基于分层改进D^＊算法的室内路径规划

提出了一种基于部分已知室内环境的移动机器人路径规划方法。针对D*算法搜索空间较大的问题,引入抽象分层思想,将室内环境结构化为层次图并设置关键节点,将关键节点作为局部目标节点,分段进行路径搜索;为提高在线路径规划效率,利用Voronoi图理论离线生成关键节点间的先验安全路径;为降低路径的时间成本,在扩展节点过程中考虑扩展的方向性,且用对角函数对D*算法的路径代价函数进行改进。仿真结果表明,在较复杂的环境中,算法能较迅速地规划出优化路径,且能安全避碰。

推广的夸克蜕定域色屏蔽模型与d^＊双重子

为改善夸克蜕定域色屏蔽模型在长程处的行为 ,在模型中加入了单π交换 ,氘核的计算结果很好地符合了实验 .同时 ,d 的质量和衰变宽度没有明显变化 .这表明 。

有限D^＊—群的性质

文献[1][2]中讨论了D-群的一些性质，文献［3]中给出了D*-群的若干不变性质．本文将进一步讨论当D*-群为有限群时它的一些特殊性质．

D^＊-环的若干不变性质

采用文献[1]和文献[2]中的方法引入D 环和D 环,讨论了D 环的基本性质,并给出了D 环的一些不变性质.

基于非线性动态重心粒子群优化的分数阶PI^(λ)D^(μ)控制器设计

针对现有Oustaloup滤波器拟合精度不佳、结构复杂的缺点,提出了最优精简Oustaloup滤波器。针对粒子群优化算法整定分数阶PI^(λ)D^(μ)控制器参数时学习能力不充分、迭代收敛乏力的问题,提出了一种改进的粒子群优化算法。该算法设计了双异步非线性动态学习因子,以提高粒子的思考能力与信息共享能力,并增加了粒子群质量重心项,用以加速收敛过程。将改进的算法结合最优精简Oustaloup滤波器应用于分数阶PI^(λ)D^(μ)控制器的设计过程,选取了2个分数阶系统模型进行仿真验证。结果表明,改进的算法收敛速度更快且不易陷入局部最优,所设计的控制系统超调量更小、调节时间更短、稳态误差更小,提高了系统的抗干扰能力。

基于1,4-双(2-甲基-1H-咪唑-1-基)苯的2例d^(10)金属配合物的合成、结构和性能研究

以溶剂热法合成了2例基于d^(10)金属离子的配合物[Zn(bmib)(HCOO)_(2)]·3H_(2)O(1)和[Cd(bmib)_(0.5)(tdc)(DMF)(H_(2)O)](2)[bmib=1,4-双(2-甲基-1H-咪唑-1-基)苯,H_(2)tdc=2,5-噻吩二羧酸].2例配合物合成条件除金属盐不同外,其余均相同.结构分析揭示,配合物1中H_(2)tdc并未与金属中心配位,Zn^(2+)采取四配位的模式与2个HCOO-和2个bmib配体连接形成一维“Z”字形链.配合物2中Cd^(2+)则采取六配位的模式,由bmib和H_(2)tdc配体共同桥连构成一维梯形链.结果表明金属中心对配合物的结构至关重要.热重分析显示2例配合物热稳定性较好.固体荧光性质表明配合物1和2有蓝色荧光特征,分别在460和470 nm处有最强荧光发射,有用作发光材料的潜在价值.

改进D^(*)算法的未知场景机器人运动规划

随着机器人技术不断发展,自主移动机器人的应用已拓展到复杂未知环境中。针对传统运动规划算法在复杂未知环境中存在搜索盲目、计算效率低、难获得安全轨迹等问题,本文提出了一种基于改进D^(*)算法的运动规划方法。其中,前端路径规划使用融合跳跃点搜索(JPS)思想的D^(*)算法,后端轨迹优化基于B样条构建二次规划问题。利用矩阵实验室(Matlab)与机器人操作系统(ROS)的仿真平台进行实验,结果表明,改进D^(*)算法在30×30的栅格地图中,相比传统D^(*)算法、FocussedD^(*)、有向D^(*)算法搜索耗时减少0.297、0.269、0.191s;动态障碍物存在时,可使移动机器人快速、安全运动至目标点。

