指榫参数和端压压力对橡胶木指接材抗弯性能的影响

以橡胶木规格锯材为研究对象,探讨了指榫参数(齿长S型12.5 mm和L型25.0 mm)和端压压力(1.50、1.85、2.20 MPa)对指接橡胶木规格锯材抗弯性能的影响。结果表明:S型齿橡胶木指接材的抗弯强度(MOR)(平均值49.5 MPa)明显高于L型齿橡胶木指接材的MOR(平均值45.3 MPa),证明使用短齿指接是可行的;齿长对抗弯弹性模量(MOE)无显著影响,但对MOR影响显著;根据不同齿型的端压趋势图情况,可推断L型齿橡胶木指接材的较优端压压力为2.20 MPa,S型齿橡胶木指接材较优端压压力为1.85 MPa。

掌侧动脉静脉化血管吻合在末节断指再植中的应用

目的:研究掌侧动脉静脉化血管吻合在末节断指再植中的应用。方法:选取2022年3月—2023年3月清远市人民医院收治的70例手指末节离断患者作为研究对象。根据随机数表法将其分为对照组及观察组,各35例。对照组采用背侧静脉血管吻合方式实施断指再植治疗,观察组采用掌侧动脉静脉化血管吻合方式实施断指再植治疗。比较两组断指成活情况、断指功能、疼痛程度、并发症、断指血运。结果:两组断指成活情况比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组优良率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组氧饱和度、经皮氧分压均大于对照组,断指微循环检测值、毛细血管充盈时间明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。术后6 h、12 h、24 h,观察组视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:掌侧动脉静脉化血管吻合和背侧静脉血管吻合均可以获得较高的成活率,但相比较而言,掌侧动脉静脉化血管吻合在末节断指再植中的临床效果显著,更有利于减轻患者的疼痛程度,改善断指的血运情况,促进断指功能的恢复,且安全可靠。

经皮滚式缝合技术与断端缝合技术在治疗腱性锤状指中的疗效对比

目的探讨经皮滚式缝合治疗腱性锤状指的临床疗效。方法纳入2018年6月—2022年10月就诊于甘肃中医药大学第三附属医院手足外科的110例腱性锤状指患者,采用随机数字表法将患者分组:经皮滚式缝合治疗组和经断端缝合联合克氏针固定治疗组。采用视觉模拟评分法、远指间关节活动度和欠伸角度、Dargan功能评定体系对比两组患者的疗效。结果两组患者患指的视觉模拟评分法评分在术后第3、6个月均相较于治疗前水平显著降低,差异均有统计学意义(P<0.01);两组患者术后第3、6个月远指间关节活动度和欠伸角度与治疗前相比差异均有统计学意义(P<0.001),术后两组患者远指间关节活动度和欠伸角度均明显改善。两组患者术后的优良率差异有统计学意义(P=0.039),经皮滚式缝合治疗组优良率高于经断端缝合联合克氏针固定治疗组。结论经皮滚式缝合修复腱性锤状指手术方法简单易行,能获得较为满意的疗效。

三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略

空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败.针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指空间机器人末端执行器,对末端执行器抓握目标物体过程中的碰撞扰动力进行了分析,提出了一种柔顺抓握策略以削弱抓握目标物体时产生的碰撞扰动力,并设计了一种新的基于前馈补偿和模糊滑模相结合的控制器.末端作用器自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分等可以通过数学建模和离线实验测量得到,通过前馈补偿进行有效控制;对于摩擦非线性部分、未知扰动、于指抓握时的碰撞力等不确定量,引入模糊控制规则对其进行补偿.采用HIT在轨自维护机械臂和三手指空间机器人末端执行器在空间微重力运动平台上进行了抓握实验,实验结果表明设计的控制器和提出的抓握策略能够有效削弱抓握过程中的扰动力.

人工真皮修复拇指指端缺损

2014年10月~2016年10月,我科采用人工真皮修复16例拇指指端Ⅰ~Ⅲ度缺损创面,效果良好,报道如下。1材料与方法1.1病例资料本组16例,男12例,女4例,年龄20~45岁。拇指指端均有不同程度缺损,导致骨、肌腱等深部软组织外露,并伴有甲床缺损,其中Ⅰ度缺损2例,Ⅱ度缺损8例,Ⅲ度缺损6例。6例创面污染较轻,急诊应用人工真皮修复创面,伤后至手术时间1~6h;10例创面污染重、软组织损伤较重,一期清创处理,创面新鲜后二期人工真皮修复。缺损创面0.8cm×1.2cm^1.0cm×1.5cm。

不同端压下杨木指接质量的分析

以力学性能测试和指榫显微分析相结合的方法,评价不同端压下杨木的指接质量,并分析最佳端压;利用端压-位移曲线,得到了杨木指接的理论端压范围。在此基础上,从3.0～16.5 MPa范围内选取5个端压水平进行指接实验及质量分析。结果发现,端压对指接材的抗弯弹性模量无显著影响,但对抗弯强度和抗拉强度影响显著。显微分析显示,当端压小于最小临界压力Pmin时,指榫不能完全嵌合,胶层含有气泡;当压力超过7.6MPa时,指榫纤维严重扭曲,压溃和劈裂现象明显,两种情况都无法获得最佳的力学性能。综合分析可得,在实验齿榫参数条件下,杨木指接的理想端压为7.0 MPa,约为材料抗压强度的20%。

