基于改进APF-FMT^(*)的农业机器人路径规划算法

【目的】解决农业机器人在复杂农业环境下全局路径规划耗时过长、路径最优解求解困难的问题。【方法】提出一种基于改进人工势场法的快速行进树算法(APF-FMT^(*))。首先,在引力势场中引入相对距离,根据与目标点的距离改变引力大小,克服了人工势场法距离目标点过远时引力过大的问题;然后,将FMT^(*)算法与改进人工势场法相结合,采用三阶B样条曲线对路径进行平滑处理;最后,建立3个农业工作地图进行仿真试验。【结果】仿真结果表明,与FMT^(*)、RRT^(*)和Informed-RRT^(*)3种算法对比,在地图Map1和Map2中,APF-FMT^(*)都能快速找到良好的解,且随样本数量增加获得的路径解得到改善,搜索时间比其他3种算法减少45%以上;在有狭小通道的Map3中,APF-FMT^(*)、FMT^(*)搜索时间比RRT^(*)和Informed-RRT^(*)减少75%以上,并且获得更好的解。【结论】本研究提出的APF-FMT^(*)算法不仅克服了FMT^(*)算法冗余探索问题,还有效地解决了人工势场法目标点不可达的问题,提高了农业机器人路径规划效率和作业安全性。

一种FMT系统内的MMSE-DFE均衡方法及其性能研究

介绍了滤波多音调制(FMT)系统的基本原理,分析了FMT系统内码间干扰的形成原因,提出了在每子信道上采用最小均方误差判决反馈(MMSE-DFE)均衡方法来消除系统的码间干扰的方法。论文给出了MMSE-DFE结构的时域均衡实现方法,研究了最小均方误差判决反馈均衡在FMT系统内的均衡性能,给出了理论和仿真结果。

FMT——正交多载波滤波多音调制技术研究现状分析

为了克服OFDM的不足,新的高速数传技术(FMT)被提出在无线通信中进行研究。在介绍了FMT技术后,分析了其在无线通信中的研究现状以及主要研究的技术和方法,指出了各自的优缺点,提出了解决思路和FMT在无线通信应用中所需要进一步研究的问题。

AWGN信道中FMT的性能研究

对滤波多音调制 (FMT)和正交频分复用 (OFDM)在AWGN信道中的系统性能比较表明 ,FMT系统当子信道采用MLSE均衡器时 ,其抗噪性能和抗载波频偏性能明显好于OFDM系统 .此结果表明FMT在无线信道具有良好的应用前景 .

传动误差测量数学模型及FMT系统实践

介绍了一套新型传动误差检测分析系统的测试原理、特色与鉴定使用结果。

FMT系统中的滤波器组设计

研究了新型多载波传输技术———滤波多音频 (FMT)的滤波器组调制技术 ,通过滤波器的多相分解得到FMT系统的高效实现方法 ;对滤波器组中原型滤波器提出了主要性能指标和设计方法 。

FMT系统中一种新的信道估计算法

FMT(Filtered Multitone)系统不具备循环卷积的特点,无法与OFDM一样采用频域信道估计和补偿的方法。本文设计了一种训练序列,并基于序列的周期性和正交性实现了FMT的时域信道估计算法。算法在充分利用FMT接收端处理单元内的数据条件下,凭借FFT/IFFT技术可以快速地完成信道估计,获得无偏的估计值。理论分析和仿真实验均表明,算法的计算复杂度低,估计性能较好,且与周期长度无关。

关于三IFMT问题的若干注记

指出了在经典逻辑学中,M T是M P的等价形式;明确了三I FM T是与三I FM P不同的算法,且三I FM P与三I FM T这两种算法是对偶算法,表明三I算法的两个组成部分在理论上是和谐的。指出了如果在Fuzzy推理中模仿M T而计算FM T的解,则会回到FM P问题。

传动链运动特性检测分析系统FMT的研制

本文介绍了作者研制的一套新型运动特性检测分析系统的原理、特色与鉴定使用结果。

基于噪声功率估计的FMT时域信道估计

利用PN码的循环相关性进行信道估计时,其估计值是有偏的,并且在低信噪比下受信道噪声的影响大。鉴于此,提出了基于信道噪声功率估计的FMT无偏信道估计算法,利用估计值数据特点,完全消除了残余直流偏置,同时在接收端利用导频序列估计信道噪声功率,根据路径信噪比选择出受噪声干扰大而能量贡献小的多径分量并将其置零,降低了信道噪声对估计精度的影响,改善了信道估计性能。

