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超极限h/D螺旋溜槽的研究及应用 被引量:13
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作者 张一敏 刘惠中 《矿产综合利用》 CAS 北大核心 2000年第5期43-46,共4页
本文基于普通细粒螺旋溜槽分选原理 ,提出并研制了超极限 h/ D螺旋溜槽 ,成功解决了非金属矿红柱石的脱泥及初步富集问题。在同等条件下 ,与普通溜槽相比 ,超极限溜槽脱泥作业粗精矿产率可提高约 1 0 % ,Al2 O3含量可提高约 4 %。
关键词 红柱石 螺旋溜槽 脱泥 富集 超极限h/d 工业试验
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环丙烷衍生物在CD_3OD离子体系中的H/D交换反应
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作者 李智立 宋凤瑞 刘淑莹 《分析化学》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期23-27,共5页
研究了环丙烷衍生物在CD3 OD离子体系中的H/D交换反应产物离子 [M +1]+ 、[M +2 ]+ 和[M +3]+ 的碰撞诱导碎裂 (CID)反应特征。实验结果表明这些产物离子是由反应物与试剂离子之间发生H/D交换反应生成的。
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 碰撞诱导解离技术 Cd3Od离子体系
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环丙烷衍生物的H/D交换反应
3
作者 李智立 盛龙生 +1 位作者 相秉仁 安登魁 《质谱学报》 EI CAS CSCD 2000年第3期37-38,共2页
The fragmentation properties of the product ions [M+3]+, [M+3]+ and [M+3]+ formed by ion-molecule reaction of four cyclopropane derivatives with the ion system of CD3OD were investigated by using collision-induced dis... The fragmentation properties of the product ions [M+3]+, [M+3]+ and [M+3]+ formed by ion-molecule reaction of four cyclopropane derivatives with the ion system of CD3OD were investigated by using collision-induced dissociation technique. The experiment results indicate that the product ions are produced via the H/D exchange reaction between reactants and reactive reagent ions of CD3OD. There are two exchangeable hydrogen atoms on the ring of compounds 1 and 2, and only one for compounds 3 and 4. 展开更多
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 氘代甲醇离子体系
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短杆菌肽S与脂膜结合前后的H/D交换动力学的研究
4
作者 吴曼 聂松青 林克椿 《生物物理学报》 CAS CSCD 北大核心 1998年第3期582-584,共3页
短杆菌肽S(GS)是一个十肽分子(环-(L-Val-L-Orn-L-Leu-D-Phe-L-Pro)2),是由两个β转角和两个β片层结构所构成[1]。GS的功能是通过破坏葛兰氏阴性菌的膜结构来完成其抗菌活性。迄今为止... 短杆菌肽S(GS)是一个十肽分子(环-(L-Val-L-Orn-L-Leu-D-Phe-L-Pro)2),是由两个β转角和两个β片层结构所构成[1]。GS的功能是通过破坏葛兰氏阴性菌的膜结构来完成其抗菌活性。迄今为止,人们对GS与膜结合特点的研究结果还不一致。Dateman等人利用2H-NMR,31P-NMR和DSC等技术研究了GS与DPPC多层脂膜的相互作用,指出肽仅仅作用于膜表面[2];而Higashijima等[3]及张凤立等用2D-NMR的研究结果[4]表明,GS的疏水部分应插入膜内。蛋白质及多肽的H/D交换动力学受其分子内氢键,分子空间结构的致密度及其周边环境如膜环境[5]的影响。我们利用衰减全反射红外光谱(ATR-FTIR)对与脂膜结合前后的短杆菌肽S的H/D交换动力学进行了研究,实验结果提示GS插入了脂膜双层。 展开更多
关键词 短杆菌肽S h/d交换 动力学 脂膜结合
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应用H/D交换质谱法对庆大霉素C_2/C_(2a)及小诺霉素进行快速鉴别
5
作者 周璟明 谢颖 +2 位作者 范建辉 林炜 方东升 《海峡药学》 2009年第10期180-182,共3页
目的快速鉴别庆大霉素C2/C2a和小诺霉素。方法采用电喷雾质谱法结合氢-氘(H/D)交换技术对庆大霉素C2/C2a和小诺霉素进行研究。结果进行氘代反应后,庆大霉素C2/C2a和小诺霉素的m/z可分别得到+13和+12的增量。结论上述方法可以简便快速地... 目的快速鉴别庆大霉素C2/C2a和小诺霉素。方法采用电喷雾质谱法结合氢-氘(H/D)交换技术对庆大霉素C2/C2a和小诺霉素进行研究。结果进行氘代反应后,庆大霉素C2/C2a和小诺霉素的m/z可分别得到+13和+12的增量。结论上述方法可以简便快速地区分出庆大霉素C2/C2a与小诺霉素这一对同分异构体,为鉴别分子内活泼氢数目不同的同分异构体提供了一种可行的方法。 展开更多
