期刊文献+
共找到2,471篇文章
< 1 2 124 >
每页显示 20 50 100
社区H型高血压患者药物基因作用靶点多态性分布及叶酸联合维生素D干预效果研究 被引量:1
1
作者 庞爱梅 高伟 +5 位作者 张恒 蒲双双 郭莉莉 范子荣 刘海霞 刘瑞霞 《中国全科医学》 北大核心 2024年第6期704-710,共7页
背景H型高血压严重影响着人们的健康及生活质量,目前临床上治疗高血压主要根据患者症状和临床经验选择药物,降压效果不理想,急需探寻降压药物基因分布的多态性,为高血压患者进行个体化用药指导。目的探讨济南市社区H型高血压药物作用靶... 背景H型高血压严重影响着人们的健康及生活质量,目前临床上治疗高血压主要根据患者症状和临床经验选择药物,降压效果不理想,急需探寻降压药物基因分布的多态性,为高血压患者进行个体化用药指导。目的探讨济南市社区H型高血压药物作用靶点基因多态性分布及叶酸联合维生素D的干预作用,为该地区开展高血压医防融合精准医疗提供参考依据。方法2020年6月—2022年6月随机抽取山东省济南市槐荫区20家街道办事处社区卫生服务中心200例血压控制不佳的高血压患者为研究对象,治疗前首先进行5类常用抗高血压药物[利尿剂、β受体阻滞剂、血管紧张素转化酶抑制剂(ACEI)、钙离子通道抑制剂(CCB)、血管紧张素Ⅱ受体拮抗剂(ARB)]相关高血压个体化用药基因位点的基因多态性检测。将患者随机分为基因导向治疗组(基因组)与基因导向协同叶酸、维生素D治疗组(基因导向组),每组100例。基因组根据检测的高血压基因作用位点的特点调整用药;基因导向组在基因组治疗方案的基础上同时服用叶酸、维生素D。干预初始(M0)、干预3个月(M3)、干预6个月(M6)时采集患者晨间未服用降压药物情况下坐位收缩压和舒张压。记录患者患病情况、不良反应发生情况、脑卒中发生情况,进行基因测序,检测血清同型半胱氨酸(Hcy)浓度。采用Pearson相关性分析或Spearman秩相关分析探究性别、年龄、收缩压、舒张压与Hcy的相关性。结果研究对象性别(r_(s)=-0.463)、收缩压(r=0.181)、舒张压(r=0.188)与Hcy水平有相关性(P<0.05)。5类抗高血压药物基因作用靶点中,与药物代谢酶基因多态性位点相关的分别是CYP3A5(A6986G)、CYP2C9(c.1075A>C)、CYP2D6(c.100C>T),与药物作用靶点敏感性基因多态性位点相关的是ADRB1、ACEI(I/D)、AGTR1、NPPA。基因组A6986G:CYP3A5*1/*1(AA)、ACEI(I/D):D/D、c.100 C>T:CYP2D6*1/*1(CC)患者M3、M6舒张压低于M0,A6986G:CYP3A5a1/a3(AG)、ADRB1 c.1165 G>C:GG、c.1075 A>C:CYP2C9*1/*3(AC)、c.1075 A>C:CYP2C9*3/*3(CC)患者M6舒张压低于M0,A6986G:CYP3A5*3/*3(GG)、ADRB1 c.1165 G>C:CC、ACEI(I/D):I/I、c.1075 A>C:CYP2C9*1/*1(AA)、AGTR1 c.1166 A>C:AA、NPPA T2238C:TT、c.100 C>T:CYP2D6*10/*10(TT)患者M3、M6收缩压、舒张压低于M0,ADRB1 c.1165 G>C:GC、ACEI(I/D):I/D、c.100 C>T:CYP2D6*1/*10(CT)患者M6收缩压低于M0,M3、M6舒张压低于M0,差异有统计学意义(P<0.05)。Hcy水平组间比较结果显示,M3、M6基因导向组Hcy水平低于基因组,差异有统计学意义(P<0.05)。组内比较结果显示,基因组M6 Hcy水平低于M0,基因导向组M3、M6 Hcy水平低于M0,M6 Hcy水平低于M3,差异有统计学意义(P<0.05)。收缩压、舒张压组间比较结果显示,M3、M6基因导向组收缩压、舒张压低于基因组,差异有统计学意义(P<0.05)。组内比较结果显示,基因组、基因导向组M6收缩压、舒张压低于M0,M6收缩压低于M3,差异有统计学意义(P<0.05)。结论社区H型高血压患者中存在高血压药物相关基因多态性的表达差异,个体化用药效果显著;叶酸联合维生素D协同治疗更能显著降低H型高血压水平。 展开更多
关键词 高血压 高同型半胱氨酸血症 h型高血压 基因多态性 叶酸 维生素d
下载PDF
The "Three Party" Predicament and Strategy Research of Enterprises' R&D Expenditure Tax Motivation Policy Implementation
2
作者 Youtang Zhang Liu Yang 《财会月刊(中)》 北大核心 2015年第9期3-8,共6页
In the age of information economy, the deduction policy of enterprises' R&D expenditure plays an important role in encouraging technology company to innovate and promoting the technology. However, with the dee... In the age of information economy, the deduction policy of enterprises' R&D expenditure plays an important role in encouraging technology company to innovate and promoting the technology. However, with the deepening of policy implementation, the main subjects, science and technology department, tax department, and technology company, are having some problems, which has a negative impact on the implementation of the deduction policy.This paper reorganizes the main policy of enterprises' R&D expenditure deduction and analyses the reality that "three party" are facing, then gives some advice to the regulation of R&D expenditure deduction policy. 展开更多
关键词 R&d expenditure dEdUCTION TAX MOTIVATION policy i
下载PDF
基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模
3
作者 李瑞英 李国丽 +1 位作者 鞠鲁峰 王群京 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期150-158,共9页
三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机... 三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机的运动特征,将球形转子等效为三个串联旋转关节,推导出磁阻式球形电机基于D-H参数的动力学方程,再对方程中的未知参数进行辨识,最终模型的预测结果与仿真结果有较高的拟合度,试验验证了该模型在设定运动工况下的可靠性,为磁阻式球形电机驱动控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 磁阻式球形电机 d-h参数 动力学模型 机器人 参数辨识
