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基于Fins/UDP通信协议的采煤机远程监控系统研究
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作者 赵亦辉 孙永锋 +2 位作者 吴振 周转会 杨青 《煤炭技术》 CAS 2024年第7期258-261,共4页
为推进采煤机自动化水平的提升,研究了基于Fins/UDP通信协议的采煤机远程监控系统。详细阐述了Fins/UDP通信协议的报文构成,并构建了适用于煤矿井下采煤机的远程监控系统架构。借助开源的VUE和Flask框架,展开了系统软件的开发。最后,通... 为推进采煤机自动化水平的提升,研究了基于Fins/UDP通信协议的采煤机远程监控系统。详细阐述了Fins/UDP通信协议的报文构成,并构建了适用于煤矿井下采煤机的远程监控系统架构。借助开源的VUE和Flask框架,展开了系统软件的开发。最后,通过一系列实验,对系统的数据采集和指令下发等关键功能进行了验证。实验结果表明,所设计的系统可以实现对采煤机的有效远程监控。 展开更多
关键词 fins/UDP通信 采煤机远程监控系统 VUE 数据库
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探究复瑞彤联合胰岛素泵强化对改善2型糖尿病患者血糖、FINS、HOMA-IR的效果
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作者 吴婷 李红娟 《中外女性健康研究》 2024年第11期58-60,共3页
目的:探究复瑞彤联合胰岛素泵强化治疗2型糖尿病的疗效及对血糖控制的效果。方法:回顾性选取医院2021年1月1日至2023年6月30日收治的88例2型糖尿病患者为研究对象,按不同方法分为对照组和观察组,各44例,对照组采用复瑞彤+安达唐,观察组... 目的:探究复瑞彤联合胰岛素泵强化治疗2型糖尿病的疗效及对血糖控制的效果。方法:回顾性选取医院2021年1月1日至2023年6月30日收治的88例2型糖尿病患者为研究对象,按不同方法分为对照组和观察组,各44例,对照组采用复瑞彤+安达唐,观察组采用复瑞彤+胰岛素泵强化治疗。比较两组治疗效果。结果:两组治疗前HbA1c、空腹血糖、餐后2h血糖无统计学差异(P>0.05);经治疗,观察组HbA1c(7.02±0.76)%、空腹血糖(5.19±0.27)mmol/L、餐后2h血糖(7.81±0.77)mmol/L均低于对照组(8.11±0.99)%、(5.49±0.26)mmol/L、(8.89±0.87)mmol/L(P<0.05)。两组治疗前FINS、HOMA-IR无统计学差异(P>0.05);经治疗,观察组FINS(11.33±0.94)mIU/L高于对照组(8.87±0.81)mIU/L,HOMA-IR(2.47±0.27)低于对照组(3.45±0.32)(P<0.05)。结论:对于2型糖尿病患者,在复瑞彤的基础上联合胰岛素泵强化治疗,可更好改善患者血糖。 展开更多
关键词 复瑞彤 胰岛素泵 强化治疗 2型糖尿病 血糖 fins HOMA-IR
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基于FINS协议的计算机与PLC以太网通信
3
作者 吕琳 王凤杰 《工业控制计算机》 2023年第11期50-52,共3页
FINS协议用于OMRON的CompoBus/D、Controller Link、Ethernet等网络以及网络之间的通信。简要介绍了FINS协议,研究了基于FINS协议实现上位机和PLC以太网通信的方法。PLC选用OMRON CP1H型机,上位机采用Visual C++6.0编程,调用FINS指令向... FINS协议用于OMRON的CompoBus/D、Controller Link、Ethernet等网络以及网络之间的通信。简要介绍了FINS协议,研究了基于FINS协议实现上位机和PLC以太网通信的方法。PLC选用OMRON CP1H型机,上位机采用Visual C++6.0编程,调用FINS指令向PLC发送命令,与PLC进行信息交换。给出部分程序代码。该方法可为进一步开发PLC监控系统提供了有价值的参考。 展开更多
关键词 VC++ PLC fins协议 以太网通信
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基于FINS协议的Controller Link网监控系统设计 被引量:18
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作者 徐世许 郑健 孙卫国 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第10期95-97,共3页
Controller Link(CLK)网是OMRON开发的一种应用广泛的工厂自动化(FA)网络,其节点为可编程序控制器(PLC)和计算机,FINS是OMRON FA网络的通信协议。CLK网可以实现节点间的数据链接及信息通信功能。在工程应用中,要求在计算机节点上监控网... Controller Link(CLK)网是OMRON开发的一种应用广泛的工厂自动化(FA)网络,其节点为可编程序控制器(PLC)和计算机,FINS是OMRON FA网络的通信协议。CLK网可以实现节点间的数据链接及信息通信功能。在工程应用中,要求在计算机节点上监控网络中的各个PLC节点。该文利用Visual C++6.0设计了基于FINS协议的CLK网监控系统,并成功地用于城市污水处理系统的实时监控。 展开更多