关键词 庆大霉素C2/C2a 小诺霉素 h/d交换 电喷雾离子化质谱
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采用量子含时波包方法研究H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应 被引量:2
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作者 李文涛 于文涛 姚明海 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期28-35,共8页
采用量子波包方法和二阶分裂算符方法对H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应在0.01到0.4 eV的碰撞能范围内进行了动力学计算.在态分辨的理论水平上计算了反应概率、积分截面、微分截面等动力学性质并与之前的理论结果进行了比较.结果表明:由于本... 采用量子波包方法和二阶分裂算符方法对H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应在0.01到0.4 eV的碰撞能范围内进行了动力学计算.在态分辨的理论水平上计算了反应概率、积分截面、微分截面等动力学性质并与之前的理论结果进行了比较.结果表明:由于本文的计算中包含了总角动量J在体固定坐标轴上的所有投影所得,结果更加精确;此外,当H原子被重的同位素原子D取代,反应概率、积分截面增大,然而这并没有对反应机理产生大的影响.前后对称的微分截面表明插入反应机理在反应过程中占据主导地位. 展开更多
关键词 h/d+Li2 反应概率 积分截面 同位素效应
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环丙烷衍生物在D_2O离子体系中的H/D交换反应
7
作者 李智立 刘淑莹 《Chinese Journal of Chemical Physics》 SCIE CAS CSCD 2000年第2期135-135,共1页
在D2O化学反应气条件下环丙烷衍生物的H/D交换反应特性,发现了三种新的产物离子(M+1)^+、(M+2)^+和(M+3)^+。应用碰撞诱导碎裂(CID)技术研究了这些离子的碎裂反应特性。实验结果表明三种新的产物离子... 在D2O化学反应气条件下环丙烷衍生物的H/D交换反应特性,发现了三种新的产物离子(M+1)^+、(M+2)^+和(M+3)^+。应用碰撞诱导碎裂(CID)技术研究了这些离子的碎裂反应特性。实验结果表明三种新的产物离子是由反应物与试剂离子间发生H/D交换反应生成的。并获得了环丙烷衍生物结构中活泼氢位置及其数量的信息。 展开更多
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 化学电离
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Peculiar Concentration Dependence of H/D Exchange Reaction in 1-Butyl-3-methylimidazolium Tetrafluoroborate-D<sub>2</sub>O Mixtures
8
作者 Hiroshi Abe Naohiro Hatano +3 位作者 Yusuke Ima Souichi Ohta Akio Shimizu Yukihiro Yoshimura 《Open Journal of Physical Chemistry》 2011年第3期70-76,共7页
We have investigated the H/D exchange reaction between heavy water and an ionic liquid, 1-butyl-3-methyl-imidazolium tetrafluoroborate ([bmim][BF4]), throughout the whole concentration region as a function of D2O mol%... We have investigated the H/D exchange reaction between heavy water and an ionic liquid, 1-butyl-3-methyl-imidazolium tetrafluoroborate ([bmim][BF4]), throughout the whole concentration region as a function of D2O mol% at room temperature. We expected that the extent of the H/D reaction would increase linearly with increasing content of D2O, but the results show an extended N-shaped behavior having a small maximum at around 40 mol% and the reaction becomes very slow at a specific concentration around 80 mol%. We found that this non-linear concentration dependence correlates with the pD dependence of the solutions. 展开更多
关键词 h/d Exchange Reaction pd NMR IONIC Liquid
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社区H型高血压患者药物基因作用靶点多态性分布及叶酸联合维生素D干预效果研究 被引量:1
