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The Characterization of Women as Oppressive Beings in D.H. Lawrence's Fiction
1
作者 刘莉华 《海外英语》 2017年第22期166-168,共3页
David Herbert Lawrence is one of the few male modernists who remain controversial in literary criticism even now.The major point of debate about him is his outlook on women and the relation between the two sexes. This... David Herbert Lawrence is one of the few male modernists who remain controversial in literary criticism even now.The major point of debate about him is his outlook on women and the relation between the two sexes. This article,through a careful survey of his major novels and short stories, explores a wide range of oppressive female characters that he created and his deep insight into women's existence. Rather than simply demonize women in his fiction, D.H. Lawrence intends to reveal to the reader that women's will to serve, to sacrifice, and to be adored may well evolve into a strong desire to manipulate and monopolize their men. In response the author repeatedly advocates and eulogizes a relationship of spiritual separateness in balance with physical union between the sexes. 展开更多
关键词 characterization of women d.h. lawrence British modernist fiction
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Brief Analysis of D.H.Lawrence's View on Female and its Formation
2
作者 冉一鸣 《海外英语》 2014年第16期180-181,209,共3页
This thesis focuses on D.H.Lawrence's view on female in his novel writing. The author firstly introduces Lawrence's view on female through analyzing female images in his works,then analyzes the contributing fa... This thesis focuses on D.H.Lawrence's view on female in his novel writing. The author firstly introduces Lawrence's view on female through analyzing female images in his works,then analyzes the contributing factors of his views' formation. 展开更多
关键词 d.h.lawrence VIEW on FEMALE PERSONAL experiences
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D.H.Lawrence's Criticism on Industrialization-The Ecocritical Study of Odour of Chrysanthemums
3
作者 彭红霞 《海外英语》 2012年第7X期203-204,共2页
Through ecocritical study of Odour of Chrysanthemums,this paper reflects that the industrial civilization leads to damaged nature,distorted humanity and conjugal relation.
关键词 Odour of CHRYSANTHEMUMS d.h.lawrence ECOCRITICISM