关键词 数据链接 fins协议 信息通信 CONTROLLER LINK finsGateway
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基于Modbus/TCP及FINS/TCP协议的数据采集与通讯系统设计 被引量:18
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作者 卢伟 孟婥 +2 位作者 孙以泽 朱荷蕾 罗娟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第1期88-91,共4页
针对棉麻纤维纱线晶变改性系统现场不同协议设备通讯协议不兼容的问题,设计了数据采集与通讯系统。系统以上位机、PLC CJ2M-CPU32和6块数据采集与控制模块ADAM-6017为硬件核心,采用单客户机、多服务器架构。上位机首先基于Modbus/TCP协... 针对棉麻纤维纱线晶变改性系统现场不同协议设备通讯协议不兼容的问题,设计了数据采集与通讯系统。系统以上位机、PLC CJ2M-CPU32和6块数据采集与控制模块ADAM-6017为硬件核心,采用单客户机、多服务器架构。上位机首先基于Modbus/TCP协议读取6块ADAM-6017中的数据进行缓存,整理合并,后基于FINS/TCP协议向PLC集中发送数据。现场数据采集与通讯过程通过在上位机VB环境下编程实现。经现场运行,该系统稳定可靠,满足了设计要求。 展开更多
关键词 数据采集与控制模块 PLC 以太网通讯 MODBUS/TCP fins/TCP
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丹蛭降糖胶囊对2型糖尿病患者FINS和IRI作用有效性的系统评价 被引量:13
6
作者 方朝晖 赵进东 +5 位作者 鲍陶陶 倪英群 袁爱红 罗云 侍磊 杜雪 《世界中医药》 CAS 2014年第12期1679-1681,共3页
目的:评价丹蛭降糖胶囊对2型糖尿病患者FINS和IRI作用的有效性。方法:计算机检索中国生物医学文献数据库、中国期刊全文数据库、万方期刊数据库等相关资料,按照Cochrane系统评价的方法,客观评价纳入研究的质量,提取有效数据,采用Rev Man... 目的:评价丹蛭降糖胶囊对2型糖尿病患者FINS和IRI作用的有效性。方法:计算机检索中国生物医学文献数据库、中国期刊全文数据库、万方期刊数据库等相关资料,按照Cochrane系统评价的方法,客观评价纳入研究的质量,提取有效数据,采用Rev Man 5.2软件进行Meta分析。结果:共纳入5个随机对照试验,包括294例患者。结果显示,丹蛭降糖胶囊能降低2型糖尿病患者FINS[MD=1.24,95%CI(0.90,1.59),P<0.01],降低IRI[MD=0.20,95%CI(0.14,0.27),P<0.01]。结论:丹蛭降糖胶囊对2型糖尿病患者FINS和IRI作用是有效的。 展开更多
关键词 丹蛭降糖胶囊 2型糖尿病 fins IRI 系统评价
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抵当芪桂汤对胰岛素抵抗大鼠血清FFA、ADPN、FINS及胰岛β细胞结构的影响 被引量:3
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作者 杨景锋 任艳芸 +1 位作者 赵天才 刘潺潺 《中成药》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2469-2471,共3页
目的通过观察抵当芪桂汤对胰岛素抵抗(IR)大鼠血清游离脂肪酸(FFA)、脂联素(ADPN)、空腹胰岛素(FINS)的含有量及胰岛β细胞结构的影响,探讨该方防治糖尿病的作用机理。方法将70只SD大鼠随机选取10只作为空白组,其余60只给予高糖、高脂... 目的通过观察抵当芪桂汤对胰岛素抵抗(IR)大鼠血清游离脂肪酸(FFA)、脂联素(ADPN)、空腹胰岛素(FINS)的含有量及胰岛β细胞结构的影响,探讨该方防治糖尿病的作用机理。方法将70只SD大鼠随机选取10只作为空白组,其余60只给予高糖、高脂饲料喂养,于第8周末禁食不禁水,次日早晨一次性腹腔注射链脲佐菌素(STZ)35 mg/kg造模,72 h后测定其随机血糖、尿糖,血糖≥16.9 mmol/L、尿糖(+++)或以上为造模成功。将成模大鼠随机分为模型组、盐酸吡格列酮组、抵当芪桂汤常量组和抵当芪桂汤大剂量组,给予相应干预。在干预第8周末检测大鼠血清中ADPN、FFA及FINS含有量,观察大鼠的胰岛β细胞结构的变化情况。结果干预8周后,与模型组比较,各给药组大鼠血清FFA、FINS含有量均有不同程度降低,ADPN则有不同程度的升高,其中以抵当芪桂汤常量组最好;胰岛β细胞的凋亡程度也以抵当芪桂汤常量组最好。结论常规剂量抵当芪桂汤能够降低高脂高糖饮食合并STZ诱导IR大鼠血清FFA、FINS含有量,升高血清ADPN含有量,抑制胰岛β细胞凋亡,保护其结构。 展开更多
关键词 胰岛素抵抗 抵当芪桂汤 FFA、fins、ADPN