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作者 庞爱梅 高伟 +5 位作者 张恒 蒲双双 郭莉莉 范子荣 刘海霞 刘瑞霞 《中国全科医学》 北大核心 2024年第6期704-710,共7页
背景H型高血压严重影响着人们的健康及生活质量,目前临床上治疗高血压主要根据患者症状和临床经验选择药物,降压效果不理想,急需探寻降压药物基因分布的多态性,为高血压患者进行个体化用药指导。目的探讨济南市社区H型高血压药物作用靶... 背景H型高血压严重影响着人们的健康及生活质量,目前临床上治疗高血压主要根据患者症状和临床经验选择药物,降压效果不理想,急需探寻降压药物基因分布的多态性,为高血压患者进行个体化用药指导。目的探讨济南市社区H型高血压药物作用靶点基因多态性分布及叶酸联合维生素D的干预作用,为该地区开展高血压医防融合精准医疗提供参考依据。方法2020年6月—2022年6月随机抽取山东省济南市槐荫区20家街道办事处社区卫生服务中心200例血压控制不佳的高血压患者为研究对象,治疗前首先进行5类常用抗高血压药物[利尿剂、β受体阻滞剂、血管紧张素转化酶抑制剂(ACEI)、钙离子通道抑制剂(CCB)、血管紧张素Ⅱ受体拮抗剂(ARB)]相关高血压个体化用药基因位点的基因多态性检测。将患者随机分为基因导向治疗组(基因组)与基因导向协同叶酸、维生素D治疗组(基因导向组),每组100例。基因组根据检测的高血压基因作用位点的特点调整用药;基因导向组在基因组治疗方案的基础上同时服用叶酸、维生素D。干预初始(M0)、干预3个月(M3)、干预6个月(M6)时采集患者晨间未服用降压药物情况下坐位收缩压和舒张压。记录患者患病情况、不良反应发生情况、脑卒中发生情况,进行基因测序,检测血清同型半胱氨酸(Hcy)浓度。采用Pearson相关性分析或Spearman秩相关分析探究性别、年龄、收缩压、舒张压与Hcy的相关性。结果研究对象性别(r_(s)=-0.463)、收缩压(r=0.181)、舒张压(r=0.188)与Hcy水平有相关性(P<0.05)。5类抗高血压药物基因作用靶点中,与药物代谢酶基因多态性位点相关的分别是CYP3A5(A6986G)、CYP2C9(c.1075A>C)、CYP2D6(c.100C>T),与药物作用靶点敏感性基因多态性位点相关的是ADRB1、ACEI(I/D)、AGTR1、NPPA。基因组A6986G:CYP3A5*1/*1(AA)、ACEI(I/D):D/D、c.100 C>T:CYP2D6*1/*1(CC)患者M3、M6舒张压低于M0,A6986G:CYP3A5a1/a3(AG)、ADRB1 c.1165 G>C:GG、c.1075 A>C:CYP2C9*1/*3(AC)、c.1075 A>C:CYP2C9*3/*3(CC)患者M6舒张压低于M0,A6986G:CYP3A5*3/*3(GG)、ADRB1 c.1165 G>C:CC、ACEI(I/D):I/I、c.1075 A>C:CYP2C9*1/*1(AA)、AGTR1 c.1166 A>C:AA、NPPA T2238C:TT、c.100 C>T:CYP2D6*10/*10(TT)患者M3、M6收缩压、舒张压低于M0,ADRB1 c.1165 G>C:GC、ACEI(I/D):I/D、c.100 C>T:CYP2D6*1/*10(CT)患者M6收缩压低于M0,M3、M6舒张压低于M0,差异有统计学意义(P<0.05)。Hcy水平组间比较结果显示,M3、M6基因导向组Hcy水平低于基因组,差异有统计学意义(P<0.05)。组内比较结果显示,基因组M6 Hcy水平低于M0,基因导向组M3、M6 Hcy水平低于M0,M6 Hcy水平低于M3,差异有统计学意义(P<0.05)。收缩压、舒张压组间比较结果显示,M3、M6基因导向组收缩压、舒张压低于基因组,差异有统计学意义(P<0.05)。组内比较结果显示,基因组、基因导向组M6收缩压、舒张压低于M0,M6收缩压低于M3,差异有统计学意义(P<0.05)。结论社区H型高血压患者中存在高血压药物相关基因多态性的表达差异,个体化用药效果显著;叶酸联合维生素D协同治疗更能显著降低H型高血压水平。 展开更多
关键词 高血压 高同型半胱氨酸血症 h型高血压 基因多态性 叶酸 维生素d
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基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模
10
作者 李瑞英 李国丽 +1 位作者 鞠鲁峰 王群京 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期150-158,共9页
三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机... 三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机的运动特征,将球形转子等效为三个串联旋转关节,推导出磁阻式球形电机基于D-H参数的动力学方程,再对方程中的未知参数进行辨识,最终模型的预测结果与仿真结果有较高的拟合度,试验验证了该模型在设定运动工况下的可靠性,为磁阻式球形电机驱动控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 磁阻式球形电机 d-h参数 动力学模型 机器人 参数辨识
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基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真 被引量:1
11
作者 周杨 杨旗 闫为佳 《机械工程与自动化》 2024年第3期56-58,共3页
将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的... 将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的方法实现了机器人末端的姿态计算与模型的正确性检验。通过蒙特卡洛算法可以计算出机器人的空间点云图,通过MATLAB工具包可以计算出机器人末端节点的位置、速度和加速度的拟合曲线。 展开更多
关键词 d-h参数法 六轴机器人 样条曲线 运动轨迹规划