果蔬采摘机器人末端执行器研究综述

从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器,同时分析了欠驱动多指手国内外研究现状,并从欠驱动多指手的机构特点、抓取模式和综合成本等方面说明了这一思路的可行性。

指接材端压有限元的模拟分析

为实现对指接材端压范围的预测，采用ANSYS有限元分析软件模拟分析了樟子松结构用指接材3种嵌合度条件下的指接端压范围。结果表明：当指榫嵌合度为0、0．1、0．3 mm时，模拟分析得出的樟子松结构用指接材指接端压范围分别为1．5～3．0 MPa、2．0～3．5 MPa和2．5～4．5 MPa。将实验测试结果与模拟分析结果对比发现，模拟分析得出的指接端压范围相对试验测试结果小，但可以用于预测樟子松结构用指接材最佳端压取值。模拟分析与实验测试结果均表明，樟子松结构用指接材端压最佳取值为3．5 MPa。

手指机构的速度操作灵巧性分析

在简要介绍开端钢缆传动结构及其特征矩阵的基础上，将操作臂速度可操作性椭球的概念引入钢缆传动手指机构，给出了手指具有各向同性速度传递性质的条件．建立了开端钢缆传动中各缆速间的协调关系，并根据缆速空间与指端速度空间之间的映射关系，给出了建立手指指端操作速度矢量集合的方法．为评价指端实际的速度操作灵巧性，还提出新的度量指标。

基于BP神经网络的仿人两指末端执行器抓握模式预测

为了得到手部特征及物体特征与两指抓握模式之间的非线性映射关系,以便对仿人两指末端执行器的抓握模式进行预测,采用5554次人手拇指-食指成功抓握试验的数据作为训练样本,构建基于L-M算法的BP神经网络两指抓握模式预测模型,进行仿人两指末端执行器的抓握模式预测。结果表明:该神经网络模型的预测准确率达90%,预测值与实测值的相关系数为0.83,能够快速有效地预测仿人两指末端执行器的抓握模式;对于等效直径较小且质量较轻的目标物,多选择精密捏;对于等效直径较大且质量较重的目标物,多选择强力握。研究结果可为仿人两指末端执行器的稳定抓握控制提供重要的决策依据。

手指机构力操作灵巧性的分析与评价

本文对开端钢缆传动手指机构的力操作灵巧性问题进行研究 .首先 ,定义了钢缆张力椭球 .在此基础上 ,分析了手指机构力操作的位形灵巧性及钢缆传动结构对位形灵巧性的影响 .其次 ,根据钢缆张力空间与指端操作力空间之间的映射关系 ,给出了建立指端在给定操作位形处的操作力矢量集合的几何方法 .得到的矢量集合反映了考虑钢缆张力限制时 ,指端实际的力操作能力 .为评价指端实际的力操作灵巧性 ,还提出两个新的度量指标 .最后 。

欠驱动式手指康复训练装置的结构优化设计

为了使欠驱动式手指康复训练装置可提供的手指关节活动范围满足训练需求,以某一连杆机构为例,通过分析运动学模型空间状态进行结构优化。首先建立机械机构与手指的简化空间模型,以关键构件及手指关节的旋转角度作为空间向量元素,求得某一机械尺寸及手指长度下所有可能的空间向量,形成空间状态集;然后通过考察空间状态集选择最佳机构尺寸,使得手指关节活动范围满足训练需求。仿真及样机佩戴测试结果表明,经过优化设计后的连杆式机构能够辅助手指在所需的关节活动范围内进行屈曲伸展运动,对手指长度变化的适应能力较强。所提结构优化方法对于欠驱动式肢体康复训练装置的结构优化设计具有一定的参考价值。

同指指动脉逆行岛状皮瓣修复指端缺损的临床观察

目的探讨同指指动脉逆行岛状皮瓣修复指端缺损的治疗效果。方法通过对2016年9月至2018年10月在我院治疗的82例指端缺损患者随机分组,对照组患者给予邻指皮瓣术治疗,试验组应用同指指动脉逆行岛状皮瓣修复术治疗,观察比较两组手术时间、住院时间、治疗效果、皮瓣两点辨距觉、满意度差异。结果试验组住院时间(7.25±0.81)d较对照组(10.92±1.25)d明显缩短(P <0.05);试验组优良率97.55%明显高于对照组80.49%(P <0.05);试验组皮瓣两点辨距觉(7.09±1.12)mm同对照组(8.72±1.35)mm比较明显下降(P <0.05),试验组满意度(96.35±3.86)分同对照组(81.29±2.71)分比较显著提高(P <0.05)。结论针对指端缺损患者应用同指指动脉逆行岛状皮瓣修复术可缩短住院时间,提高治疗效果和患者满意度,值得推广应用。