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基于FINS协议的计算机与PLC的通信 被引量:6
8
作者 狄敬国 李秀美 王凤杰 《中国农机化》 北大核心 2012年第5期153-156,共4页
FINS协议用于OMRON的CompoBus/D、Controller Link、Ethernet等网络以及网络之间的通信。简要介绍了FINS协议,研究了基于FINS协议实现上位机和PLC串行通信的方法。PLC选用OMRON CP1H型机,上位机采用Visual C++6.0编程,调用FINS指令向PL... FINS协议用于OMRON的CompoBus/D、Controller Link、Ethernet等网络以及网络之间的通信。简要介绍了FINS协议,研究了基于FINS协议实现上位机和PLC串行通信的方法。PLC选用OMRON CP1H型机,上位机采用Visual C++6.0编程,调用FINS指令向PLC发送命令,与PLC进行信息交换。给出串口初始化、发送数据和接收数据等各部分程序代码。该方法为进一步开发基于FINS协议的PLC监控系统提供了有价值的参考。 展开更多
关键词 VC++ PLC fins协议 串行通信
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基于Host Link FINS协议的PLC远程通信 被引量:1
9
作者 裴忠诚 陈洪骏 叶桦 《自动化与仪表》 北大核心 2014年第11期32-36,共5页
以欧姆龙公司CP1H型号的PLC为应用背景,设计了基于Host Link FINS协议的PLC设备远程监控系统。该文提出了基于串口的远程通信方案,并且详细分析了Host Link FINS协议的结构和指令格式,用MFC实现了监控软件的设计,完成监控软件与欧姆龙PL... 以欧姆龙公司CP1H型号的PLC为应用背景,设计了基于Host Link FINS协议的PLC设备远程监控系统。该文提出了基于串口的远程通信方案,并且详细分析了Host Link FINS协议的结构和指令格式,用MFC实现了监控软件的设计,完成监控软件与欧姆龙PLC的数据通信功能,实现监控软件对PLC的远程监控。经过现场的测试和运行,该监控系统稳定可靠,性能较高。 展开更多
关键词 HOST LINK fins 通信协议 数据帧 MFC 监控
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基于HostLink(FINS)协议的计算机与CP1H串行通信实现 被引量:6
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作者 许树业 沈林勇 《工业控制计算机》 2016年第2期13-14,共2页
结合工程实例,从应用层通讯协议、FINS协议、Host Link协议、串口通信策略等几个方面,讨论了上位计算机和下位CP1H之间基于Host Link(FINS)协议进行串行通信的实现方法。用实例验证了FINS包发送/接收序列的正确性。
关键词 Host LINK协议 fins协议 VB6.0 PLC 串口通信
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川南地区原发性高血压中医证型与FINS和Hs-CRP的相关性分析 被引量:1
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作者 廖慧玲 尹思源 +4 位作者 葛丽春 王全 周喜芬 石含秀 史书龙 《内蒙古中医药》 2012年第13期58-59,共2页
目的:研究FINS和Hs-CRP与川南地区原发性高血压的关系。方法:对四川泸州及附近地区140例原发性高血压患者和40例血压正常者测量血压,检测血浆胰岛素水平、胰岛素抵抗、超敏CRP。结果:高血压病中医证型与血浆胰岛素水平、胰岛素抵抗、超... 目的:研究FINS和Hs-CRP与川南地区原发性高血压的关系。方法:对四川泸州及附近地区140例原发性高血压患者和40例血压正常者测量血压,检测血浆胰岛素水平、胰岛素抵抗、超敏CRP。结果:高血压病中医证型与血浆胰岛素水平、胰岛素抵抗、超敏CRP的关系:FINS和IR在各证型中都明显高于正常对照组,差异有统计学意义(P<0.05),各证型间痰湿壅盛证明显高于其他证型组(P<0.05),FINS在肝火亢盛证与阴阳两虚证比较差异有显著性(P<0.05),而两者之间IR比较差异无统计学意义(P>0.05)。各个证型中Hs-CRP与正常对照组比较差异均有统计学意义(P<0.05),但各个证型之间比较差异无显著性(P>0.05)。结论:CRP浓度增高在高血压病中医证型中普遍存在,且在痰湿壅盛证中CRP水平增高,从四个证型整体分析来看实证重于虚证。高血压病各证型中FINS基本呈痰湿壅盛证>肝火亢盛证>阴虚阳亢证>阴阳两虚证的趋势。在各证型中IR基本呈痰湿壅盛证>阴虚阳亢证>肝火亢盛证>阴阳两虚证的趋势。因此,以上几个指标可以作为判断高血压中医证型的依据。 展开更多
关键词 高血压病 中医证型 fins HS-CRP 相关性分析
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针刺对IR大鼠FBG、FINS和ISI影响的研究 被引量:1
12
作者 陈世龙 《针灸临床杂志》 2009年第11期40-41,共2页