钢铁物流中基于D^(*)的路线规划算法

物流企业通过路径规划工作实现车辆巡径,以完成在工作场景中实时规划出便捷可靠的车辆工作路线。因此本文面向钢铁物流配送场景,设计一种基于改进D*的路径规划算法。算法对候选子节点进行约束以禁止车辆斜穿两个障碍物间的狭缝,并且引入拐点惩罚因子以避免规划出与理想路径偏差较大的路径,尽可能避免拐动行为。此算法可避免车辆的非必要转弯,提高大型装卸车辆配送效率和安全性。使用随机障碍物的方法进行仿真测试,仿真结果表明,该路径规划算法所设计出的路径安全性优于已有算法。本文旨在将此算法应用于钢铁物流配送中,以提升钢铁企业物流配送效率。

D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用

机器人室内导航在医院、场馆、商场等大型室内环境中有着重要的作用,正确的路径规划是机器人室内导航有效的重要保证,指的是从起点位置开始,根据某种策略,寻找一条满足条件的到达终点位置的最优路径。D^(∗)Lite算法是路径搜索算法中的一种重要算法,可在信息不全情况下求解路径,适合应用于商场及其他复杂环境。对D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用进行了分析研究。仿真模拟实验中通过对三维商场场景进行栅格化,将三维场景渲染到二维平面,再通过对二维平面中的场景随机变化障碍点来检验D^(∗)Lite算法对变化场景的适应度。实验结果表明,D^(∗)Lite算法能快速求解最优路径,并在阻碍点变化时做出快速响应。

Activating d^(10)electronic configuration to regulate p-band centers as efficient active sites for solar energy conversion into H_(2)by surface atomic arrangement

Relationship between the activity for photocatalytic H_(2)O overall splitting(HOS)and the electron occupancy on d orbits of the active component in photocatalysts shows volcanic diagram,and specially the d^(10)electronic configuration in valley bottom exhibits inert activity,which seriously fetters the development of catalytic materials with great potentials.Herein,In d^(10)electronic configuration of In_(2)O_(3)was activated by phosphorus atoms replacing its lattice oxygen to regulate the collocation of the ascended In 5p-band(Inɛ5p)and descended O 2p-band(Oɛ2p)centers as efficient active sites for chemisorption to*OH and*H during forward HOS,respectively,along with a declined In 4d-band center(Inɛ4d)to inhibit its backward reaction.A stable STH efficiency of 2.23%under AM 1.5 G irradiation at 65°C has been obtained over the activated d^(10)electronic configuration with a lowered activation energy for H_(2)evolution,verified by femtosecond transient absorption spectroscopy,in situ diffuse reflectance infrared Fourier transform spectroscopy and theoretical calculations of dynamics.These findings devote to activating d^(10)electronic configuration for resolving the reaction energy barrier and dynamical bottleneck of forward HOS,which expands the exploration of high-efficiency catalytic materials.

D^(*)算法在喷浆机器人路径规划中的应用研究

路径规划是喷浆机器人自主行走过程中的重要环节,针对传统A^(*)算法在路径规划中的不足,研究采用实时性更强且可以躲避动态障碍的D^(*)算法。利用MATLAB建立栅格地图并进行仿真,结果表明:D^(*)算法路径规划的时间短、效率高,适用于喷浆机器人在陌生环境或有动态障碍的场景中规划路径。

