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高端移动装备专用EHA优化设计及分析
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作者 虞少鹏 王海波 +1 位作者 何欢 钱华政 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第5期143-148,共6页
高端移动装备代表着国家工业技术水平,进一步对其优化可减轻装备质量、提升机动性能和承载能力,同时实现节能减排。针对现有电动静液作动器(Electro-Hydraulic Actuator,EHA)液压回路辅助阀数量多和插装式平衡阀开启存在不确定性问题,... 高端移动装备代表着国家工业技术水平,进一步对其优化可减轻装备质量、提升机动性能和承载能力,同时实现节能减排。针对现有电动静液作动器(Electro-Hydraulic Actuator,EHA)液压回路辅助阀数量多和插装式平衡阀开启存在不确定性问题,设计了一种溢流平衡阀,将其应用在EHA液压回路,可同时取代溢流阀和平衡阀。通过简化和优化EHA液压回路,实现其小型化、轻量化和集成化,提高EHA可靠性。建立AMESim仿真模型,在负负载工况下研究了不同外负载和溢流平衡阀参数对EHA液压回路系统性能的影响。分析表明,在负负载工况下,外负载、溢流平衡阀控制油口阻尼、弹簧刚度以及控制比的变化均对EHA工作性能有较明显影响。与现有EHA液压回路方案相比,辅助阀数量减少了5件,减少比例为41.7%,集成阀块体积和质量均下降约50%,达到优化设计目的。 展开更多
关键词 高端移动装备 电动静液作动器优化 溢流平衡阀 AMESIM仿真
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一体化电动静液作动器(EHA)的设计与仿真分析 被引量:41
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作者 马纪明 付永领 +1 位作者 李军 高波 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期79-83,共5页
一体化电动静液作动系统兼备传统液压作动系统和直接驱动的机电作动系统的优点,也就是同时具备高转距和大功率密度,并且易于模块化。本文阐述了一种一体化电动静液作动器(EHA)的总体结构和工作原理,对电机、泵和液压缸的选用以及系统设... 一体化电动静液作动系统兼备传统液压作动系统和直接驱动的机电作动系统的优点,也就是同时具备高转距和大功率密度,并且易于模块化。本文阐述了一种一体化电动静液作动器(EHA)的总体结构和工作原理,对电机、泵和液压缸的选用以及系统设计提出了明确的要求,并对其各个模块进行了建模和仿真分析。结果表明,EHA的性能能够满足现代飞机对作动系统的要求,在未来功率电传(PBW)的飞控系统中具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 电动静液作动器(eha) 液压 一体化 功率电传(PBW) 仿真
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GO-FLOW法在飞机EHA可靠性分析中的应用 被引量:12
3
作者 兰雪 段富海 桑勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1264-1270,共7页
应用GO-FLOW法分析了飞机电静液作动器(EHA)的可靠性。首先在EHA单元功能合理划分的基础上,建立了EHA的GO-FLOW可靠性分析模型,采用布尔代数求解描述反馈环的布尔方程,解决了GO-FLOW图不允许存在循环的难题;其次进行了GO-FLOW运算,得到... 应用GO-FLOW法分析了飞机电静液作动器(EHA)的可靠性。首先在EHA单元功能合理划分的基础上,建立了EHA的GO-FLOW可靠性分析模型,采用布尔代数求解描述反馈环的布尔方程,解决了GO-FLOW图不允许存在循环的难题;其次进行了GO-FLOW运算,得到EHA系统在各时间点的可靠度;再次与GO法的结果比较,验证了GO-FLOW法的可行性和准确性;最后通过MATLAB曲线拟合,得到系统可靠度随时间的变化规律,以便及时对系统进行检修和维护。结果表明GO-FLOW法只需一次运算,就可得到系统在各时间点的可靠度,在减小计算复杂度方面较GO法有优势。 展开更多
关键词 电静液作动器(eha) GO-FLOW法 GO法 布尔代数 可靠性分析
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泵阀联合EHA效率设计仿真分析 被引量:5
4
作者 纪友哲 祁晓野 +1 位作者 裘丽华 王占林 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期786-789,共4页