目的:研究针刺对IR大鼠的影响,并进一步探讨针灸预防胰岛素抵抗的机理。方法:将健康Wistar雄性大鼠随机分为正常对照组、模型组、头针组和背俞穴针刺组。采用高脂膳食喂养建立IR大鼠模型,头针组采用头穴丛刺法,背俞穴针刺组取脾俞、肾... 目的:研究针刺对IR大鼠的影响,并进一步探讨针灸预防胰岛素抵抗的机理。方法:将健康Wistar雄性大鼠随机分为正常对照组、模型组、头针组和背俞穴针刺组。采用高脂膳食喂养建立IR大鼠模型,头针组采用头穴丛刺法,背俞穴针刺组取脾俞、肾俞加胰俞穴,连续治疗两周;采用放射免疫分析方法测定血浆胰岛素(FINS),全自动生化分析仪检测大鼠空腹血糖(FBG)、胆固醇(TC)、甘油三酯(TG),测算胰岛素敏感性指数(ISI)及体重(BW)等相关指标,明确IR模型建立成功及针刺的疗效。结论:针刺显著提高IR模型大鼠胰岛素敏感性指数,使之趋向正常,改善了胰岛素抵抗状况。 展开更多
关键词 针刺 胰岛素抵抗 FBG fins ISI
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基于FINS协议的AGV无线控制的实现 被引量:2
13
作者 许丹 《电气自动化》 2015年第6期78-81,共4页
针对流水线多个工位、多辆AGV的复杂工况,设计一个以欧姆龙PLC为控制中心;以工业以太网、WIFI为通讯桥梁;以上位机软件为辅助的控制系统,实现不同工位对应不同AGV的控制。分析AGV自身通讯协议与欧姆龙PLC不兼容的问题,采用上位机软件完... 针对流水线多个工位、多辆AGV的复杂工况,设计一个以欧姆龙PLC为控制中心;以工业以太网、WIFI为通讯桥梁;以上位机软件为辅助的控制系统,实现不同工位对应不同AGV的控制。分析AGV自身通讯协议与欧姆龙PLC不兼容的问题,采用上位机软件完成协议转换以及信息处理的工作。实践证明,该方案解决了AGV与PLC之间的通讯障碍,并通过上位机辅助信息处理使PLC能更有效地完成控制任务。 展开更多
关键词 AGV 欧姆龙PLC 通讯 fins 协议转换
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降糖灵胶囊对胰岛素抵抗大鼠Fins含量的影响
14
作者 姜波 房城 +1 位作者 赵良友 吴娟 《科技创新与应用》 2014年第4期31-31,共1页
目的:观察降糖灵胶囊对小剂量链脲佐菌素加高脂饮食诱导的2型糖尿病胰岛素抵抗(IR)大鼠空腹血糖和空腹胰岛素含量的影响。方法:将72只Wistar雄性大鼠随机分为6组:空白组、模型组、降糖灵胶囊高剂量组、降糖灵胶囊中剂量组、降糖灵胶囊... 目的:观察降糖灵胶囊对小剂量链脲佐菌素加高脂饮食诱导的2型糖尿病胰岛素抵抗(IR)大鼠空腹血糖和空腹胰岛素含量的影响。方法:将72只Wistar雄性大鼠随机分为6组:空白组、模型组、降糖灵胶囊高剂量组、降糖灵胶囊中剂量组、降糖灵胶囊低剂量组和二甲双胍组、每组12只。空白组给予基础饲料,模型组及各给药组注射0.25%链脲佐菌素(STZ)并喂以高脂饲料。常规测定各组大鼠造模前后及给药前后各组空腹血糖(FBG)和空腹胰岛素(Fins)含量。结果:降糖灵胶囊能够有效地改善模型大鼠的糖尿病症状,明显降低大鼠血清中FBG和Fins含量。结论:降糖灵胶囊能明显降低大鼠血清中FBG和Fins水平。 展开更多
关键词 降糖灵胶囊 胰岛素抵抗 FBG fins
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基于支持FINS驱动的PLC在传感器时间常数测量系统中的应用研究
15
作者 王磊 田雨 +1 位作者 车亚辰 廖和琴 《海洋技术学报》 2015年第6期38-41,共4页
传感器时间常数测量系统软件作为测量信息管理系统,要求同时具备对测量系统的现场过程控制功能。系统中采用了支持FINS驱动的PLC实现了信息管理系统功能扩展,详细介绍了FINS驱动的优势,并采用上位机RS232串口直连PLC的通信方式实现了信... 传感器时间常数测量系统软件作为测量信息管理系统,要求同时具备对测量系统的现场过程控制功能。系统中采用了支持FINS驱动的PLC实现了信息管理系统功能扩展,详细介绍了FINS驱动的优势,并采用上位机RS232串口直连PLC的通信方式实现了信息管理系统对现场过程的控制,改变了传统现场过程控制使用组态软件的限制。 展开更多
关键词 fins驱动 PLC 时间常数
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基于工业以太网FINS通信的配料监管系统设计 被引量:5
16
作者 伍经纹 徐世许 王鹏 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2016年第4期52-55,83,共5页
为了对配料现场实现远距离实时监控,本文设计了基于工业以太网FINS通信的配料监管系统。系统由上位计算机和下位机PLC组成,上位机通过以太网使用FINS协议与PLC通信,读取配料信息和状态;下位机通过RS232串口通信读取称重传感器数据,进而... 为了对配料现场实现远距离实时监控,本文设计了基于工业以太网FINS通信的配料监管系统。系统由上位计算机和下位机PLC组成,上位机通过以太网使用FINS协议与PLC通信,读取配料信息和状态;下位机通过RS232串口通信读取称重传感器数据,进而获取反应釜内的质量,控制配料过程。该设计使用VB 6.0中Winsock控件,依据FINS/UDP协议,开发了上位机与下位机通信程序,并采用ADO方式对Access数据库对数据进行保存、查询、导出等操作。该系统能够满足工业远距离实时监控的需求,并成功应用到实际的配料生产过程中。 展开更多