1565nm非剥脱点阵激光联合侧柏叶酊对斑秃小鼠IFN-γ信号及NKG2D^(+)CD8^(+)T细胞比例的影响

目的研究1565 nm非剥脱点阵激光联合侧柏叶酊干预对斑秃小鼠干扰素-γ(IFN-γ)信号与NKG2D^(+)CD8^(+)T细胞的影响。方法将50只雄性C3H/HeJ小鼠随机分为正常组、模型组、点阵激光组、侧柏叶酊组及点阵激光联合侧柏叶酊组,每组10只。除正常组外,其余组小鼠均采用环磷酰胺诱导斑秃。在造模期间,点阵激光组给予1565 nm非剥脱点阵激光治疗;侧柏叶酊组给予5%侧柏叶酊在脱毛部位轻微按摩2~3 min;点阵激光联合侧柏叶酊组给予1565 nm非剥脱点阵激光及5%侧柏叶酊按摩治疗。观察各组小鼠皮肤状态和毛发生长情况;实验第7天取血,流式细胞术检测血液中NKG2D^(+)CD8^(+)T细胞比例,Western blot法检测毛囊组织中IFN-γ及其受体IFNGR1和IFNGR2表达情况。结果模型组小鼠斑秃部位的毛发出现断裂、变细,裸露皮肤表面出现黑点;各干预组斑秃情况均较模型组轻,其中点阵激光联合侧柏叶酊组最轻。模型组血液中NKG2D^(+)CD8^(+)T细胞比例和毛囊组织中IFN-γ、IFNGR1、IFNGR2蛋白相对表达量均明显高于正常组(P均<0.05)。点阵激光组、侧柏叶酊组仅毛囊组织中IFN-γ蛋白相对表达量均明显低于模型组(P均<0.05),点阵激光联合侧柏叶酊组血液中NKG2D^(+)CD8^(+)T细胞比例和毛囊组织中IFN-γ、IFNGR1、IFNGR2蛋白相对表达量均明显低于模型组及点阵激光组、侧柏叶酊组(P均<0.05)。结论1565 nm非剥脱点阵激光联合侧柏叶酊外用可通过抑制IFN-γ信号通路和NKG2D^(+)CD8^(+)T细胞的积累,从而有效改善斑秃。

基于改进D^(*)Lite算法的移动机器人路径规划

针对在动态环境下采用D^(*)Lite算法进行移动机器人路径规划时存在的搜索效率低、路径不平滑、容易与障碍物顶点碰撞等问题,提出一种基于危险因子和三次均匀B样条曲线的改进方法。首先,进行函数优化,当扩展邻节点时,将传统启发函数计算方法改为对角线距离,以提升规划效率,并在节点代价中融合危险因子,以避免机器人斜向移动时斜穿障碍物尖角而与其发生碰撞;其次,结合三次均匀B样条曲线对路径进行拟合优化,使路径更加平滑。针对上述改进,采用PyCharm软件进行仿真,结果表明,改进后的算法有效提升了路径规划的效率及路径的安全性、实用性。

基于双向D^(*)算法的履带机器人路径规划

传统的D^(*)算法在第一次规划路径时遍历节点和路径的拐点较多,不适用于机器人实体移动,为了让履带机器人可以在部分已知的环境下自主移动,提出了改进双向D^(*)算法,通过元胞自动机中的扩展Moore型邻居结构降低角度变化的最小增量,避免履带底盘无效转向带来的成本;针对其收敛速度较慢的现象,融合双向搜索规则来减少算法的搜索时间,使得机器人较原D^(*)算法规划路径更加快速,避障更加高效;最后利用二阶贝塞尔曲线方程优化路径,使得路径无明显拐点。仿真结果表明,在不同环境情况下的仿真实验中,改进后的D^(*)算法在规划时间上缩短了30%左右,搜索的元胞数量减少量近50%。并且该改进算法具有良好的安全性以及全局最优性。

改进D^(*)算法下的无人机三维路径规划

针对无人机使用传统D^(*)算法进行三维路径自主规划过程中,存在算法效率低和路径拐点多且复杂等问题,给出一种改进的D^(*)算法。首先,使用变步长的方式扩展节点,加快算法在规划阶段遍历节点的速度;同时,使用切比雪夫距离和曼哈顿距离的融合式作为代价值,改进代价函数,缩减算法计算量,克服算法效率低的问题;最后,将三维地图以及所得路径投影到二维平面上,选取关键节点,舍弃冗余节点,优化生成路径,所得路径的拐点数减少、复杂性降低。使用MATLAB进行仿真实验,仿真结果表明:改进后D^(*)算法可以有效利用于无人机在三维环境下的路径规划,在加快算法效率和提高路径质量方面取得了预期效果。