分析了泵阀联合电动静液作动器(EHA,Electrical Hydraulic Actuator)效率的影响因素,提出了降低油源压力设计值以提高效率的方法.针对泵阀联合EHA的工作特点,在负载相同的条件下,对伺服阀和定量泵的输出流量、损耗流量变化、作动系统整... 分析了泵阀联合电动静液作动器(EHA,Electrical Hydraulic Actuator)效率的影响因素,提出了降低油源压力设计值以提高效率的方法.针对泵阀联合EHA的工作特点,在负载相同的条件下,对伺服阀和定量泵的输出流量、损耗流量变化、作动系统整体效率变化进行了分析,并分析了油源压力设计值变化对系统主要性能参数的影响.相对于常规阀控系统设计,在一定范围内降低油源压力设计值的方法可提高液压系统总效率,减少流量损耗引起的功率损耗.系统快速性提高,稳定性增强,抗扰动能力下降,因而系统效率设计要兼顾性能综合进行.以弹性负载为对象的作动系统仿真计算验证了设计方法的可行性. 展开更多
关键词 泵阀联合 电动静液作动器 油源压力 效率 性能
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基于EHA的车辆主动悬架建模与仿真研究 被引量:2
5
作者 赵宁 罗辉辉 方宗德 《计算机仿真》 CSCD 2007年第8期246-249,共4页
采用一种新颖的可控减振技术,提出基于EHA的主动悬架系统。文章在建立1/4车辆悬架动力学模型和EHA综合模型的基础上,以天棚阻尼模型作为参考模型,利用模糊控制方法对簧载质量的垂直加速度进行控制并与被动悬架进行了比较。仿真结果表明... 采用一种新颖的可控减振技术,提出基于EHA的主动悬架系统。文章在建立1/4车辆悬架动力学模型和EHA综合模型的基础上,以天棚阻尼模型作为参考模型,利用模糊控制方法对簧载质量的垂直加速度进行控制并与被动悬架进行了比较。仿真结果表明:在随机和脉冲两种信号的激励下,相对于被动悬架,主动悬架簧载质量的垂直加速度均方根值分别下降了27%、16%,结果证明了所建模型的正确性以及模糊控制方法对改善汽车性能的可行性和有效性。 展开更多
关键词 主动悬架 电液作动器 模糊控制 建模
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基于模糊和反步算法的EHA力控制 被引量:4
6
作者 李杰 田俊 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第7期1382-1389,共8页
为提高电动静液作动器(EHA)的控制性能,提出了一种基于模糊控制和反步控制的复合控制策略,首先分析了电动静液作动器(EHA)的结构组成与工作原理,并建立了数学模型,然后将反步控制应用于力控制外环,模糊PI控制应用于电机转速控制内环,并... 为提高电动静液作动器(EHA)的控制性能,提出了一种基于模糊控制和反步控制的复合控制策略,首先分析了电动静液作动器(EHA)的结构组成与工作原理,并建立了数学模型,然后将反步控制应用于力控制外环,模糊PI控制应用于电机转速控制内环,并对系统进行仿真分析,比较了模糊反步复合控制与双环PID控制的性能。结果表明所提控制算法具有较强的抗干扰能力与鲁棒性。 展开更多
关键词 电动静液作动器 模糊控制 反步控制 力控制
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基于电机运行状态的电静压伺服机构内泄漏检测方法 被引量:1
7
作者 贺青川 刘慧 +1 位作者 潘骏 陈文华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1407-1414,共8页
针对电静压伺服机构存在的内泄漏难以直接观测且缺乏有效间接检测方法的问题,利用电机运行状态变化与闭式循环液压系统内泄漏之间的关联关系,提出了一种基于电机电流、转速数据的电静压伺服机构内泄漏检测方法。为从运行状态数据中精准... 针对电静压伺服机构存在的内泄漏难以直接观测且缺乏有效间接检测方法的问题,利用电机运行状态变化与闭式循环液压系统内泄漏之间的关联关系,提出了一种基于电机电流、转速数据的电静压伺服机构内泄漏检测方法。为从运行状态数据中精准提取微弱故障特征,基于深度学习建立了一种能够定向提取数据特征的卷积神经网络算法。经故障植入实验验证,所提方法的内泄漏检测的准确率高达98.7%,从而为解决电静压伺服机构内泄漏检测难题提供了有效方法。 展开更多
关键词 电静压伺服机构 内泄漏 故障检测 液压系统 卷积神经网络
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Design and Simulation of Electro-hydrostatic Actuator with a Built-in Power Regulator 被引量:16
8
作者 Kang Rongjie Jiao Zongxia Wang Shaoping Chen Lisha 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第6期700-706,共7页