智残儿童的指(趾)端皮纹研究

目的 研究皮纹在智力残疾者与正常人之间的差异。方法 收集先天智力残疾儿童的指、趾端皮纹资料 ,与大学生组的指、趾端皮纹比较。结果 指端 3种纹理在两组中存在非常显著的差异 (P <0 .0 1 ) ;而趾端纹理中 ,智残儿童组的弓形纹高于大学生组 ;胫侧箕纹和斗形纹低于大学生组 ,且差异非常显著 (P <0 .0 1 )。结论 先天智力残疾者与大学生指 (趾 )

两种岛状皮瓣修复手指远节末端皮肤缺损的疗效比较

目的比较指固有动脉逆行岛状皮瓣和指固有动脉背侧穿支岛状皮瓣修复手指远节末端皮肤缺损的效果。方法将109例手指远节末端皮肤缺损患者根据修复方法不同分为逆行岛状皮瓣组(采用指固有动脉逆行岛状皮瓣修复,54例)和穿支岛状皮瓣组(采用指固有动脉背侧穿支岛状皮瓣修复,55例),比较两组皮瓣两点辨别觉及手指功能TAM评分。结果患者均获得随访,时间12~24(18.5±2.5)个月。皮瓣全部成活,伤口及供皮瓣区均一期愈合。手术时间、术中出血量、术后12个月皮瓣两点辨别觉及手指功能TAM评分两组比较差异均无统计学意义(P>0.05)。术后6个月,两组皮瓣外形及感觉均良好,质地柔软、耐磨、无触痛、耐寒冷;供区愈合好,外观平整,无瘢痕挛缩,主、被动活动良好。术后12个月两组手指功能TAM评分优良率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论指固有动脉逆行岛状皮瓣和指固有动脉背侧穿支岛状皮瓣修复手指远节末端皮肤软组织缺损都是较理想的方法,临床操作中宜优先选用指固有动脉背侧穿支岛状皮瓣。

逆行食指固有动脉岛状皮瓣修复同指末节皮肤缺损

目的探讨食指末节皮肤缺损后,应用逆行食指固有动脉岛状皮瓣修复之手术效果。方法1999年3月～2007年12月间,共收治7例食指末节皮肤缺损患者。男5例,女2例。年龄26岁～56岁。彻底清创后,均一期行逆行食指固有动脉岛状皮瓣修复之。皮肤缺损为1.5mm×1.0mm～2.0mm×1.2mm大小。皮瓣设计于食指近节尺、桡侧,切取范围等于或大于食指末节皮肤缺损面积。供区以同侧上臂或腹部全厚皮片修复。结果术后7例患者7个食指逆行指固有动脉岛状皮瓣全部成活,无1例意外。随访5例,时间2月～8个月。皮瓣血液循环好,外观佳,手指活动正常。结论应用逆行食指指固有动脉岛状皮瓣修复同指末节皮肤缺损,方法简单、可靠,疗效满意。

原位缝合打包治疗手指末节远端离断伤—附33例报道

目的探讨一种手指末梢离断伤原位缝合加压打包的治疗方法。方法自2006年7月至2011年9月,对33例手指末梢离断伤患者,采用清创后原位缝合离断组织或同侧腕部游离皮片移植,术后加压打包,12～14d拆除缝线,观察治疗效果。结果 32例患指末梢均一期愈合,一例腕部游离皮片移植出现小部分边缘坏死,换药后愈合。经随访3～12个月,手指外观及两点辨别觉恢复良好,无二期残端修整,无指甲畸形。结论手指末梢离断伤清创原位缝合加压打包是治疗末梢离断伤的一种简单而有效的方法。

水轮发电机定子铁心压指松脱引发的事故

本文介绍了压指松脱及绕组发生接地的原因，指出了事故的处理方法，并提出了改进 建议。

一种多指手及其力与位移反馈控制系统

机械手末端执行器的研究一直是机器人研究的重点,有着广阔的应用前景(如采摘机械手等)。设计了一种基于步进电机控制的机械多指手,该多指手具有结构简单、控制方便等特点。分析了结构及原理,介绍了整个控制系统的构成,用LabVIEW做上位机控制。实验结果表明,该末端执行器能较好地抓持物体。

并、缺指畸形胎儿指皮的组织学观察与比较

目的:探讨并、缺指畸形胎儿指皮组织学结构与正常胎儿结构的差异。方法:观察并、缺指畸形胎儿大体形态,常规取材,HE染色,通过光学显微镜观察指皮组织学结构。结果:并、缺指畸形胎儿镜下观察指皮分层及附属结构与正常胎儿相似,但表皮颗粒层和棘层内朗格汉斯细胞比正常胎儿明显增多,未见触觉小体和环层小体。结论:并、缺指畸形胎儿的致畸因子可能影响其感觉神经末梢的发育和成熟,朗格汉斯细胞增多可能是遗传因素的作用或环境影响所致。