CAN总线固定优先级调度算法的应用

分析了CAN总线的最差消息传输模型,提出了一种固定优先级调度算法;针对系统控制实时性的要求及特点,对6自由度平台系统的消息进行调度。实际使用证明,该方法改善了6自由度平台的整体控制性能,提高了网络利用率,消息的截止期得到满足。

CAN总线可调度分析及在导弹控制系统中的应用

针对CAN总线固定优先级调度设计中存在的问题,在给出了任务模型和相关定义的基础上,首先推导了任务的最坏响应时间,得出了系统可调度的方法;然后,给出了设计固定优先级调度算法的步骤;最后,以某型导弹控制系统为例进行了可调度分析和优先级设计,并用Truetime工具箱进行了仿真,结果显示了该方法的有效性。

硬实时环境下固定优先级调度的离线优化

RM调度算法具有简单的实现机制和较低的调度开销,被广泛应用于硬实时调度领域.然而这类算法的固定优先级特征使其在高任务负载环境下具有极高的抢占次数,从而导致了较大的系统开销,因此提出一种方法来减少RM调度的抢占次数.该方法通过离线计算任务集的最优属性来减少基于RM调度的系统在运行时的抢占次数,进而降低系统的抢占开销.仿真结果表明,该方法可以在不付出额外调度开销的前提下有效减少RM调度的抢占次数,降低实时系统的抢占开销.

周期多帧任务的固定优先级调度算法的调度分析

实时操作系统的核心问题——实时任务的调度是实时系统研究的重点之一 .主要讨论了周期多帧任务的固定优先级调度算法的调度情况 ,证明了对于周期多帧任务 DM算法不是最优的 ,同时也证明了对于累积单调周期多帧任务

基于CAN FD总线的动静态调度算法研究

受调度算法的影响,CAN FD报文在总线传输过程中会出现时延、阻塞等障碍,从而导致报文优先级分配不均,无法正常占用总线进行传输。为解决该问题,分析造成报文时延的原因,总结出CAN FD报文的最坏响应时间量化公式。建立调度模型,分别基于固定优先级算法和最早截止期优先算法对CAN FD报文进行调度分析,并采用CANoe进行仿真实验验证。实验结果表明,CAN FD报文在波特率为250kBaud和500kBaud的情况下进行调度时,最早截止期优先算法最优可100%实时传输报文,相较于固定优先级调度具有优先级分配更加灵活、报文实时性更强的优势。