The electro-hydrostatic actuator (EHA) is a kind of power-by-wire (PBW) actuator that converts the electrical power into localized hydraulic power for flight control. By removing the central hydraulic power supply... The electro-hydrostatic actuator (EHA) is a kind of power-by-wire (PBW) actuator that converts the electrical power into localized hydraulic power for flight control. By removing the central hydraulic power supply together with hydraulic pipes, an EHA's reliability and efficiency are greatly improved but its frequency width and stiffness decreased. To overcome the drawback, this article proposes a novel structure of EHA associated with a power regulator. Composed of a high-pressure accumulator and a proportional valve, it can store and harness the hydraulic power flexibly according to the changing control requirements. The concept of transferred volume is put forward to estimate the capability of the power regulator. The actuator output position can be kept fixed with a hydraulic lock. The compounded control is specially developed to ensure the actuator system to operate in a correct manner. The simulation results indicate that the new-brand actuator results in efficient expanding of the system frequency width with an optimal power supply. 展开更多
关键词 electro-hydrostatic actuator (eha power regulator transferred volume hydraulic lock frequency width STIFFNESS
原文传递
Dynamic thermal coupling modeling and analysis of wet electro-hydrostatic actuator 被引量:2
9
作者 Zongxia JIAO Yanpeng LI +3 位作者 Tian YU Chaofan JIANG Ligang HUANG Yaoxing SHANG 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第6期298-311,共14页
The electro-hydrostatic actuator(EHA)used in more electric aircraft(MEA)has been extensively studied due to its advantages of high reliability and high integration.However,this high integration results in a small heat... The electro-hydrostatic actuator(EHA)used in more electric aircraft(MEA)has been extensively studied due to its advantages of high reliability and high integration.However,this high integration results in a small heat dissipation area,leading to high-temperature problems.Generally,to reduce the temperature,a wet cooling method of using the pump leakage oil to cool the motor is adopted,which can also increase the difficulty of accurately predicting the system temperature in the early design stage.To solve this problem,a dynamic coupling thermal model of a wet EHA is proposed in this paper.In particular,the leakage oil of the pump is used as a coupling item between the electrical system and the hydraulic system.Then,an improved T-equivalent block model is proposed to address the uneven distribution of axial oil temperature inside