关键词 监管系统 通信 fins协议 以太网
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Effect of Nozzle Shaped Triangular Longitudinal Fins on Heat Transfer
17
作者 Pulijala Shravya 《Engineering(科研)》 2016年第12期831-836,共6页
Fins are used for enhancement of heat transfer. Triangular fins are arranged in form of nozzle and heat transfer coefficient is calculated. Angle of taper of nozzle is changed i.e. angles of triangles are varied and t... Fins are used for enhancement of heat transfer. Triangular fins are arranged in form of nozzle and heat transfer coefficient is calculated. Angle of taper of nozzle is changed i.e. angles of triangles are varied and then heat transfer coefficient is calculated. Total finned area of all fins is almost the same. Number of fins and orientation of fins are different. In this study to calculate heat transfer coefficient of unfinned area open channel is considered where density and pressure are constant. This study shows that heat transfer is enhanced by 213%, 268% and 339% using 30°, 45° and 60° fins. Computational results show that heat transfer is enhanced by 108%, 130%, 146% using 30°, 45° and 60° fins. 展开更多
关键词 Heat Transfer Enhancement fins Triangular Longitudinal fins
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基于HOST LINK协议的FINS通信 被引量:3
18
作者 陈大程 徐世许 柳仁松 《工业控制计算机》 2012年第5期16-17,共2页
上位机与欧姆龙PLC串行通信时,通常使用HOST LINK协议,但HOST LINK协议只能通信4位及4位以下地址数据。如果需要通信4位以上地址数据,可使用FINS协议。FINS是欧姆龙公司开发的用于工业自动化的串口通信和网络通信的协议。介绍了FINS用... 上位机与欧姆龙PLC串行通信时,通常使用HOST LINK协议,但HOST LINK协议只能通信4位及4位以下地址数据。如果需要通信4位以上地址数据,可使用FINS协议。FINS是欧姆龙公司开发的用于工业自动化的串口通信和网络通信的协议。介绍了FINS用于串口通信时的数据帧格式,并在Visual Basic的可视化开发环境下,利用MSComm控件开发了具体的通信应用,实现了上位机与PLC内存高地址之间的数据通信。 展开更多
关键词 fins VISUAL Basic 串口通信 HOST LINK协议 数据帧
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基于FINS协议的液体自动配料系统设计 被引量:3
19
作者 张世综 徐世许 张万达 《工业仪表与自动化装置》 2020年第2期42-47,共6页
为解决某化工企业黏合剂配料中采取传统人工方式带来的称量不规范、记录信息不准确、效率低等问题,设计了基于FINS协议的液体自动配料系统。该系统包括上位机、欧姆龙CP1H系列PLC、梅特勒-托利多IND236称重仪表等,实现了对黏合剂自动配... 为解决某化工企业黏合剂配料中采取传统人工方式带来的称量不规范、记录信息不准确、效率低等问题,设计了基于FINS协议的液体自动配料系统。该系统包括上位机、欧姆龙CP1H系列PLC、梅特勒-托利多IND236称重仪表等,实现了对黏合剂自动配料过程的监视和控制,且系统可以根据不同的生产需求,灵活修改配方,并将物料的动态称重数据存储在Access数据库中,方便企业对黏合剂配料数据进行查询和追溯。 展开更多
关键词 液体配料 动态检重 fins协议 数据存储
