机器人与双目相机的手眼标定方法

为了得到钻头在激光熔覆机器人坐标系下的模型数据需要机器人与双目相机进行手眼标定,针对这一问题提出了一种手眼标定的方法。改变机器人位姿对同一点进行测量,建立机器人DH模型并利用机器人正运动学方程计算出机器人末端坐标系与双目相机坐标系之间的变换矩阵,完成了手眼测量系统标定。基于此标定方法进行了误差测试与激光熔覆实验,对误差产生的原因进行分析并提出了减小误差的方法。实验结果表明,机器人与双目相机的手眼标定方法有效,可用于PDC钻头激光熔覆系统。

基于中国投资者行为偏差的DHS模型修正

行为金融理论在金融理论中所占的地位越来越重要。行为金融模型中较为典型的有BSV模型、DHS模型、HS模型和BHS模型。本文基于DHS模型 ,在一个截面市场中 ,给出包括投资者保守性偏差和以归因偏差为条件的过度自信偏差的一个行为金融学模型。本文认为 。

DH-36钢的塑性流动统一本构关系研究

通过对DH-36钢动态应变时效的规律和试验数据进行系统分析,发展和建立了描写第3种动态应变时效的本构模型.然后基于热激活物理概念本构模型和塑性流动应力组合原理,加入对第3种动态应变时效的描述,获得了统一本构模型.该模型不仅可以描写第3种动态应变时效,还可以预测DH-36钢在温度77K～1000K,应变率0.001s^(-1)～3000 s^(-1)范围内的塑性流动应力,通过比较发现统一本构模型预测结果与试验结果吻合很好.

水稻DH群体盐胁迫下苗高的主基因-多基因混合模型遗传分析

为了阐明盐胁迫下水稻苗高的遗传特点,利用两个籼粳杂交的DH群体,在0.40 mmol/L NaCl胁迫下,采用数量性状主基因+多基因多世代联合分析方法对盐胁迫下水稻苗高遗传规律进行了分析。研究结果表明,水稻盐胁迫下的苗高受两对主效基因控制,两个DH群体的两对主基因分别表现为互补作用和累加作用,主基因的遗传力分别为28.56%和50.28%,微效多基因的遗传力为42.54%和29.94%,剩下的由环境决定。由两个DH群体主基因和多基因的遗传力表现和群体分离程度可知,DH-2群体更适合进行下一步耐盐基因的定位克隆。在选择遗传分析群体时,可以把群体亲本间的基因型差异和群体表现的极值范围作为一定的指示向导。

基于DHS模型的噪声交易者行为分析

首先对DHS模型进行适度改进。然后解释改进后的DHS模型中投资者的市场行为特征,得出基于噪声私人信息的交易行为对股市有助涨助跌效应。最后尝试给出噪声交易行为下投资者的损失风险函数,对噪声交易者起到风险警示作用。

一个结球甘蓝DH群体主要农艺性状的遗传效应分析

采用游离小孢子培养方法,构建了一个甘蓝F_1(624×24-5)的DH群体,利用该DH群体重复试验数据建立了结球甘蓝主要农艺性状的数量性状主基因+多基因混合遗传模型,分析了结球甘蓝8个主要农艺性状的遗传效应。结果表明,除开展度没有主基因只有多基因存在外,其余7个性状均符合2对主基因+多基因遗传模型。其中,数量性状主基因的遗传率中最高的是最大外叶柄长,为90.44%,最大外叶宽次之,为67.22%;外短缩茎长和中心柱长的主基因遗传率较高,分别为58.62%和56.00%;叶球高主基因遗传率最低,为20.30%,其次为最大外叶长和株高,分别为23.32%和31.74%;多基因遗传率中最高的是叶球高度,为49.80%;开展度环境效应方差占总表现型方差的81.35%,受环境影响最大,而外叶柄长的环境效应方差只占总表现型方差的9.56%,受环境影响最小。