the motor,and the control node method is applied to hydraulic system thermal modeling.Meanwhile,a dynamic coupling thermal model is developed that enables a dynamic evaluation of the wet EHA temperature.Then,experimental prototypes of wet motor and wet EHA are developed,while the temperature response of the wet motor at different rotation speeds and different loads and the temperature response of the wet EHA at no-load condition were verified experimentally at room temperature,respectively.The maximum temperature difference between the experimental and theoretical results of the wet motor as well as the experimental and theoretical results of the wet EHA is less than 8℃.These test results indicate that the dynamic coupling thermal model is valid and demonstrate that the thermal coupling modeling method proposed in this paper can provide a basis for the detailed thermal design of EHA. 展开更多
关键词 electro-hydrostatic actuator hydraulic More electric aircraft Thermal mode Wet motor
原文传递
泵阀联合电动静液作动器高效率设计分析 被引量:6
10
作者 纪友哲 祁晓野 +1 位作者 裘丽华 王占林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第13期1596-1600,共5页
分析了泵阀联合电动静液作动器效率的影响因素,提出了提高负载压力设计值的提高效率的方法。在负载相同的条件下,对伺服阀和定量泵的输出流量、损耗流量、作动系统整体效率变化进行了分析,并分析了负载压力设计值变化对系统主要性能参... 分析了泵阀联合电动静液作动器效率的影响因素,提出了提高负载压力设计值的提高效率的方法。在负载相同的条件下,对伺服阀和定量泵的输出流量、损耗流量、作动系统整体效率变化进行了分析,并分析了负载压力设计值变化对系统主要性能参数的影响。相对于常规阀控系统设计,提高负载压力设计值的方法可在一定范围内提高系统效率。系统快速性在小负载状态下提高,在大负载状态下降低,稳定性增强,抗扰动能力和响应下降。以弹性负载为对象的作动系统仿真及实验分析验证了设计方法的可行性。 展开更多
关键词 泵阀联合 电动静液作动器 效率 性能
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集成电动静液作动系统理论与技术 被引量:18
11
作者 付永领 邵云滨 +1 位作者 齐海涛 祁晓野 《液压与气动》 北大核心 2015年第5期1-9,共9页
飞机多电化时代已经到来,飞机发动机、发电机、配电系统、用电系统、环控系统、作动系统、起降转弯刹车系统以及其他机载系统都在发生着多电化的变化。该文从多电化趋势阐述集成电动静液作动器的国外研发现状,介绍了集成电动静液作动系... 飞机多电化时代已经到来,飞机发动机、发电机、配电系统、用电系统、环控系统、作动系统、起降转弯刹车系统以及其他机载系统都在发生着多电化的变化。该文从多电化趋势阐述集成电动静液作动器的国外研发现状,介绍了集成电动静液作动系统的组成原理、相关理论和关键技术。 展开更多
关键词 多电飞机 电动静液作动器(eha) 集成作动 电液泵 检测作动集成技术
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电机泵阀作动系统的分级压力控制及效率分析 被引量:7
12
作者 付永领 张卫卫 纪友哲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1552-1556,1584,共6页
针对飞机作动系统中效率较低,发热严重的情况,分析了电机泵阀并联协调控制作动系统中系统压力与系统效率的关系,提出了采用分级压力节能控制,即对电机泵组和阀控单位设定不同的最高压力,并根据作动系统的要求来确定系统采用的控制单元;... 针对飞机作动系统中效率较低,发热严重的情况,分析了电机泵阀并联协调控制作动系统中系统压力与系统效率的关系,提出了采用分级压力节能控制,即对电机泵组和阀控单位设定不同的最高压力,并根据作动系统的要求来确定系统采用的控制单元;用AMESim软件进行仿真验证和分析.结果显示,采用分级压力控制系统的发热量分别为单独高压阀控制和电机泵控发热量的27.9%和34.1%,明显地降低系统温升,减少了系统的发热损失,提高了系统的效率,从而增加了系统的寿命,保障了系统的安全性和可靠性. 展开更多