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基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计 被引量:3
12
作者 闵小翠 李鹏 《计算机测量与控制》 2024年第1期72-78,84,共8页
为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采... 为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型,在该模型下,利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述,通过机器人采摘流程的模拟,分配机器人运动协作任务,从位置和姿态等多个方面,确定运动协作控制目标,经过受力分析求解机器人实际作用力,最终通过控制量的计算,实现农业采摘机器人的运动协作控制功能;通过系统测试实验得出结论:所提方法控制下机器人位置、姿态角和作用力的控制误差分别为14 mm、0.2°和1.2 N,在优化设计系统控制下,机器人的碰撞次数得到明显降低。 展开更多
关键词 d-h 农业采摘机器人 运动协作 运动控制系统
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混合D-H参数法与改进CSA的康复机器人在老年人体育锻炼中的应用
13
作者 马露红 《喀什大学学报》 2024年第3期85-89,共5页
针对当前康复机器人轨迹规划优化算法优化性能不足,导致康复机器人对老年人体育锻炼的辅助效果不显著的缺陷,提出一种结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法来进行康复机器人轨迹规划的优化方法.首先,基于D-H参数法对康复机器人进行运动学和... 针对当前康复机器人轨迹规划优化算法优化性能不足,导致康复机器人对老年人体育锻炼的辅助效果不显著的缺陷,提出一种结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法来进行康复机器人轨迹规划的优化方法.首先,基于D-H参数法对康复机器人进行运动学和动力学建模,在此基础上构建目标函数;然后,引入Levy飞行机制和Tent混沌映射策略来优化乌鸦搜索算法;最后,再利用改进乌鸦搜索算法来实现康复机器人轨迹规划优化.实验结果显示,改进乌鸦搜索算法完成收敛需要迭代39次,在函数f1上GD值为0.0020,比WOA算法低0.0005;在函数f2上GD值为0.0020,优于其他算法.结果表明,结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法能够有效优化康复机器人轨迹规划,从而提高老年人体育锻炼的辅助效果,对老年人的生活质量提升有积极作用. 展开更多
关键词 d-h参数法 乌鸦搜索算法 康复机器人 老年人体育锻炼
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不同中医证型H型高血压25羟维生素D与脉搏波速度相关性研究
14
作者 周盼宝 黎兰芳 《河北中医》 2024年第8期1270-1273,共4页
目的研究不同中医证型H型高血压患者25羟维生素D与脉搏波速度的相关性。方法选取新余市人民医院2021年12月至2022年9月H型高血压患者100例,将患者根据不同证型分为痰湿内盛、阴阳两虚、肝火亢盛、阴虚阳亢4组,收集患者一般资料(包括年... 目的研究不同中医证型H型高血压患者25羟维生素D与脉搏波速度的相关性。方法选取新余市人民医院2021年12月至2022年9月H型高血压患者100例,将患者根据不同证型分为痰湿内盛、阴阳两虚、肝火亢盛、阴虚阳亢4组,收集患者一般资料(包括年龄、性别、既往史等),测量并比较各证型患者血糖、血脂、血清同型半胱氨酸(Hcy)、25羟基维生素D与脉搏波速度,分析各证型脉搏波速度与25羟维生素D的相关性。结果各证型之间总体收缩压为(155.61±10.61)mmHg,总体舒张压为(87.91±11.15)mmHg,各证型组间血压比较差异无统计学意义(P>0.05)。各证型之间血清Hcy比较差异有统计学意义(P<0.05),痰湿内盛证、阴阳两虚证Hcy水平显著高于肝火亢盛证、阴虚阳亢证(P<0.05),其余各组间两两比较差异无统计学意义(P>0.05)。各证型之间脉搏波速度和25羟维生素D水平比较差异无统计学意义(P>0.05)。各证型间空腹血糖、血脂比较差异无统计学意义(P>0.05)。痰湿内盛证、阴阳两虚证脉搏波速度与25羟维生素D水平呈负相关(P<0.05),肝火亢盛证、阴虚阳亢证脉搏波速度与25羟维生素D呈负相关但相关性无统计学意义(P>0.05)。结论H型高血压若证属痰湿内盛或阴阳两虚,同时患有维生素D缺乏,应及时纠正,降低脉搏波速度,改善血管弹性,延缓动脉粥样硬化的发展,从而降低卒中的发生。 展开更多
关键词 h型高血压 中医证型 25羟维生素d 脉搏波速度 相关性
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D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进 被引量:33
15
作者 郭发勇 梅涛 赵江海 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第20期2710-2714,共5页
广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方... 广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。 展开更多
关键词 改进d-h 坐标系固定的d-h 运动学 机器人建模
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氕氘比C_H/C_D的四极质谱计测量 被引量:5
16
作者 蒋昌勇 陈静 曹小华 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 2002年第4期462-465,共4页