机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算

为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。

两种DH模型的机器人运动学建模对比研究

针对机器人运动学建模的规范性和通用性问题,以空间四自由度机器人为研究对象,论述了两种DH模型的规范化建模过程,分析了两者的差异性,同时运用两种规范化的DH模型推导了空间四自由度机器人的运动学方程,并利用Robotic Toolbox进行仿真。结果表明Modified-DH模型具有更强的适用性和通用性,且建模过程更加灵活、清晰。为机器人运动学建模模型选择和规范建模过程提供了参考。

利用DH群体分析白肋烟烟碱含量的遗传规律

为掌握白肋烟烟碱含量的遗传控制机理以高烟碱含量和低烟碱含量的白肋烟品种Burley37和LABurley21配制F1代并经花药培养获得的DH群体,采用植物数量性状主基因+多基因混合遗传模型分析法首次对中部叶烟碱含量进行遗传分析。结果表明,无论是斩株前还是晾制后,中部叶烟碱含量主要受2对主基因控制,同时,存在多基因的修饰作用。斩株前和晾制后2对主基因之间的互作方式不同,前者为累加作用(E-1-6),后者为互补作用(E-1-7)。主基因遗传率分别为54.88%和45.63%,多基因遗传率分别为15.85%和18.45%,多基因有效因子数分别为0.17个和4.85个,由此可见环境等非遗传因素对烟碱含量存在一定程度的影响作用,晾制过程中多基因的表达比斩株前更为丰富。另外,也估算了DH群体的其他遗传参数。同时对本研究结果在烟草育种中的意义及下步工作进行了讨论。

传导系数与过度自信:亲缘关系视角下的DHS模型

从行为金融学的视角出发,以股票市场中的亲缘关系与信息传递为切入点,根据中国股民亲缘关系密切的特点,对传统DHS模型做出适当改进,并通过对波动率及期望收益水平的理论分析,论证亲缘关系对股票市场动量效应、反转效应影响。得出结论,随着亲缘关系的普及和信息透露程度的增加,证券价格将被抬升至一个更高的水平。

煤矿井下环境诱发人为事故DH-A评价模型的建立

为准确判断煤矿井下工作环境与人为事故之间的联系,收集了大量现场统计数据,并运用多元统计分析方法对数据进行分析,得出温度、人员素质、照度和噪声与人为事故的发生呈线性关系,是诱发人为事故的主要影响因素。在此基础上,建立了井下环境诱发人为事故的DH-A评价模型,经检验,该模型准确可靠,为管理者预判事故产生的可能性提供了理论依据,为提高现场安全生产率提供了借鉴。

自驱动关节臂坐标测量机轨迹在线控制模型

为了提高自驱动关节臂坐标测量机的控制精度,需要研究其轨迹控制方法,提出基于特征融合的自驱动关节臂坐标测量机轨迹在线控制模型。利用机器人(Denavit Havtenbery,DH)法构建自驱动关节臂坐标测量机的DH模型,对坐标测量机的运动学展开分析,提取多个关节臂坐标测量机的轨迹特征,融合上述特征,获得测量机在工作状态下的轨迹变化情况,最后通过笛卡尔空间根据轨迹特征构建轨迹在线控制模型,完成自驱动关节臂坐标测量机的轨迹控制。实验结果表明,所提方法的关节角度跟踪精度高、轨迹控制误差小。

基于改进粒子群的正交轴系三维激光扫描设备的几何参数标定研究

本文针对研发的正交轴系三维激光扫描设备几何参数标定问题,提出一种基于改进粒子群的标定算法,以解决设备装配几何误差带来的测量精度降低问题。首先,基于三维扫描设备的改进DH参数模型构建待优化几何误差参数并利用粒子群算法在约束范围内进行迭代优化以确定标定值;然后,在传统粒子群算法基础上进行了动态参数(惯性权重、学习因子的动态调整和基于整体最小二乘算法动态平面拟合的适应度函数改进)的优化以解决算法陷入局部最优的问题;最后,采用3种不同方法进行基于标准棋盘标定板的标定实验。实验结果对比分析表明:本文提出的动态平面拟合-参数改进PSO算法大幅提高了标定算法的收敛速度以及适应度计算可靠性,可以对设备进行快速标定,采用该方法标定后的设备其测量的精度也大幅提高。该标定方法为其它正交轴系的测量设备的几何参数标定提供了一种参考。

