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题名空间机械臂关节积分反演滑模控制研究
被引量:4
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作者
贾庆轩
张晓东
李梅峰
褚明
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机构
北京邮电大学自动化学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期3014-3016,3021,共4页
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基金
教育部重大项目(307005)
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文摘
针对受到不确定因素影响的空间机械臂关节,设计积分反演(backstepping)滑模控制器进行了精确轨迹控制研究,在反演镇定函数中综合积分项,进一步消除了轨迹跟踪稳态误差;针对难以确定滑模控制系统中不确定因素上界的问题,采用了GRBF(general radial basis function)网络在线估计不确定性上界值,并且推导了网络权值的自适应律,基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性和对误差的收敛性。仿真结果表明,该方法提高了机械臂关节轨迹跟踪性能,提高了对于参数摄动和外界干扰等因素的鲁棒性。
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关键词
机械臂关节
反演
滑模控制
GRBF网络
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Keywords
manipulator joint
backstepping
sliding-mode control
grbfn
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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