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半区间上D.H.Lehmer问题余项的一种均值
4
作者 刘晓莹 徐哲峰 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期459-465,共7页
半区间上D.H.Lehmer问题余项的分布性质,有助于研究整数及其逆的分布。该文讨论了半区间上D.H.Lehmer问题余项E(a,p)在不完整区间上的一种均值分布性质。利用E(a,p)与Dirichlet L-函数的关系以及Dirichlet L-函数的一些均值性质,给出了E... 半区间上D.H.Lehmer问题余项的分布性质,有助于研究整数及其逆的分布。该文讨论了半区间上D.H.Lehmer问题余项E(a,p)在不完整区间上的一种均值分布性质。利用E(a,p)与Dirichlet L-函数的关系以及Dirichlet L-函数的一些均值性质,给出了E(a,p)一种均值的几个较强的渐近公式,结合文献[4]中的结论,可以看出这两种区间上D.H.Lehmer问题余项的相消性有显著的差异。该结果不仅扩充了半区间上D.H.Lehmer问题余项的研究内容,而且有助于该领域研究工作的进一步展开。 展开更多
关键词 半区间上d.h.Lehmer问题 余项 Dirichlet L-函数 均值 相消性
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The Interpretation of Lawrence’s Poetry from the Perspective of Ecocriticism Theory
5
作者 LI Chun-feng 《Journal of Literature and Art Studies》 2023年第2期61-67,共7页
Based on ecocriticism theory,this paper is to conduct a comprehensive discussion of Lawrence’s poetry from three aspects:natural ecology,social ecology and spiritual ecology,to explore the profound ecological philoso... Based on ecocriticism theory,this paper is to conduct a comprehensive discussion of Lawrence’s poetry from three aspects:natural ecology,social ecology and spiritual ecology,to explore the profound ecological philosophical implications contained in Lawrence’s poetry,and to expand the breadth and depth of the ecocriticism interpretation of Lowe’s poetry research. 展开更多
关键词 ECOCRITICISM d.h.lawrence natural ecology social ecology spiritual ecology
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社区H型高血压患者药物基因作用靶点多态性分布及叶酸联合维生素D干预效果研究 被引量:1
6
作者 庞爱梅 高伟 +5 位作者 张恒 蒲双双 郭莉莉 范子荣 刘海霞 刘瑞霞 《中国全科医学》 北大核心 2024年第6期704-710,共7页
背景H型高血压严重影响着人们的健康及生活质量,目前临床上治疗高血压主要根据患者症状和临床经验选择药物,降压效果不理想,急需探寻降压药物基因分布的多态性,为高血压患者进行个体化用药指导。目的探讨济南市社区H型高血压药物作用靶... 背景H型高血压严重影响着人们的健康及生活质量,目前临床上治疗高血压主要根据患者症状和临床经验选择药物,降压效果不理想,急需探寻降压药物基因分布的多态性,为高血压患者进行个体化用药指导。目的探讨济南市社区H型高血压药物作用靶点基因多态性分布及叶酸联合维生素D的干预作用,为该地区开展高血压医防融合精准医疗提供参考依据。方法2020年6月—2022年6月随机抽取山东省济南市槐荫区20家街道办事处社区卫生服务中心200例血压控制不佳的高血压患者为研究对象,治疗前首先进行5类常用抗高血压药物[利尿剂、β受体阻滞剂、血管紧张素转化酶抑制剂(ACEI)、钙离子通道抑制剂(CCB)、血管紧张素Ⅱ受体拮抗剂(ARB)]相关高血压个体化用药基因位点的基因多态性检测。将患者随机分为基因导向治疗组(基因组)与基因导向协同叶酸、维生素D治疗组(基因导向组),每组100例。基因组根据检测的高血压基因作用位点的特点调整用药;基因导向组在基因组治疗方案的基础上同时服用叶酸、维生素D。干预初始(M0)、干预3个月(M3)、干预6个月(M6)时采集患者晨间未服用降压药物情况下坐位收缩压和舒张压。记录患者患病情况、不良反应发生情况、脑卒中发生情况,进行基因测序,检测血清同型半胱氨酸(Hcy)浓度。采用Pearson相关性分析或Spearman秩相关分析探究性别、年龄、收缩压、舒张压与Hcy的相关性。