CD4^(+)NKG2D^(+)T细胞在幼年特发性关节炎疾病活动中的作用

目的分析幼年特发性关节炎(juvenile idiopathic arthritis,JIA)活动期及稳定期CD4^(+)NKG2D^(+)T细胞及NKG2D可溶性配体,即可溶性MHC-Ⅰ类链相关分子A和B(soluble MHC classⅠchain-related molecules A/B,sMICA/sMICB)表达水平,探讨其在JIA疾病活动中的作用。方法前瞻性纳入2019年11月—2021年12月重庆医科大学附属儿童医院确诊的全身型JIA 19例和关节型JIA 20例,6例健康儿童为对照组。收集外周血标本,采用酶联免疫吸附法测定sMICA和sMICB水平,采用流式细胞术检测CD4^(+)NKG2D^(+)T细胞比例,采用全身型幼年关节炎疾病活动评分-27(systemic Juvenile Arthritis Disease Activity Score,sJADAS-27)/幼年关节炎疾病活动评分-27(Juvenile Arthritis Disease Activity Score-27,JADAS-27)评估JIA患儿的疾病活动性。采用Pearson相关分析法、受试者工作特征曲线分析CD4^(+)NKG2D^(+)T细胞及sMICA、sMICB在JIA疾病活动中的作用。结果全身型JIA活动期组及关节型JIA活动期组CD4^(+)NKG2D^(+)T细胞比例较对照组及各自稳定期组升高(P<0.05)。JIA各组sMICA和sMICB水平均高于对照组(P<0.05)。关节型JIA活动期组sMICB水平高于关节型JIA稳定期组(P<0.05)。JIA患儿CD4^(+)NKG2D^(+)T细胞比例及sMICA、sMICB水平与sJADAS-27/JADAS-27评分呈正相关(P<0.05)。sMICB对JIA疾病活动性评估的曲线下面积为0.755,特异度为0.90,灵敏度为0.64。结论JIA患儿CD4^(+)NKG2D^(+)T细胞比例及sMICA、sMICB水平较健康儿童升高,且与疾病活动性呈正相关,提示CD4^(+)NKG2D^(+)T细胞及NKG2D配体可作为JIA疾病活动性评估的新指标。

良性阵发性位置性眩晕患者维生素D状态及影响因素研究

目的 了解北京地区良性阵发性位置性眩晕(BPPV)患者维生素D水平状况,探讨性别、年龄、季节对维生素D水平的影响。方法 将2018年10月—2021年9月就诊于首都医科大学附属北京朝阳医院耳鼻咽喉头颈外科的208例BPPV患者作为研究对象进行回顾性研究。结果 所有BPPV患者血清25-羟维生素D[25(OH)D]水平为15.31(10.68, 21.03)ng/mL。比较不同性别、年龄和各个季节血清25(OH)D水平,男性高于女性,61~70岁年龄组高于其他年龄组;夏季血清25(OH)D水平最高,夏秋季明显高于冬春季。所有纳入研究的BPPV患者维生素D缺乏146例(70.19%);维生素D不足41例(19.71%);维生素D充足21例(10.10%)。回归分析显示性别、年龄和季节均能影响维生素D水平。结论 北京地区BPPV患者维生素D缺乏较为普遍,性别、年龄和季节对维生素D水平有影响。

双重制度视角下政府补贴对企业研发投入影响悖论的新解与验证

本文利用中国A股上市公司2008—2020年的样本数据实证考察了政府补贴对企业研发投入的影响,并基于双重视角,即企业外部非正式制度层面的政治关联和内部正式制度层面的股权激励,探讨其对政府补贴与企业研发投入之间关系的调节作用。研究结果表明:(1)适度的政府补贴有助于促进企业研发投入,即政府补贴对研发投入会产生倒U型影响;(2)政治关联会负向调节政府补贴与研发投入之间的倒U型关系;(3)股权激励与政府补贴之间具有互补作用,不仅能抵消过度补贴可能带来的抑制效应,还能进一步增强补贴初期对企业研发投入的激励效应,将两者的倒U型关系转变为正向线性关系。此外,内生性问题分析结果表明上述结论具有稳健性。该研究结论有助于我国政府合理制定补贴政策,为企业科学使用政府补贴以促进研发活动提供有益启示。

