基于DH加密算法的DHCP协议设计

动态主机配置协议(DHCP协议)很好地解决了网络地址的管理和现有网络地址的紧缺问题。但由于DHCP协议本身缺乏安全控制功能,使得地址分配过程具有安全隐患。该文提出一种基于用户访问控制机制和DH加密算法的DHCP协议改进方案,论述了改进协议在地址请求、密钥协商、地址分配、地址释放4个阶段的具体实施方案,分析了改进协议的安全性能。为安全性要求高的业务应用提供了参考依据。

DH坐标系中重载机器人参数辨识的研究

基于整体辨识法,以500kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究。首先在DH坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关系,接着采用QR分解法重组惯性参数,得到一组可辨识的最小惯性参数,然后规划机器人参数辨识所需的激励轨迹,并在MATLAB中编写遗传算法对其进行优化,最后在Adams软件中进行仿真实验并进行参数估算。实验结果表明,此辨识方法对于采用DH法建系的机器人是正确且有效的。

基于傅里叶级数展开的码垛机器人轨迹规划

为解决码垛机器人工作中因频繁启停而产生的冲击过大与常规多项式曲线规划效率低下等问题,课题组以SP-120系列码垛机器人为研究对象,采用改进D-H参数法建立机器人的D-H坐标系,进行正、逆运动学求解分析。利用基于傅里叶级数展开的轨迹规划方法进行了起始点至目标点的点对点连续轨迹规划,并利用MATLAB软件进行仿真分析。仿真结果表明:基于傅里叶级数展开所得各关节角位移、角速度和角加速度曲线连续、平稳,且工作空间运行轨迹平滑,解决了码垛工况下冲击过大问题;与五次多项式插值算法相比,得到了更大的峰值角速度和一段恒定的峰值角加速度,解决了常规多项式曲线规划效率低下问题。

基于Diffie-Hellman算法的分层密钥分配方案

在基于内容的访问控制系统中,主体对客体只有允许访问和拒绝访问两种权限,且主体之间和客体之间都存在一种偏序关系,传统的访问控制策略需要对主客体单独进行管理,效率较低.本文利用其中的偏序关系设计一种分层密钥分配方案,使分配的密钥既能实现保密通信又能达到实施访问控制的目的,提高系统效率.该方案利用客体之间的偏序关系使所有客体形成一个有向无环图,以多方Diffie-Hellman算法为基础为图中每个节点分配密钥,使得每个节点都可以通过自己的密钥计算出其子节点的密钥,每个节点的密钥用于加密对应于该节点的资源,从而通过对密钥的分配实现对访问权限的管理.该方案分为系统建立、密钥更新、节点加入和节点删除等部分,其安全性基于DDH假设,支持成员以及分层拓扑结构的动态变化,可用于解决基于内容的分层访问控制问题.

基于智能卡的短消息端到端的安全通信机制

提出了一种基于SIM卡的端到端短消息加密通信的机制。该机制利用智能卡的数据加密能力与主动式命令等特性,巧妙地在其上实现了短消息的编辑、加密和发送,很好地满足了那些对敏感数据传输的安全要求;同时对于移动网络和手机终端都没有特别要求,通过OTA技术可以很方便地下载到用户SIM卡中,易于在现有的移动网络中实施。

Web服务会话实体认证协议的改进

会话认证协议原型是针对Web服务会话实体通信安全问题而提出的概念模型。从密钥机制、匿名服务实例以及会话管理几个方面分析,协议中存在的安全问题和不足之处,并基于DH算法对协议原型作出了改进和扩展。最后,运用改进后的协议对Web服务会话实体之间的通信和认证进行管理,发现改进后的会话实体认证协议能够使Web服务会话交易过程更加安全。

基于5点数据手套的虚拟手精确控制方法

数据手套中的传感器数目直接决定数据手套的价值。为了能够使传感器较少的数据手套达到传感器较多的数据手套同样的精确控制能力,以5点数据手套为研究对象,提出了精确的数据手套的控制方法,达到了14点数据手套的控制能力,大幅度提高了数据手套的应用范围,有效降低了数据手套的使用成本。

一种混合数据加密方法的应用研究

对于局域网内的数据传输,传统的DES、RSA加密算法在安全性和加密效率上都有所不足。提出一种基于3DES-DH混合的数据加密方法,旨在增强数据传输的安全性,同时尽量减少数据加解密带来的时间开销对传输效率的影响。为证明该方法的有效性,设计局域网数据传输的应用环境,实验测试与分析证明,该方法是一种有效可行的局域网数据传输加密方案。