关键词 作动器 功率电传 电液作动器 分级压力控制 AMESIM仿真
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伺服泵的电动变量机构 被引量:4
13
作者 高波 付永领 +1 位作者 裴忠才 齐海涛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期184-187,共4页
针对一体化电动静液作动器(Electro-hydrostatic actuator,EHA)中电动机转速与泵排量双变量控制的需要,设计了一种电动变量伺服泵,利用电动变量机构来改变泵的排量,取代传统伺服变量泵中的液压伺服机构。对变量泵变量机构驱动力矩进行... 针对一体化电动静液作动器(Electro-hydrostatic actuator,EHA)中电动机转速与泵排量双变量控制的需要,设计了一种电动变量伺服泵,利用电动变量机构来改变泵的排量,取代传统伺服变量泵中的液压伺服机构。对变量泵变量机构驱动力矩进行了分析计算,选用直流伺服电动机作为变量机构执行单元,通过减速机构和扇形齿轮直接驱动斜盘的摆动轴,改变斜盘倾角从而实现变排量,并设计了基于DSP的数字伺服控制器。建立其数学模型, 进行了仿真分析,仿真结果表明伺服泵输出排量可实现无超调的快速调节,调节时间和小信号下的频响均达到了设计要求。 展开更多
关键词 电动静液作动器 电动变量机构 伺服泵 直流伺服电动机
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泵阀协调控制电动静液作动器方案分析 被引量:15
14
作者 齐海涛 付永领 王占林 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期131-134,共4页
针对典型的EHA(Electro-Hydrostatic Actuator)系统存在的频响较低的问题,为了兼顾作动系统的效率和频响,将控制阀引入了EHA系统,提出了3种泵阀协调控制的EHA方案,分别是:采用EHSV(Electro-Hydraulic Servo Valve)的EHA系统,采用DDV(Dir... 针对典型的EHA(Electro-Hydrostatic Actuator)系统存在的频响较低的问题,为了兼顾作动系统的效率和频响,将控制阀引入了EHA系统,提出了3种泵阀协调控制的EHA方案,分别是:采用EHSV(Electro-Hydraulic Servo Valve)的EHA系统,采用DDV(DirectDrive Valve)的EHA系统以及采用TPCV(Total Pressure Control Valve)的EHA系统.阐述了这3种方案的系统组成及工作原理,采用AMESim对这3种方案及典型的EHA进行了仿真对比分析.从仿真结果可以看出:泵阀协调控制的EHA系统可以大大提高系统的频响,同时还具有较高的效率.作为3种过渡方案,将对目前机载电动静液作动系统的研制具有实际指导意义. 展开更多
关键词 功率电传 电动静液作动器 泵阀协调控制 电液伺服阀 直接驱动阀 总压力控制阀
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电机泵阀协调控制作动系统的建模及仿真 被引量:8
15
作者 付永领 张卫卫 纪友哲 《机床与液压》 北大核心 2010年第11期72-76,共5页
飞机作动系统的性能直接决定飞机飞行品质,电机泵阀协调控制作动系统相比于其他协调控制作动系统具有显著的特点,它是一个电机、泵和阀3者参数均可调节的功率电传电液作动系统。由于系统的复杂度,对整个系统建模和仿真具有一定的难度。... 飞机作动系统的性能直接决定飞机飞行品质,电机泵阀协调控制作动系统相比于其他协调控制作动系统具有显著的特点,它是一个电机、泵和阀3者参数均可调节的功率电传电液作动系统。由于系统的复杂度,对整个系统建模和仿真具有一定的难度。利用AMESim软件分别对电机、泵和阀控系统进行建模仿真,并根据得到的结果对模型的关键部分进行合理简化,从而得到精确的简化模型,为对整个系统进行数学分析提供参考。 展开更多
关键词 作动器 功率电传 电液作动器 AMESIM仿真
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电液复合调节作动器的精确线性化建模与控制 被引量:4
16
作者 郎燕 李运华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1062-1066,共5页
针对经典泵控电液作动器固有频率低的问题,对原系统增加了一个新设计的总压力控制阀,它可保证作动筒两个工作腔的压力之和始终为一常数并使两腔压力可控,从而使泵控系统达到和阀控系统相当的固有频率.这种改进型作动器称为EHCA(Electro-... 针对经典泵控电液作动器固有频率低的问题,对原系统增加了一个新设计的总压力控制阀,它可保证作动筒两个工作腔的压力之和始终为一常数并使两腔压力可控,从而使泵控系统达到和阀控系统相当的固有频率.这种改进型作动器称为EHCA(Electro-Hy-draulic Compound regulating integrated Actuator).针对存在的相乘非线性控制问题,通过分析EHCA和总压力控制阀的工作原理,设计了基于精确线性化方法的滑模控制器,并分析了电机转速和变量泵排量在不同工况下的控制量大小配合问题.分析和仿真证明,该设计思想是有效实现高效率、节能和快响应的电液组合作动器方案. 展开更多