脓毒症患者连续性血液净化治疗前后PCT Trx-1D-Lac表达及意义

目的:探讨脓毒症患者连续性血液净化(CBP)治疗前后血清降钙素原(PCT)、硫氧还蛋白-1(Trx-1)、D-乳酸(D-Lac)水平变化,分析其对CBP疗效的预测价值及临床意义。方法:选取2021年1月至2022年12月本院100例脓毒症患者作为观察组,另遵循1∶1配对原则,选取100例健康体检者作为对照组。统计两组血清PCT、Trx-1、D-Lac水平。观察组接受CBP治疗,依据治疗效果分为存活亚组、死亡亚组。比较不同亚组血清PCT、Trx-1、D-Lac水平、急性生理学与慢性健康状况Ⅱ评分(APACHEⅡ)及治疗前后其变化差值。Pearson分析各血清指标水平变化差值与APACHEⅡ评分相关性。采用受试者工作特征曲线(ROC)及曲线下面积(AUC)分析各血清指标水平变化差值对疗效的预测价值。采用卡普兰-迈耶(Kaplan-Meier)分析不同血清表达者28d内生存状况。结果:观察组血清PCT、Trx-1、D-Lac水平高于对照组(P<0.05);治疗1周后,死亡亚组血清PCT、Trx-1、D-Lac水平及APACHEⅡ评分高于存活亚组,且变化差值小于存活亚组(P<0.05);各血清指标水平变化差值与APACHEⅡ评分呈正相关(P<0.05);各血清指标水平变化差值联合预测CBP疗效的AUC分别大于单一指标预测、各血清指标联合预测(P<0.05);PCT、Trx-1、D-Lac水平变化差值高表达者死亡风险分别是低表达的4.828、3.600、2.318倍,且生存率高于低表达者(P<0.05)。结论:脓毒症患者CBP治疗前后血清PCT、Trx-1、D-Lac水平变化可反映病情严重程度,且与28d内生存情况密切相关,联合检测其变化差值对CBP疗效具有一定预测价值。

糖调节受损患者血清25(OH)D和免疫相关因子对亚临床动脉粥样硬化影响的研究

目的:研究糖调节受损患者血清25(OH)D和免疫相关因子对亚临床动脉粥样硬化(AS)的影响。方法:选取2019年12月至2021年4月枣庄市立医院收治的142例糖调节受损患者,根据经颈动脉超声检查和臂踝脉搏波传导速度分组,仅糖调节受损患者为对照组(n=86),并发亚临床AS为观察组(n=56)。比较两组患者血清25(OH)D和免疫因子,应用颈动脉超声检测测定颈动脉内中膜厚度,Pearson法测定血清颈动脉内中膜厚度与血清25(OH)D和免疫因子的相关性。采集基线资料和血液学指标,单因素和多因素Logistic回归分析确定亚临床AS的影响因素,应用ROC曲线评估血清25(OH)D和免疫因子对亚临床AS的诊断效能。结果:观察组患者血清25(OH)D[(24.01±4.87)mmol/L vs 3(0.74±5.01)mmol/L,t=7.909,P=0.000)明显低于对照组,观察组患者TNF-α[(48.32±8.02)ng/L vs(33.21±9.00)ng/L,t=10.199,P=0.000)和IL-6[(41.22±9.43)ng/L vs(30.21±7.01)ng/L,t=7.492,P=0.000)明显高于对照组。颈动脉内中膜厚度与血清25(OH)D呈负相关(r=-0.428,P<0.001),颈动脉内中膜厚度与血清TNF-α和IL-6呈正相关(r=0.574,0.577,P<0.001)。Logistic回归分析结果表明,血清25(OH)D(OR=0.520,95%CI:0.401~0.675)、血清TNF-α(OR=1.667,95%CI:1.131~2.457)和血清IL-6(OR=1.478,95%CI:1.213~1.802)等是亚临床AS发生的影响因素。ROC曲线结果显示,血清25(OH)D最佳截断值为28.32 mmol/L,其对应的敏感度为69.64%,特异度为70.93%,AUC为0.803(95%CI:0.749~0.855);血清TNF-α临界值为40.56 ng/L,其对应的敏感度为71.43%,特异度为72.09%,AUC为0.761(95%CI:0.717~0.823);血清IL-6截断值为36.13 ng/L,其对应的敏感度为60.71%,特异度为60.47%,AUC为0.627(95%CI:0.566~0.702);回归分析对应的敏感度为85.71%,特异度为81.40%,AUC为0.889(95%CI:0.830~0.915)。结论:血清25(OH)D与免疫相关因子单独和联合回归检测可有效预测亚临床AS的发生,上述指标与颈动脉内中膜厚度相关,且血清25(OH)D和免疫相关因子是亚临床AS发生的预测指标,临床宜根据指标进行针对性干预,值得进一步研究。