空间机械手模型参数在轨标定方法研究

为了在轨辨识空间机械手真实模型参数,该文分析了模型参数误差来源,提出了基于遗传算法的空间机械手模型参数在轨标定方法,设计了关节变量误差和DH参数误差两组仿真数据对该方法进行验证。仿真结果表明,该方法切实可行,能够比较准确地识别出模型参数误差,有效地更新机械手运动学模型。与传统标定方法相比,基于智能优化算法的标定方法更具有广泛性。

用单纯形模拟退火混合算法反演地声参数

提出了一种基于下降的单纯形算法和模拟退火算法的混合优化算法用于反演地声参数。下降的单纯形方法对于目标函数的梯度信息相当敏感,因此在参数空间中能迅速地移向极小点,但由于它只能向下移动,因而往往易陷入局部极小且依赖初始条件。而模拟退火算法使用随机选取的目标函数值在参数空间中搜索最佳答案,其结构有利于从局部极小中跳出,但是由于它不能利用目标函数的梯度信息因而对参数空间的搜索效率很低。混合方法结合了下降的单纯形方法与快速模拟退火方法这二者的优点,能更有效、更迅速地获得全局最优点。

基于LM算法的机器人运动学标定

机器人参数估计与误差补偿的标定方法是提高机器人末端位置定位精度的重要手段。课题组建立UR3机器人DH参数运动学模型,基于机器人末端工作空间的出现频率概率分布确定机器人测量空间域;以激光跟踪仪测量空间域内的机器人末端位置,构造出机器人末端位置误差与几何参数集间最小二乘方程目标函数,利用自适应步长的LM(Levenberg-Marquardt)算法对其进行迭代求解,进行参数估计得到几何参数标定值,以此修正机器人系统理论运动学模型结构参数集。最后对标定结果进行验证和分析,结果显示标定后最大误差降低了47.48%,平均误差降低了37.98%,均方根误差降低了40.40%,证明了该标定方法的有效性和可靠性。

基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法

针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。

Diffie-Hellman密钥交换协议设计与实现

为了能够真正在2个通信参与者Alice和Bob之间协商1个密钥,就必须确保他们在协议运行过程中收到的信息的确是来自真实的对方。本文给出了1种基于随机字符串的认证密钥交换协议以对Diffie-Hellman密钥交换协议进行改进。这对于电子商务等很多网络应用而言是至关重要的。本文也给出了这种协议的安全性分析,并描述了基于JAVA的实现。

在区块链中基于混合算法的数字签名技术

随着加密数字货币的崛起,新兴的区块链技术成为了研究热点,由于区块链技术的去中心化和信任机制的提出,数字签名显得尤为重要。为提高数字签名的安全性,文中在交易过程中提出了一种基于高级加密标准(AES)和椭圆曲线密码算法(ECC)的混合加密算法,双方经过Diffie-Hellman(DH)算法管理密钥的方法实现签名,使其各自检验对方的身份。既实现了对称加密技术运行速度快的特点,又实现了非对称加密密钥的安全性,同时也使签名更具真实性和可靠性。

腱绳驱动机械手的设计及其柔性抓取控制

为了实现机械手稳定的自适应抓取目的,需要加强对抓取信息的感知处理,同时设计柔顺的力控抓取算法。针对不同尺寸、外形、材质的物体对抓取姿态和力度要求各异的问题,提出了一种腱绳驱动的柔性三指机械手方案及对应的柔性抓取力控算法(导纳力控算法)。首先,设计了一种腱绳驱动柔性机械手指,提出了一种往复式缠绕的腱绳传动线路,制作了柔性机械手的实物;其次,采用改进Denavit-Hartenberg(DH)法,建立了机械手指的运动学模型,利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的自适应包络能力;然后,设计了适配机械手驱动的导纳控制算法,通过在实物上的程序实现和控制测试对机械手的柔性力控性能进行了验证;最后,搭建了柔性机械手的软件控制平台和实机实验平台,对不同目标物体进行了实物抓取实验,对柔性机械手的稳定抓取能力进行了验证。研究结果表明:该往复式缠绕传动线路和导纳力控算法可保证该机械手在面对不同尺寸、外形、材质的物体时,具有抓取形状的高自适应性和抓取力的高柔顺性;在抓取过程中,机械手的手指可以自适应地包络目标,并借助导纳控制算法柔顺地控制抓取力,进而完成稳定、可靠的抓取任务。