平行双关节坐标测量机建模

平行双关节坐标测量机是一种新型非正交坐标测量设备。文中利用改进四参数DH模型导出平行双关节坐标测量机的测量模型,在此基础上建立该坐标测量机的误差模型。利用测量机的误差模型验证测量模型的正确性,并与理想模型进行比较。该方法为进一步研究平行双关节坐标测量机的设计和误差分配提供了理论基础。

机器人运动学模型中的参数选取

在国内的专业书籍中,对机器人运动学模型的论述仍以DH模型为主,而对MDH模型鲜有提及。文中详细介绍了DH和MDH模型,给出了MDH模型中参数的选取原则,最后通过实例进行了说明。对机器人运动学建模具有一定的参考价值,弥补了国内专业书籍论述中的不足。

中国股市的短期反转与长期反转——经验事实、理论模型与实验仿真

根据我国股市的经验事实与实证分析,发现不同于欧美股市的短期动量效应与长期反转效应,中国股市在短期与长期皆存在显著的反转效应特征;而依据市场设计理论,价格机制不可能脱离文化、习俗、制度等市场环境单独发挥作用。在此事实基础上,本文引入自谦归因偏向修正了Daniel等人(1998)模型中不符合中国投资者行为特征的假设,构建了符合中国股市的模型。仿真实验表明,在过度自信与自谦归因偏向假设下,经过短暂的过度反应后,股票收益自相关函数在短期与长期皆为负值,这与经验事实、实证研究和市场设计理论是相符的;此外,股票收益短期自相关函数绝对值,即短期反转效应水平,与投资者受自谦归因偏向影响程度呈正向关系。

创业板投资行为分析

创业板具有更大的不确定性,行为心理的作用更为突出,因而行为金融学的解释更具说服力。本文通过引入保守性偏差的DHS模型分析发现,只有在满足条件时,才会产生反应过度,目前创业板仍处于调整中的反应不足状态。在主要机构投资者中,基金的保守性偏差最弱,归因性偏差最强,但基金行为整体还是比较理性的。与基金相比,个人投资者的保守性偏差较强,锚定效应更突出,这种行为心理使他们的投资行为明显滞后,在投资群体中处于弱势地位。

多指灵巧手的运动学模型研究

要对灵巧手的各个关节进行实时控制,就必须要对各关节的位移、速度、加速度、力等情况进行研究.以自行设计的仿人多指灵巧手结构为基础,建立DH模型,对灵巧手的位姿和坐标变换进行分析,设置手指各关节的坐标系,确定各关节的齐次坐标变换矩阵,建立运动学方程.运用运动学的正解和逆解,分析、求解出相应的参数.为下一步研究动力学以及研究灵巧手的抓取规划和运动控制提供依据,从而灵巧手达到良好的动态性能和最优指标.

基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法

针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。

轻型机器人操作臂的模块化组合式设计方法研究

随着模块化机器人的技术日趋成熟,它的优化设计问题也越来越受到重视。以轻型串联式回转关节操作臂为研究对象,提出了一种以改变各个模块组合的方式和顺序为主的优化设计方法。该方法首先对建立所使用模块的数据库;之后基于给定DH参数生成操作臂所有可行的装配形式表示数组,并基于所建立的数据库使用拉格朗日方程法建立操作臂的显式动力学模型;最后对模块化串联操作臂的组合形式进行优化设计。给出了1个算例,对计算结果的分析证明了所提出方法的有效性。