RFT和FMT压力测试对比与分析

针对RFT和FMT的两口井测试资料 ,进行泥浆静压力、地层压力和地层温度测量值的对比、分析 ,提出了用泥浆压力系数和泥浆密度检查仪器性能的方法。同时在考虑性能、价格等综合因素后 ,认为使用FMT进行压力测试是一个合理的选择。

基于最大比特速率准则的FMT频域均衡算法

针对严格采样滤波多音调制(Filtered Multi-Tone modulation,FMT)系统符号间干扰严重的问题,通过推导严格采样FMT系统的矩阵表示式,提出了一种新的频域均衡算法,该算法以最大化比特速率为目标来确定均衡器的系数。仿真结果表明,在ATTC(Advanced Television Technology Center)E型信道条件下,新算法的可达比特率(Achievable Bit Rate,ABR)性能比最小均方误差准则的线性均衡和判决反馈均衡分别提高了40%和70%,误码率性能在BER为10?4则分别改善了3dB和5dB;而在WLAN信道条件下,新算法的ABR性能分别提高了45%和75%,误码率性能在BER为10?4则分别改善了6dB和10dB。

FMT问题的两种三I算法及其还原性

进一步研究 FMT问题 ,得到该问题的三 I算法的一般计算公式 ,提出该问题的一种新算法——三 I* 算法 ,给出新算法的一般计算公式 ,讨论两种算法的还原性问题 ,明确两种还原性的含义 ,证明FMT问题的三 I算法是 W-还原的 ,而三 I* 算法是 Z-还原的。

用FMT和孔隙度测井资料确定地层压力剖面

地层压力剖面的确定是油气田勘探开发中的一项重要工作,地层压力资料可用于油层产能评价,井下作业施工及注采调整等各方面。介绍了用FMT及声波测井资料确定地层压力剖面的方法,给出了典型实例分析及作业施工应注意的事项,并结合实际资料建立了区域地层压力剖面。

频偏对FMT系统的影响分析及仿真

研究了频率偏差对FMT调制技术的影响 ,并在不同的使用环境和不同信噪比的情况下进行了仿真 ,给出了在存在频偏时的接收星座图和系统的误码性能 .结果表明 ,FMT系统可以较好地克服频偏的影响 .

FMT系统的频率同步算法

提出了一种基于训练符号的FMT系统的频率同步算法,并分析了其性能.仿真结果表明,采用辅助数据的频率同步算法,改进了SCA算法,在快衰落环境中更具有鲁棒性,尤其适用于类似WLAN的突发数据传输的应用环境.

用FMT测井资料确定地层压力剖面及示例分析

本文阐述应用ＦＭＴ测井资料确定地层压力剖面的优点，列举了河南油田ＦＭＴ确定地层压力剖面的应用实例，并结合区域实际情况，对各示例进行了认真分析，认为图示结果与区域实际情况符合较好。

传动误差检测系统FMT

介绍了一种新型传动误差检测分析微机系统的设计原理和功能指示，并对其中的脉冲信号微机细分方法进行了阐述。

IL-37、IL-39在恰玛古超声热透入、FMT联合曲妥珠单抗治疗兔晚期胃癌及评估生存时间中的意义

目的分析IL-37、IL-39在维族草药恰玛古超声热透入、肠道微生物移植(FMT)联合曲妥珠单抗治疗兔晚期胃癌及评估生存时间中的意义。方法将85只晚期胃癌腹水兔随机分为实验组(45只)和对照组(40只),在两组基础灌肠、姑息治疗相同的情况下,实验组使用维族草药恰玛古超声热透入、FMT联合曲妥珠单抗治疗,而对照组采用DDP腹腔热化疗联合曲妥珠单抗。观测两组血清及腹水IL-37、IL-39、肠鸣音恢复、肛门排气排便等胃肠功能恢复情况以及生存时间。结果治疗后,实验组前后腹围差在48 h、72 h、96 h及120 h时均大于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。实验组血清及腹水IL-37、IL-39水平均明显低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。实验组肛门初次排便时间短于对照组,中位生存时间长于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论维族草药恰玛古超声热透入、FMT联合曲妥珠单抗治疗兔晚期胃癌腹水,疗效显著,明显延长生存时间;血清及腹水IL-37、IL-39可作为兔晚期胃癌治疗效果、评估生存时间的预测指标。

L_n*系统中α-反向FMP和α-反向FMT问题的解

提出了α-反向FMP、多重α-反向FMP,以及α-反向FMT和多重α-反向FMT问题。通过在F（S）中引入一个预序,在Ln^＊系统中,给出了上述问题的解。并说明了这些解从形式上和α-反向三I算法的结果一致,从而在逻辑系统Ln^＊中建立了反向三I算法的形式化推理机制。