基于双目视觉的双臂协作教学机器人研究与设计

为弥补智能制造、机器人工程等新专业实验装置短缺、学生创新实践能力亟待提升等问题,本文设计了一种基于双目视觉的双臂协作教学机器人.双臂机械部分设计呈对称结构,底座大而稳定,可以降低制造成本及协作抓取难度;研究设计的示教动作还原算法和重投影误差最小化算法,可以提升机器人末端位姿数据采集精度,使双臂协作抓取更准确稳定.该系统不仅能够通过上位机拖动控制双臂运动完成示教编程及动作组实验,而且还能够进行基于视觉引导的图像处理及单臂抓取实验、运动分析实验、在线编程与协调抓取开放实验.该系统成本低、功能丰富、综合性强,且兼具拖动示教与开放性特点,有助于提升学生创新实践能力,非常适合在智能制造、机器人工程等专业实验教学过程中推广应用.

机器人示教臂系统的示教实现

提出了基于轻质无驱动机械臂人工拖动的直接示教方式。根据DH变换法建立了示教臂与被示教机器人运动学关系。针对逆运动学多解问题,以位形选择方式,实现示教臂和机器人的位置映射,从而实现了示教臂与机器人的示教-再现过程,并说明了有奇异路径的示教方法。对具体任务进行仿真验证了方法的有效性。

钼炉耙臂装卸夹具的建模与应力分析

在SolidWorks软件平台上建立钼炉耙臂装卸夹具的三维模型,对夹具结构进行设计分析,检验其合理性。同时对所建零件模型进行虚拟装配,然后对装配模型进行三维动态检查。Solid-Works软件的使用提高了夹具的设计效率,也提高了其设计质量。

前推连杆组合式举升机构设计

本文举例说明前推连杆组合式(马勒里式)举升机构设计方法。文章选择各构件的几何尺寸、液压缸型号、各铰支点的坐标,计算出液压缸的伸长量、推力、工作压力及拉杆拉力,与所选液压缸额定值对比,确定设计的合理性。

耙吸挖泥船耙管系统电气安装工艺优化

通过保航维修及调研分析,发现耙吸挖泥船耙管水下电气设备频繁出现故障跟电气安装工艺有很大的关系。为此,我们对以往建造工艺进行解析,并模拟水下环境作压力试验,创新设置了三层水密填料函的解决方案。同时阐述了耙管水下电缆敷设工艺的优化、分线盒及相关填料函水密施工方法的改良。

一种轴对称水下航行器模型摩擦阻力测试系统

为了研究轴对称回转体水下航行器模型所受到的壁面摩擦阻力,设计并实施了一套测试系统。该系统主要由一个回转半径为2.1 m的旋臂及环形水池、六分量天平、扭矩传感器、PIV系统以及相关的数据采集系统组成,可以实现最大线速度为15 m/s的试验工况。试验和分析结果表明,该系统在一定的速度范围内可以有效地测试航行器模型所受摩擦阻力,满足了设计要求。

某转向直拉杆臂失效分析

运用有限元软件MSC.Nastran,对某商用车前桥所用转向直拉杆臂进行模拟分析,分析结果中转向直拉杆臂应力极值点和客户使用过程失效模式有一定差异;接着利用非线性有限元软件MSC.Marc,采用接触方案,对该转向直拉杆臂重新进行分析,计算结果的应力极值点和客户失效部位吻合。为了验证后者方案的正确性,对该转向直拉杆臂进一步进行台架试验,该臂台架失效部位和分析结果应力最大部位一致,再次验证了非线性方法的正确性。进而通过该方法来分析此类臂零件,降低产品整体应力水平,提升产品可靠性。

重卡转向直拉杆的设计方法研究

针对重卡转向直拉杆设计,提出一种考虑到前轴主销内倾角及后倾角情况下的转向直拉杆长度计算方法,并与传统的作图法作比较,为进一步准确计算转向直拉杆的长度提供参考。

HFX6121WK68长前悬卧铺客车转向直拉杆系统中各球头节点位置的求法

运用作图方法,介绍HFX6121WK68长前悬卧铺客车转向直拉杆系各节点位置的求解法。

圆形料场堆取料机运行维护中需要注意的问题

针对圆形料场堆取料机运行中反映出来的问题,从设备结构和运行情况入手,分析原因并提出解决办法。

反式拉钩斜楔冲孔修边复合模设计

分析了汽车零件摆臂的制造工艺及特性,论述了利用反式拉钩斜楔机构进行冲孔和修边的结构特点和工作原理,模具运用力学运动关系,构造反式拉钩非常规斜楔的运动过程,通过控制水平滑块的运动,实现从零件内部向外进行冲裁,解决了摆臂零件修边、冲孔的难题。模具结构紧凑,操作方便,保证了零件的成形质量。

基于动力学的协作机械臂零力拖动研究

以一种6轴协作机械臂开发平台为对象,对零力拖动示教进行研究。利用拉格朗日法及机械臂结构参数建立其本体动力学模型;将静力学中的摩擦力矩和惯性力矩加入到动力学方程之中得到协作机械臂的零力拖动模型;根据电机轴角速度关系将动力学力矩与关节PMSM电机数学模型结合,得到电机层面的力矩模型;与零力拖动模型整合得到实际应用中的零力拖动模型;利用协作机械臂开发平台对摩擦补偿参数等进行校准,确保了机械臂在工作范围内可实现零力拖动。

重型空调设备吊运与组装

对超高层与大型冷冻站等空调工程中的重型设备吊装,结合交通路况、现场荷载与结构空间等,对"竖吊平拖"、"构件组装"法及三种组装型式作比较,高效完成了设备吊装。