基于CPAC运动控制卡的AGV控制系统开发

介绍了一种基于CPAC运动控制器的AGV控制系统。构建了以CPAC为核心的AGV控制系统硬件结构。采用了GCSP/GRT作为CPAC的编程环境及实时内核,并且GCSP编程环境完全遵从IEC61131-3国际标准。仿真和实验结果表明:使用CPAC和GCSP/GRT作为AGV的控制核心进行的软硬件设计能够满足自动导引车的精确定位,且由于GCSP/GRT的使用,拓宽了开发人员的范围,降低了系统开发的难度。