配RGB相机,常规的定高飞行随着距离增加可能出现不稳现象,导致数据偏差,影响后续计算分析。该文基于自行开发的无人机平台,装配Nvidia开发板搭载RGB-D相机,设计果园多参数获取实验。该无人机平台能够完成果园RGB-D数据的实时监测、多个参数数据获取及存储等功能,学生可通过参数获取实验中的实际操作实现相关基础知识和理论学习,同时,该无人机平台各部件易拆装且留有开源端口,便于学生进行自主研发。经大量测试及优化后,结合RGB-D技术的无人机平台精度满足教学科研要求,结合深度学习方法开展果园中苹果树的多参数估测实验案例研究(包括果树树高、冠幅长和冠幅宽),以期为本科、研究生的教学科研工作的开展提供支撑。 展开更多
关键词 果园多参数获取 无人机 RGB-d技术 深度学习方法
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基于Z域D分割法的并网逆变器控制参数多约束可视化设计
15
作者 李飞 许珂 +2 位作者 刘洋 张兴 王付胜 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期49-55,共7页
研究基于D分割法的并网逆变器控制参数设计方法。考虑并网逆变器数字控制的离散特性,推导Z域D分割法的成立条件,并和S域D分割法进行比较。根据系统的性能要求,利用Z域D分割法得到指定的相位裕度和幅值裕度以及参数鲁棒性要求下调节器参... 研究基于D分割法的并网逆变器控制参数设计方法。考虑并网逆变器数字控制的离散特性,推导Z域D分割法的成立条件,并和S域D分割法进行比较。根据系统的性能要求,利用Z域D分割法得到指定的相位裕度和幅值裕度以及参数鲁棒性要求下调节器参数空间域。在此基础上,以逆变器带宽为目标函数在参数空间域内,通过可视化的方式对控制器参数进行优化设计,该可视化分析方法无需对参数反复试凑,整定目标直观明确。最后通过仿真和实验,证明了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 逆变器 可再生能源 参数优化 Z域d分割法
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电力数据采集A/D转换器的选择方案 被引量:2
16
作者 吴彩林 潘小波 《电子测试》 2008年第5期56-59,96,共5页
本文先从ADC的技术参数、采样误差和采样方法几个方面阐述了电能测量时,ADC的选择必须有足够的动态范围去满足信号的最高的幅度,同时又要保持足够的位数去获得必须的准确度。而且,它的采样速率必须足够的高,以便于采样信号中的最高频率... 本文先从ADC的技术参数、采样误差和采样方法几个方面阐述了电能测量时,ADC的选择必须有足够的动态范围去满足信号的最高的幅度,同时又要保持足够的位数去获得必须的准确度。而且,它的采样速率必须足够的高,以便于采样信号中的最高频率成分。MAX125是高速4通道差动输入的14位同步采样A/DC芯片,它每次采集可以输入四路差动模拟量信号,在采/保电路作用下,依次进行A/D转换,每个通道的A/D转换需要3μs,文中通过实例说明MAX125在电能质量测量中是完全胜任的。 展开更多
关键词 电能测量 数据采集 A/d转换芯片 技术参数 采样误差 采样方法
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电力数据采集A/D转换器的选择方案 被引量:1
17
作者 吴彩林 潘小波 《电子测试》 2008年第6期65-68,73,共5页
本文先从ADC的技术参数、采样误差和采样方法几个方面阐述了电能测量时,ADC的选择必须有足够的动态范围去满足信号的最高的幅度,同时又要保持足够的位数去获得必须的准确度。而且,它的采样速率必须足够的高,以便于采样信号中的最高频率... 本文先从ADC的技术参数、采样误差和采样方法几个方面阐述了电能测量时,ADC的选择必须有足够的动态范围去满足信号的最高的幅度,同时又要保持足够的位数去获得必须的准确度。而且,它的采样速率必须足够的高,以便于采样信号中的最高频率成分。MAX125是高速4通道差动输入的14位同步采样A/DC芯片,它每次采集可以输入四路差动模拟量信号,在采/保电路作用下,依次进行A/D转换,每个通道的A/D转换需要3μs,文中通过实例说明MAX125在电能质量测量中是完全胜任的。 展开更多
关键词 电能测量 数据采集 A/d转换芯片 技术参数 采样误差 采样方法
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5-DOF机械臂运动学分析及运动轨迹规划 被引量:11
18
作者 李扬 程维明 +1 位作者 宫成文 卞家家 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第9期16-21,共6页
基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工... 基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工具包给出各个关节的角度、角速度和角加速度的拟合曲线。在笛卡尔空间坐标系,构建运动轨迹基于时间律的运动基元,给出空间直线轨迹和空间圆弧轨迹的一般方程,并基于MoveIt!对机械臂的轨迹规划进行仿真实验。结果表明,得到的运动学模型和运动规划路径能够满足实际需求,为机器人的控制提供相应的支持。 展开更多
关键词 d-h参数法 蒙特卡洛法 样条曲线 笛卡尔空间 运动轨迹规划
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三角对称晶场中配体旋—轨耦合效应对D值和g因子的改进
19
作者 秦健 杜懋陆 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1989年第3期41-53,共13页
本文以强场图象处理三角对称晶场d^2,d^8电子组态,考虑共价效应的影响。自旋—轨道耦合效应采用了分子轨道方法,用微扰环理论推导出包括配体的旋—轨耦合作用在内的d^2,d^8 电子组态的零场分裂D 值和g 因子(g_(11)和g(?))微扰公式,对C_s... 本文以强场图象处理三角对称晶场d^2,d^8电子组态,考虑共价效应的影响。自旋—轨道耦合效应采用了分子轨道方法,用微扰环理论推导出包括配体的旋—轨耦合作用在内的d^2,d^8 电子组态的零场分裂D 值和g 因子(g_(11)和g(?))微扰公式,对C_sN_iX_3(X=Cl,Br,I)晶体作了具体计算,得到了一些有意义的结果。 展开更多
关键词 配体 旋—轨耦合 d g 因子 分子轨道法
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采用d、q轴抛载法测量同步电机参数 被引量:8
20
作者 成中昀 《大电机技术》 北大核心 1994年第1期32-36,63,共6页
抛栽法测参数是一种新的试验方法。叙述了d、q轴抛载及作图方法。介绍了龙羊峡电站1#发电机d、q轴抛载试验的内容与方法,给出了试验结果及参数的计算。得出了如下结论;在运行情况下采用d、q轴抛载法求得的参数比较准确,其同... 抛栽法测参数是一种新的试验方法。叙述了d、q轴抛载及作图方法。介绍了龙羊峡电站1#发电机d、q轴抛载试验的内容与方法,给出了试验结果及参数的计算。得出了如下结论;在运行情况下采用d、q轴抛载法求得的参数比较准确,其同步电报与运行电压下的低转差法求得的值相近;该法简便易行,能得到较多的参数。 展开更多
关键词 同步电动机 抛载法 参数测定
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