DSP301和DSP402协议在圆网印花机控制系统中的应用设计

本文详细阐述了CANOpen协议中的基本通信协议(DSP301)以及针对于运动控制的DSP402协议,搭建的基于CANOpen协议的硬件系统平台,借助USB-CAN转换模块来模拟现实系统中的数据收发过程,并在此平台上针对完成了PDO、SDO数据的收发实验应用研究,实验结果论证了系统方案的合理性、正确性。

基于CANopen协议的工业机器人用轴伺服驱动系统的控制实现

CANopen是一种开放的现场总线协议,已广泛应用于嵌入式工业控制网络中。文章以工业机器人用山洋R系列-CANopen单轴伺服驱动系统为对象,介绍了CANopen协议的通信机制,以标准定位模式为例,研究了实时伺服驱动和运动控制设备子协议DSP402的开发方法。

应用于工业以太网伺服驱动器的DPRAM研究

基于实时工业以太网的伺服驱动器具有更高的数据传输带宽、更快的实时性能与同步控制功能,是伺服在CNC与工业机器人高端应用中的必然趋势。对于双芯片结构(FPGA+DSP)的工业以太网型伺服驱动器硬件方案,双端口存储器(DPRAM)的实现与控制方式,不仅是伺服驱动器中DSP与FPGA间数据通讯的基础,而且是工业以太网内上位机(如PLC与运动控制卡)对伺服驱动器实现实时、可靠与高效控制的关键。针对FPGA+DSP的硬件拓扑结构,本文设计了一种具有多级缓存、读写通道分离与高效并口访问控制特征的DPRAM,在保证同步数据帧传输完整性的同时,有效地提高地址总线的利用率与并口总线的访问效率,并通过测试程序验证了该DPRAM的可行性及可靠性。