直线倒立摆的快速起摆与稳摆控制研究

针对直线倒立摆系统,提出了一种优化的快速摆起控制方法和基于ANFIS-PI的稳定控制算法。建立了直线倒立摆系统的数学模型,根据Lyapunov能量反馈思想对基于能量的起摆控制策略进行优化,实现了倒立摆系统的快速起摆实时控制,并从实验角度设计切换控制策略过渡到系统的平衡控制。采用小车跟踪方波信号获取样本数据,引入PI控制器,完成了基于ANFIS-PI稳摆控制器的设计。仿真和实验结果表明,优化后的起摆控制算法显著提高摆杆摆起速度,系统具有较强的鲁棒性,自适应性和动态性能。

EACVD小型化系统摆动衬底设计及温度场仿真研究

对传统的电子辅助化学气相沉积(EACVD)系统连续转动衬底进行改进,设计了无急回特性的曲柄摇杆机构摆动衬底,解决了原衬底结构复杂,只能单点测温,以及衬底冷却水渗漏等问题;对摆动衬底的温度场进行仿真计算,分析了不同摆动参数对衬底温度场的影响,结果表明,选用合适的摆动参数可以获得比较均匀的衬底温度场。仿真结果可以为衬底摆动机构的设计提供理论依据。

大摆角摆臂式干涉仪非线性干涉信号光谱反演

为快速实现大摆角摆臂式干涉仪非线性干涉信号的光谱反演,通过分析大摆角摆臂式干涉仪的工作过程和干涉信号的非线性对光谱反演的影响,提出了基于非均匀快速傅里叶变换(NUFFT)的光谱反演方法。该方法先利用核函数和卷积算法让非线性干涉信号线性化,然后对线性化的干涉信号进行快速傅立叶变换实现光谱反演。实验将光程差替换法和NUFFT算法分别应用于非线性干涉信号的光谱反演。结果表明:两者光谱反演精度相近,但NUFFT算法速度更高。

结合面阵成像的摆镜扫描系统设计研究

为实现低轨卫星对地面热点区域快速、大范围的成像侦查,对面阵成像摆镜扫描系统的设计进行了研究。基于反射镜摆动扫描展宽相机视场的原理,根据卫星轨道高度、地面分辨率,确定扫描系统采用阶梯式的步进扫描,要求摆镜快速摆动快速稳定。给出了摆镜扫描系统的组成、技术指标和构型,采用TRUM-60旋转行波超声电机作为驱动电机。对设计的摆镜系统建立虚拟样机模型进行仿真,设计的摆镜模态满足系统使用要求。用ADAMS软件对摆镜系统进行动力学仿真分析,摆镜单步运动满足50ms快速摆动、50ms快速停止稳定成像的要求;1个运动周期内摆镜的运动状况与设计要求一致,前1 000 ms内完成10次快摆快稳的步进扫描,回程用时少于200ms,完成1行扫描的时间充裕。设计的摆镜扫描系统能完成面阵扫描,实现宽幅成像。

桥式吊车基于二阶滑模干扰观测器的连续消摆控制

针对二维欠驱动桥式吊车系统,设计一种基于super-twisting二阶滑模干扰观测器的连续消摆控制器。将负载的摆动运动并入台车的动态中以设计桥式吊车系统的滑动面,并利用super-twisting二阶滑模干扰观测器对被控系统的复合干扰进行估计。采用super-twisting二阶滑模干扰观测器的控制注入项作为补偿控制,所设计的消摆控制器将补偿控制和基于快速幂次趋近律的控制律相结合,能够有效消除复合干扰对闭环系统性能的不良影响。基于Lyapunov稳定性理论证明了台车的定位误差和负载的摆动角度渐近收敛于零,数值仿真实验结果进一步验证了所设计的消摆控制器的有效性和鲁棒性。

步进快速限幅摆式陀螺寻北仪

针对摆式陀螺寻北仪存在的限幅效率低的工程实际问题,提出了一种步进快速限幅方法,介绍了该方法的实现原理和步骤,分析了3种主要测量误差对限幅效果的影响,论证了步进快速限幅法在理论上的可行性,最后将步进快速限幅法成功应用于摆式陀螺寻北仪上。设计了相应的限幅试验,利用摆动的平衡位置主动跟踪逆转点,实现了对摆幅的快速精确限制。理论和试验结果均表明:提出的步进快速限幅法保留了传统步进法不需要增加系统硬件的优点,有效克服了采用电磁阻尼法限幅时电磁干扰力矩的问题,保持了限幅的可靠性。基于步进快速限幅方法的摆式陀螺寻北仪能在一个步进周期(约60s)内实现对摆幅的快速精确限制,较传统步进法可以节省2个以上的步进周期,为缩短寻北时间提供了理论支撑和实践依据。

对现代短距离途中跑技术发展方向的分析与探讨

随着短距离跑项目的竞争日趋激烈,运动成绩的不断提高,场地和其他因素的不断更新与改善,对短跑项目的技术要求也在不断的提高。通过文献资料、专家访谈、分析对比的方法,就现在短跑途中跑技术的发展趋势进行分析与探讨,提出现代短跑途中跑技术新的发展方向,为短跑项目的发展提供理论依据和实践指导。

现代短距离途中跑新技术发展方向分析

随着短距离跑项目的竞争日趋激烈,运动成绩的不断捉高,场地和其它因素的不断更新与改善,对短跑项目的技术要求也在不断的提高,本文通过文献资料、专家访谈、分析对比的方法,就现在短跑途中跑技术的发展趋势进行分析与探讨,提出现代短跑途中跑技术新的发展方向,为短跑项目的发展提供理论依据和实践指导.

医用多方位牵引床的研制

根据生物力学原理和中医推拿正骨原理,集国内外牵引床之精髓,采用液压驱动源,机构具有成角、旋角、牵引、摆动四个动作,动作可任意组合成立体牵引。计算机进行闭环控制,使位移、速度、时间、角度、力量达到精确控制与完美组合,达到最佳治疗效果。

短距离跑技术训练中存在的问题及思考

随着短距离跑项目的竞争日趋激烈,运动成绩的不断提高,场地和其它因素的不断更新与改善,对短跑项目的技术要求也在不断的提高,就现代短距离跑技术训练中存在的问题及影响因素进行分析,提出现代短距离途中跑技术新的发展方向,为短跑项目的发展提供理论依据和实践指导。

膜装置纯化CO气体

沧州大化TDI有限责任公司(TDI公司)PSA-CO装置的产品气CO中H2含量超标,使用普里森气体膜装置有效降低了CO中的H2含量,保证了后续系统的安全稳定运行。