关键词 精确线性化 电液作动器 非线性系统 滑模控制 总压力控制阀 电液复合调节组合作动器
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电气液压复合调节容积式舵机的精确线性化控制 被引量:9
17
作者 李运华 王占林 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第11期21-25,共5页
针对先进歼击机功率电传作动系统舵面控制的需求,提出了一种具有电气一液压复合调节容积式舵机的结构方案,并讨论了这种舵机的操纵状态和工作特性。在此基础上,推导了描述舵机动态特性的非线性状态方程。然后,采用非线性系统的几何控制... 针对先进歼击机功率电传作动系统舵面控制的需求,提出了一种具有电气一液压复合调节容积式舵机的结构方案,并讨论了这种舵机的操纵状态和工作特性。在此基础上,推导了描述舵机动态特性的非线性状态方程。然后,采用非线性系统的几何控制理论,证明了系统满足精确线性化的条件,并给出了基于时间—误差性能指标(ITAE)最小的最优控制律,成功地解决了复合舵机控制系统存在的交联问题和相乘非线性问题。所提出的控制方法奠定了电气—液压复合舵机非线性控制理论的基础。 展开更多
关键词 舵机 电气伺服系统 液压伺服系统 非线性控制 微分几何
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电动静液压主动悬架双滑模控制研究 被引量:12
18
作者 寇发荣 许家楠 +2 位作者 刘大鹏 张凯 孙凯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期542-548,553,共8页
为了抑制电动静液压作动器(EHA)主动悬架作动器输出主动力的脉动,改善车辆的动态性能,提出了一种EHA主动悬架双滑模控制策略。建立了EHA主动悬架动力学模型,设计了基于模型参考的外环滑模控制器和电机内环滑模控制器,仿真分析了不同路... 为了抑制电动静液压作动器(EHA)主动悬架作动器输出主动力的脉动,改善车辆的动态性能,提出了一种EHA主动悬架双滑模控制策略。建立了EHA主动悬架动力学模型,设计了基于模型参考的外环滑模控制器和电机内环滑模控制器,仿真分析了不同路面激励下该悬架的输出主动力特性和车辆动态特性,并开展了台架试验测试。结果表明,双滑模控制策略能够抑制电机输出主动力所产生的脉动,使实际输出主动力有效跟踪理想主动力,提高了EHA主动悬架的动态特性。 展开更多
关键词 电动静液压作动器(eha) 主动悬架 双滑模控制 模型参考 台架试验
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冗余驱动电液振动台建模仿真及试验研究 被引量:3
19
作者 赵敏 关广丰 +1 位作者 熊伟 王海涛 《液压与气动》 北大核心 2015年第7期7-11,共5页
冗余驱动振动台不仅可以提供较大的推力,还可以提高振动台加速度均匀度。冗余驱动电液振动台主要包括机械、液压、控制系统,要对系统的性能和控制策略进行研究,需要对系统各部分进行详细建模。运用Simulink/Sim Mechanics对机械结构部... 冗余驱动振动台不仅可以提供较大的推力,还可以提高振动台加速度均匀度。冗余驱动电液振动台主要包括机械、液压、控制系统,要对系统的性能和控制策略进行研究,需要对系统各部分进行详细建模。运用Simulink/Sim Mechanics对机械结构部分建模,采用AMESim对液压激振系统建模,运用Simulink建立控制系统的完整模型,通过各软件之间的接口将系统各个部分联合,建立振动台系统的联合仿真模型,采用机电液联合仿真的方法进行仿真分析,通过与试验结果的对比验证了仿真模型的正确性。 展开更多
关键词 两自由度冗余振动台 机电液联合仿真 AMESIM SIMMECHANICS
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基于电动静液驱动器的单轴液压系统建模及特征分析 被引量:3
20
作者 黎良田 王明友 《科技通报》 北大核心 2016年第11期173-178,共6页
典型的液压系统尽管由于其高能量密度被广泛地应用在工业领域的各个方面,但是其实际运行效率由于能量损失只有20%-25%。电动静液驱动器(EHA)作为一种集成的液压系统,其包含的电机和液压泵系统可以有效地提高其运行效率。该系统由双向... 典型的液压系统尽管由于其高能量密度被广泛地应用在工业领域的各个方面,但是其实际运行效率由于能量损失只有20%-25%。电动静液驱动器(EHA)作为一种集成的液压系统,其包含的电机和液压泵系统可以有效地提高其运行效率。该系统由双向液压泵和电机带动的液压缸组成。其中电机可以通过控制速度来调节泵的排液速率,以及改变液压缸运动方向和移动速度。本研究根据数学模型对单轴液压加载系统、EHA液压回路以及电机进行了动态特性分析。另外也对EHA辅助条件下的闭环液压控制系统对平板旋转动作控制行为进行了研究。 展开更多
关键词 电动静液驱动器 单轴液压系统 数学模型 动态响应
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