研究采用ELITESXP 5 0型低分辨率四极质谱计 (QMS)在不制备HD标样的条件下精确测量并计算混合气体中的氕氘分压比CH/CD 的方法。标定结果表明 :QMS对H2 及D2 的响应与氕、氘气体压力呈良好线性 ,且有直线斜率K(H2 ) =2K(D2 )的关系 ,并... 研究采用ELITESXP 5 0型低分辨率四极质谱计 (QMS)在不制备HD标样的条件下精确测量并计算混合气体中的氕氘分压比CH/CD 的方法。标定结果表明 :QMS对H2 及D2 的响应与氕、氘气体压力呈良好线性 ,且有直线斜率K(H2 ) =2K(D2 )的关系 ,并据此推断K(HD) =1.5K (D2 )。对已知氕氘摩尔比为 1 0 1~ 4.0 2的混合气体试样进行了测定 ,计算得到混合气体中的CH/CD 比与给定值间的相对偏差小于 4 0 %。用CD/CH=1.0 5的标准混合气体进行了方法验证 ,4次测定的CD/CH 平均值为1 0 7,与标准值的相对偏差为 1 9%。验证实验证实 :所推断出的K(HD) =1.5K(D2 )关系是可靠的 ,利用此型号四极质谱计可较精确地测定氕、氘混合气体中的氕氘比CH/CD。 展开更多
关键词 测量 四极质谱计 混合气体 氕氘比 氕气 氘气 氢同位素
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通用和修正D-H法在运动学建模中的应用分析 被引量:9
17
作者 吕永军 刘峰 +1 位作者 郑飂默 孙一兰 《计算机系统应用》 2016年第5期197-202,共6页
通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用,但其存在一个根本缺陷就是,对于两个相邻的平行关节,通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵,不能得到正确的模型,这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析.而修... 通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用,但其存在一个根本缺陷就是,对于两个相邻的平行关节,通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵,不能得到正确的模型,这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析.而修正的D-H法是正对通用D-H所存在的缺陷进行了改进,保证了模型准确性.本文研究了通用的运动学建模方法 D-H法和该方法的应用缺陷,以及修正的D-H法对通用D-H法存在的缺陷进行的改进,并对修正的D-H法在自由度串联机器人正逆运动学中建立模型的正确性进行了验证. 展开更多
关键词 模型 d-h 修正d-h 运动学
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利用数值模拟测量闪光照相中H-D曲线 被引量:2
18
作者 刘军 刘进 +3 位作者 施将君 刘瑞根 管永红 肖智强 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1221-1225,共5页
在分析高能闪光照相中传统实验方法不足的基础上,提出了采用Monte Carlo模拟结果来建立底片光学密度与照射量之间的关系,并对一个球对称客体进行了实验照相。采用Monte Carlo方法分析了底片光学密度分布左右不对称的各种因素,认为底片... 在分析高能闪光照相中传统实验方法不足的基础上,提出了采用Monte Carlo模拟结果来建立底片光学密度与照射量之间的关系,并对一个球对称客体进行了实验照相。采用Monte Carlo方法分析了底片光学密度分布左右不对称的各种因素,认为底片光学密度分布左右不对称主要是照相器件几何对中不理想造成的,并说明了底片光学密度左右平均的合理性。在此基础上介绍了H-D曲线的生成方法,采用Silberstein理论得到了具有较高精度的H-D曲线。这种结合Monte Carlo模拟的H-D曲线测量方法不但避免了照射量测量误差,而且还考虑了H-D曲线对X射线能谱的依赖关系,更能体现实际情况,具有较高的精度。可用于球对称客体或柱对称客体的辐射照相。 展开更多
关键词 闪光照相 光学密度 照射量 MONTE CARLO模拟 h-d曲线
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基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析 被引量:27
19
作者 李瑞霞 李粉霞 +1 位作者 杨洁明 周晋阳 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期70-73,152,共5页
以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机... 以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业。 展开更多
关键词 d-h 蒙特卡洛 工作空间
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基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析 被引量:16
20
作者 李永泉 张立杰 +1 位作者 郭志民 郭菲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1470-1474,共5页
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根... 以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。 展开更多
关键词 2-dOF 球面机构 误差模型 d-h变换矩阵
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