结果研究对象性别(r_(s)=-0.463)、收缩压(r=0.181)、舒张压(r=0.188)与Hcy水平有相关性(P<0.05)。5类抗高血压药物基因作用靶点中,与药物代谢酶基因多态性位点相关的分别是CYP3A5(A6986G)、CYP2C9(c.1075A>C)、CYP2D6(c.100C>T),与药物作用靶点敏感性基因多态性位点相关的是ADRB1、ACEI(I/D)、AGTR1、NPPA。基因组A6986G:CYP3A5*1/*1(AA)、ACEI(I/D):D/D、c.100 C>T:CYP2D6*1/*1(CC)患者M3、M6舒张压低于M0,A6986G:CYP3A5a1/a3(AG)、ADRB1 c.1165 G>C:GG、c.1075 A>C:CYP2C9*1/*3(AC)、c.1075 A>C:CYP2C9*3/*3(CC)患者M6舒张压低于M0,A6986G:CYP3A5*3/*3(GG)、ADRB1 c.1165 G>C:CC、ACEI(I/D):I/I、c.1075 A>C:CYP2C9*1/*1(AA)、AGTR1 c.1166 A>C:AA、NPPA T2238C:TT、c.100 C>T:CYP2D6*10/*10(TT)患者M3、M6收缩压、舒张压低于M0,ADRB1 c.1165 G>C:GC、ACEI(I/D):I/D、c.100 C>T:CYP2D6*1/*10(CT)患者M6收缩压低于M0,M3、M6舒张压低于M0,差异有统计学意义(P<0.05)。Hcy水平组间比较结果显示,M3、M6基因导向组Hcy水平低于基因组,差异有统计学意义(P<0.05)。组内比较结果显示,基因组M6 Hcy水平低于M0,基因导向组M3、M6 Hcy水平低于M0,M6 Hcy水平低于M3,差异有统计学意义(P<0.05)。收缩压、舒张压组间比较结果显示,M3、M6基因导向组收缩压、舒张压低于基因组,差异有统计学意义(P<0.05)。组内比较结果显示,基因组、基因导向组M6收缩压、舒张压低于M0,M6收缩压低于M3,差异有统计学意义(P<0.05)。结论社区H型高血压患者中存在高血压药物相关基因多态性的表达差异,个体化用药效果显著;叶酸联合维生素D协同治疗更能显著降低H型高血压水平。 展开更多
关键词 高血压 高同型半胱氨酸血症 H型高血压 基因多态性 叶酸 维生素D
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D.H.Lawrence's Views On European Industrial Civilization
7
作者 FENGJianming 冯建明 《邯郸职业技术学院学报》 2001年第2期29-31,共3页
In Women in Love (1921) the reader can easily perceive the author’s abhorrence to European industrial civilization. To D. H. Lawrence,the inescapable fate of this sort of social deveolpment is destruction. And he tak... In Women in Love (1921) the reader can easily perceive the author’s abhorrence to European industrial civilization. To D. H. Lawrence,the inescapable fate of this sort of social deveolpment is destruction. And he takes it for granted that"Rananim"——the Lawrencian utopia, is a social outlet for human salvation. 展开更多
关键词 D·H劳伦斯 英国 现代文学 小说 《恋爱中的女人》
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带式输送机不停机托辊更换车结构设计及特性分析
8
作者 毛君 陈迪 陈洪月 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第1期125-133,共9页
为提高煤矿带式输送机在更换损坏托辊时的维护效率,减小人工更换产生的安全风险,文中设计了一种可在带式输送机不停机状态下进行托辊更换的更换车。针对不停机更换托辊的工作要求,确定更换车的更换方案,并建立三维模型。采用D-H参数法... 为提高煤矿带式输送机在更换损坏托辊时的维护效率,减小人工更换产生的安全风险,文中设计了一种可在带式输送机不停机状态下进行托辊更换的更换车。针对不停机更换托辊的工作要求,确定更换车的更换方案,并建立三维模型。采用D-H参数法建立更换车机械手的连杆坐标系,通过MATLAB软件机器人工具箱建立机械手模型,并用蒙特卡洛法确定机械手的工作空间,结果表明,其运动范围满足槽型托辊组3个托辊的更换。采用ADAMS软件对机械手拆卸和安装托辊过程进行仿真,得到损坏托辊和备用托辊的位移曲线,结合夹取结构的运动曲线和运行轨迹,结果表明,机械手的工作过程平稳流畅。采用ANSYS软件对更换车工作中关键受力部件支撑臂和支撑托辊架进行有限元分析,结果表明:两部件强度满足工作要求,保证更换车工作的可靠性。 展开更多
关键词 带式输送机 托辊更换车 D-H参数法 运动学仿真 结构强度 有限元法