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Design and Implementation of Paired Pectoral Fins Locomotion of Labriform Fish Applied to a Fish Robot 被引量:11
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作者 Patar Ebenezer Sitorus Yul Yunazwin Nazaruddin +1 位作者 Edi Leksono Agus Budiyono 《Journal of Bionic Engineering》 SCIE EI CSCD 2009年第1期37-45,共9页
In present,there are increasing interests in the research on mechanical and control system of underwater vehicles.These ongoing research efforts are motivated by more pervasive applications of such vehicles including ... In present,there are increasing interests in the research on mechanical and control system of underwater vehicles.These ongoing research efforts are motivated by more pervasive applications of such vehicles including seabed oil and gas explorations, scientific deep ocean surveys,military purposes,ecological and water environmental studies,and also entertainments. However,the performance of underwater vehicles with screw type propellers is not prospective in terms of its efficiency and maneuverability.The main weaknesses of this kind of propellers are the production of vortices and sudden generation of thrust forces which make the control of the position and motion difficult. On the other hand,fishes and other aquatic animals are efficient swimmers,posses high maneuverability,are able to follow trajectories,can efficiently stabilize themselves in currents and surges,create less wakes than currently used underwater vehicle, and also have a noiseless propulsion.The fish's locomotion mechanism is mainly controlled by its caudal fin and paired pectoral fins.They are classified into Body and/or Caudal Fin(BCF)and Median and/or paired Pectoral Fins(MPF).The study of highly efficient swimming mechanisms of fish can inspire a better underwater vehicles thruster design and its mechanism. There are few studies on underwater vehicles or fish robots using paired pectoral fins as thruster.The work presented in this paper represents a contribution in this area covering study,design and implementation of locomotion mechanisms of paired pectoral fins in a fish robot.The performance and viability of the biomimetic method for underwater vehicles are highlighted through in-water experiment of a robotic fish. 展开更多
关键词 fish robot pectoral fins servos ROWING FLAPPING feathering
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