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一种口腔检查机器人的设计与定位研究
9
作者 李莎 刘嘉虎 +1 位作者 梁晓莉 陈磊 《安阳工学院学报》 2024年第4期41-47,共7页
传统的口腔疾病诊断高度依赖医生的临床经验和专业素养,因此创新设计了一种口腔检查机器人样机,采用标准D-H法建模,利用蒙特卡洛法进行工作空间分析,利用五次多项式插值函数对机械手进行轨迹规划,验证了结构设计的合理性。基于Dlib模型... 传统的口腔疾病诊断高度依赖医生的临床经验和专业素养,因此创新设计了一种口腔检查机器人样机,采用标准D-H法建模,利用蒙特卡洛法进行工作空间分析,利用五次多项式插值函数对机械手进行轨迹规划,验证了结构设计的合理性。基于Dlib模型设计了口腔状态判断方法,通过分析Astra S相机、机械手和三维空间之间的坐标系转换关系,获取嘴部中心坐标,经重复定位试验得到误差均在±2 mm之内,验证了嘴部定位方法的可行性。 展开更多
关键词 机器人 标准D-H法 Dlib模型 视觉定位 口腔检查
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运动学误差模型变体下的机械臂标定精度研究
10
作者 蒋周翔 苏瑞 +4 位作者 秦鹏举 蒙月晨 龙忠杰 宋宝 唐小琦 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期37-44,共8页
为进一步提高机械臂运动学标定精度,研究不同D-H建模方式下运动学误差辨识精度的差异,为运动学误差准确建模提供理论依据。围绕SD-H和MD-H运动学误差模型的各种变体形式,量化对比各模型变体的性态水平和线性化误差,并分析二者对运动学... 为进一步提高机械臂运动学标定精度,研究不同D-H建模方式下运动学误差辨识精度的差异,为运动学误差准确建模提供理论依据。围绕SD-H和MD-H运动学误差模型的各种变体形式,量化对比各模型变体的性态水平和线性化误差,并分析二者对运动学标定精度的综合影响。研究结果表明:x-z-y欧拉变换会破坏MD-H运动学误差模型最小性,不适用于运动学标定;其余满秩MD-H模型性态水平优于SD-H模型两个数量级;MD-H建模时引入的线性化误差与SD-H数量级等同;在模型性态水平和线性化误差综合作用下,较强测量噪声环境中的SD-H模型运动学标定精度(0.1%~39.3%)优于MD-H模型(0.1%~71.2%);角度类与位置类的运动学参数误差的辨识精度差异显著。研究成果为机械臂标定的精确建模以及误差类型与辨识方法的合理匹配提供了理论依据。 展开更多
关键词 机械臂标定 SD-H模型 MD-H模型 欧拉角 可辨识性
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基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模
11
作者 李瑞英 李国丽 +1 位作者 鞠鲁峰 王群京 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期150-158,共9页
三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机... 三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机的运动特征,将球形转子等效为三个串联旋转关节,推导出磁阻式球形电机基于D-H参数的动力学方程,再对方程中的未知参数进行辨识,最终模型的预测结果与仿真结果有较高的拟合度,试验验证了该模型在设定运动工况下的可靠性,为磁阻式球形电机驱动控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 磁阻式球形电机 D-H参数 动力学模型 机器人 参数辨识
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D.H.劳伦斯的“两极平衡”思想及其在两性观上的反映 被引量:4
12
作者 景芳洲 《兰州交通大学学报》 CAS 2005年第5期128-132,共5页
劳伦斯的“两极平衡”思想是其哲学体系的一个重要方面,它独到深刻的内涵反映了劳伦斯对资本主义工业文明冲击下的社会现实的不断反思。劳伦斯的两性观亦以“两极平衡”思想为哲学基础,认为理想的两性关系是实现了“两极平衡”的关系。... 劳伦斯的“两极平衡”思想是其哲学体系的一个重要方面,它独到深刻的内涵反映了劳伦斯对资本主义工业文明冲击下的社会现实的不断反思。劳伦斯的两性观亦以“两极平衡”思想为哲学基础,认为理想的两性关系是实现了“两极平衡”的关系。本文试从劳伦斯的“两极平衡”思想、“两极平衡”思想与劳伦斯的两性观,以及劳伦斯“两极平衡”思想形成的社会根源三个方面,就劳伦斯的“两极平衡”思想及其在他的两性观上的反映展开讨论,从而揭示劳伦斯及其作品中的深刻的社会批判意识。 展开更多
关键词 d.h.劳伦斯 “两极平衡”思想 两性观
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D.H.劳伦斯戏剧文本研究的价值 被引量:2
13
作者 肖丽君 《艺术探索》 2008年第3期131-134,136,共5页
劳氏戏剧文本研究价值有三:一是语言研究价值,劳氏戏剧大量使用方言、幽默诙谐语,是一座语言的富矿;二是与小说对比研究的价值,研究劳氏的戏剧有助于对他作为一位文学家的多方面理解,尤其能加深对他小说艺术的理解;三是传记价值,通过戏... 劳氏戏剧文本研究价值有三:一是语言研究价值,劳氏戏剧大量使用方言、幽默诙谐语,是一座语言的富矿;二是与小说对比研究的价值,研究劳氏的戏剧有助于对他作为一位文学家的多方面理解,尤其能加深对他小说艺术的理解;三是传记价值,通过戏剧观照其生平。 展开更多
关键词 D H.劳伦斯 戏剧 研究 价值
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经鼻高流量氧疗与无创辅助通气治疗心力衰竭低氧患者的疗效比较:一项回顾性队列研究
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作者 胡杰 宗丹 +1 位作者 陆建红 姬晓伟 《浙江医学》 CAS 2024年第12期1264-1269,共6页
目的比较经鼻高流量氧疗(HFNC)与无创辅助通气(NIV)治疗心力衰竭(简称心衰)低氧患者的疗效。方法从美国重症监护医学信息数据库获取2008年至2019年入住ICU的694例心衰患者的数据,根据住院期间使用HFNC或NIV情况,分为HFNC组459例和NIV组... 目的比较经鼻高流量氧疗(HFNC)与无创辅助通气(NIV)治疗心力衰竭(简称心衰)低氧患者的疗效。方法从美国重症监护医学信息数据库获取2008年至2019年入住ICU的694例心衰患者的数据,根据住院期间使用HFNC或NIV情况,分为HFNC组459例和NIV组235例。比较两组患者人口基线、合并症、合并心脏疾病、实验室指标、生命体征指标、临床结局等差异。绘制Kaplan-Meier曲线,并使用log-rank检验比较两组患者28 d累积生存率。采用多因素logistic回归模型控制可能混杂因素,比较HFNC组和NIV组患者48 h内治疗失败率;采用多因素Cox回归模型控制混杂因素,比较两组患者28 d死亡率。根据氧合指数(OI)分为OI≥100亚组和OI<100亚组,亚组分析HFNC和NIV患者48 h内治疗失败率和28 d死亡率。结果两组患者体重、慢性阻塞性肺疾病及冠心病比例、pH、剩余碱、PaCO_(2)、OI、总住院时间、ICU住院时间及氧疗时间比较差异均有统计学意义(均P<0.05)。两组患者48 h内治疗失败率和28 d死亡率比较差异均无统计学意义(均P>0.05)。经多因素logistic回归模型控制混杂因素后,HFNC组和NIV组患者48 h内治疗失败率比较,差异无统计学意义(OR=0.895,95%CI:0.568~1.412,P=0.634)。经多因素Cox回归模型校正混杂因素后HFNC组和NIV组患者28 d死亡率比较,差异无统计学意义(HR=1.006,95%CI:0.685~1.479,P=0.975)。校正混杂因素后,亚组分析结果显示各亚组间HFNC和NIV患者48 h内治疗失败率及28 d死亡率比较,差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论HFNC及NIV是纠正心衰患者低氧血症的两种不同氧疗方式,HFNC的治疗效果不逊于NIV,临床使用过程中可根据患者不同需求,选择不同氧疗方式。 展开更多
关键词 心力衰竭 经鼻高流量氧疗 无创辅助通气 48 h治疗失败率 28 d死亡率
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从拟人论视角看D.H.劳伦斯诗歌中的生态文化思想 被引量:1
15
作者 潘丽萍 薄婷 侯松 《重庆电子工程职业学院学报》 2018年第2期76-79,共4页
D.H.劳伦斯作为20世纪英国最出色的生态诗人,其诗歌中蕴含着丰富的生态文化思想。依托当今深层生态学理论,从拟人论视角分析劳伦斯诗歌中蕴含的生态美学文化、生态伦理文化及生态科技文化思想可为当今生态文化传播及唤醒生态保护意识提... D.H.劳伦斯作为20世纪英国最出色的生态诗人,其诗歌中蕴含着丰富的生态文化思想。依托当今深层生态学理论,从拟人论视角分析劳伦斯诗歌中蕴含的生态美学文化、生态伦理文化及生态科技文化思想可为当今生态文化传播及唤醒生态保护意识提供参考。 展开更多
关键词 d.h.劳伦斯 生态诗歌 拟人论 生态文化
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机器人锅炉冷态空气动力场测量系统开发
16
作者 寇梦楠 刘海玉 +2 位作者 牛俊天 金燕 吴杨 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期284-291,300,共9页
针对锅炉冷态空气动力场试验自动化程度低、操作危险性大的问题,开发了机器人锅炉冷态空气动力场试验测量系统。系统下位机采用STM32芯片作为主控芯片,控制爬壁机器人的运动以及与上位机的信息交换,同时引入混沌线性惯性权重对粒子群优... 针对锅炉冷态空气动力场试验自动化程度低、操作危险性大的问题,开发了机器人锅炉冷态空气动力场试验测量系统。系统下位机采用STM32芯片作为主控芯片,控制爬壁机器人的运动以及与上位机的信息交换,同时引入混沌线性惯性权重对粒子群优化模糊PID算法进行优化,并将改进后的算法作为机器人运动路径的控制策略,对于机械臂的控制引入D-H法。上位机为LabVIEW搭建的操作平台,通过嵌入双树复小波变换去噪算法,对采集到的风速信号进行降噪处理。结果表明:所提出的系统各个模块均可正常且稳定运行,与人工测试的误差保持在±10%,能够满足锅炉冷态试验的要求。 展开更多
关键词 锅炉 机器人 STM32 LabVIEW 改进粒子群优化模糊PID D-H法 双树复小波变换
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D.H.劳伦斯的逃遁意识在其作品中的体现 被引量:1
17
作者 张秀芝 《西安文理学院学报(社会科学版)》 2014年第2期35-38,共4页
D.H.劳伦斯的一生都在寻求自己的理想之地,在其作品中所塑造的逃遁者大多都发现了自己所处时代的社会问题却无力解决,在社会中找不到自我或是由于当时的生活所迫,于是以逃遁的方式来进行抗争,这实在是一种无奈之举。从他的作品中所塑造... D.H.劳伦斯的一生都在寻求自己的理想之地,在其作品中所塑造的逃遁者大多都发现了自己所处时代的社会问题却无力解决,在社会中找不到自我或是由于当时的生活所迫,于是以逃遁的方式来进行抗争,这实在是一种无奈之举。从他的作品中所塑造的人们的逃遁方式来看,他无疑是在表达自己的心声。他讨厌当时工业文明带给社会及家庭的负面影响,他想要逃离出去,寻找自己理想之地以取得精神上的慰藉。 展开更多
关键词 D H 劳伦斯 遁世 逃遁意识
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生命赞歌——D.H.劳伦斯作品中的生命意识探索 被引量:1
18
作者 张秀芝 《太原理工大学学报(社会科学版)》 2015年第4期75-80,共6页
D.H.劳伦斯对于生命的体悟与倾心,成为他热爱生命、关注生命、探索生命的最直接的动力之一。通过分析劳伦斯作品中的生命意识,探索他对人的生命价值的感悟、对精神生命家园的理解及其道德的反叛与自然中的生命意识张扬,发现他对人生、... D.H.劳伦斯对于生命的体悟与倾心,成为他热爱生命、关注生命、探索生命的最直接的动力之一。通过分析劳伦斯作品中的生命意识,探索他对人的生命价值的感悟、对精神生命家园的理解及其道德的反叛与自然中的生命意识张扬,发现他对人生、社会、历史、政治等的深刻思考及对人类发展的担忧;对思乡之情、忆旧之念、及颓废现实的拷问,是他对真正生命价值的现实思索;对回归原生态状态的期盼,对生命力的赞扬,是他在颓废中所唱响的生命赞歌。 展开更多
关键词 d.h.劳伦斯 生命赞歌 生命意识 生命价值
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视觉机器人的零件识别与抓取方法研究 被引量:1
19
作者 袁斌 王辉 +1 位作者 李荣焕 吴瑞明 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期309-313,318,共6页
为了满足视觉机器人能够精准抓取平面零件的需求,提出一种加入深度学习算法的零件识别与定位方法。首先,利用YOLOv4-tiny目标检测算法对目标物体进行识别,并提取出感兴趣区域(Region of Interest,ROI)送入PSPnet语义分割网络中进一步提... 为了满足视觉机器人能够精准抓取平面零件的需求,提出一种加入深度学习算法的零件识别与定位方法。首先,利用YOLOv4-tiny目标检测算法对目标物体进行识别,并提取出感兴趣区域(Region of Interest,ROI)送入PSPnet语义分割网络中进一步提取ROI。然后,将ROI区域进行亚像素级的模板匹配,并计算目标物体的深度信息。在目标物体中心坐标求解中,以ROI区域的最大内接圆的圆心作为目标物体的中心。最后,利用D-H法对机器人进行运动学解算,并进行抓取试验。实验结果表明:该方法的深度误差率大约为0.72%,视觉机器人抓取零件成功率达到91%,具有较高的定位精度和抓取成功率,可以满足实际工业分拣搬运需求。 展开更多
关键词 物体抓取 深度学习 双目测距 模板匹配 D-H法
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基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计 被引量:2
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作者 闵小翠 李鹏 《计算机测量与控制》 2024年第1期72-78,84,共8页
为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采... 为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型,在该模型下,利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述,通过机器人采摘流程的模拟,分配机器人运动协作任务,从位置和姿态等多个方面,确定运动协作控制目标,经过受力分析求解机器人实际作用力,最终通过控制量的计算,实现农业采摘机器人的运动协作控制功能;通过系统测试实验得出结论:所提方法控制下机器人位置、姿态角和作用力的控制误差分别为14 mm、0.2°和1.2 N,在优化设计系统控制下,机器人的碰撞次数得到明显降低。 展开更多
关键词 D-H法 农业采摘机器人 运动协作 运动控制系统
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