下载PDF
基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真 被引量:1
4
作者 周杨 杨旗 闫为佳 《机械工程与自动化》 2024年第3期56-58,共3页
将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的... 将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的方法实现了机器人末端的姿态计算与模型的正确性检验。通过蒙特卡洛算法可以计算出机器人的空间点云图,通过MATLAB工具包可以计算出机器人末端节点的位置、速度和加速度的拟合曲线。 展开更多
关键词 d-h参数法 六轴机器人 样条曲线 运动轨迹规划
下载PDF
基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计 被引量:2
5
作者 闵小翠 李鹏 《计算机测量与控制》 2024年第1期72-78,84,共8页
为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采... 为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型,在该模型下,利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述,通过机器人采摘流程的模拟,分配机器人运动协作任务,从位置和姿态等多个方面,确定运动协作控制目标,经过受力分析求解机器人实际作用力,最终通过控制量的计算,实现农业采摘机器人的运动协作控制功能;通过系统测试实验得出结论:所提方法控制下机器人位置、姿态角和作用力的控制误差分别为14 mm、0.2°和1.2 N,在优化设计系统控制下,机器人的碰撞次数得到明显降低。 展开更多
关键词 d-h 农业采摘机器人 运动协作 运动控制系统
下载PDF
不同中医证型H型高血压25羟维生素D与脉搏波速度相关性研究
6
作者 周盼宝 黎兰芳 《河北中医》 2024年第8期1270-1273,共4页
目的研究不同中医证型H型高血压患者25羟维生素D与脉搏波速度的相关性。方法选取新余市人民医院2021年12月至2022年9月H型高血压患者100例,将患者根据不同证型分为痰湿内盛、阴阳两虚、肝火亢盛、阴虚阳亢4组,收集患者一般资料(包括年... 目的研究不同中医证型H型高血压患者25羟维生素D与脉搏波速度的相关性。方法选取新余市人民医院2021年12月至2022年9月H型高血压患者100例,将患者根据不同证型分为痰湿内盛、阴阳两虚、肝火亢盛、阴虚阳亢4组,收集患者一般资料(包括年龄、性别、既往史等),测量并比较各证型患者血糖、血脂、血清同型半胱氨酸(Hcy)、25羟基维生素D与脉搏波速度,分析各证型脉搏波速度与25羟维生素D的相关性。结果各证型之间总体收缩压为(155.61±10.61)mmHg,总体舒张压为(87.91±11.15)mmHg,各证型组间血压比较差异无统计学意义(P>0.05)。各证型之间血清Hcy比较差异有统计学意义(P<0.05),痰湿内盛证、阴阳两虚证Hcy水平显著高于肝火亢盛证、阴虚阳亢证(P<0.05),其余各组间两两比较差异无统计学意义(P>0.05)。各证型之间脉搏波速度和25羟维生素D水平比较差异无统计学意义(P>0.05)。各证型间空腹血糖、血脂比较差异无统计学意义(P>0.05)。痰湿内盛证、阴阳两虚证脉搏波速度与25羟维生素D水平呈负相关(P<0.05),肝火亢盛证、阴虚阳亢证脉搏波速度与25羟维生素D呈负相关但相关性无统计学意义(P>0.05)。结论H型高血压若证属痰湿内盛或阴阳两虚,同时患有维生素D缺乏,应及时纠正,降低脉搏波速度,改善血管弹性,延缓动脉粥样硬化的发展,从而降低卒中的发生。 展开更多
关键词 h型高血压 中医证型 25羟维生素d 脉搏波速度 相关性
下载PDF
Reorganization of 3D genome architecture provides insights into pathogenesis of early fatty liver disease in laying hens
7
作者 Yanli Liu Zhuqing Zheng +5 位作者 Chaohui Wang Yumeng Wang Xi Sun Zhouzheng Ren Xin Yang Xiaojun Yang 《Journal of Animal Science and Biotechnology》 SCIE CAS CSCD 2024年第3期1086-1100,共15页
Background Fatty liver disease causes huge economic losses in the poultry industry due to its high occurrence and lethality rate.Three-dimensional(3D)chromatin architecture takes part in disease processing by regulati... Background Fatty liver disease causes huge economic losses in the poultry industry due to its high occurrence and lethality rate.Three-dimensional(3D)chromatin architecture takes part in disease processing by regulating tran-scriptional reprogramming.The study is carried out to investigate the alterations of hepatic 3D genome and H3K27ac profiling in early fatty liver(FLS)and reveal their effect on hepatic transcriptional reprogramming in laying hens.Results Results show that FLS model is constructed with obvious phenotypes including hepatic visible lipid deposi-tion as well as higher total triglyceride and cholesterol in serum.A/B compartment switching,topologically associat-ing domain(TAD)and chromatin loop changes are identified by high-throughput/resolution chromosome conforma-tion capture(HiC)technology.Targeted genes of these alternations in hepatic 3D genome organization significantly enrich pathways related to lipid metabolism and hepatic damage.H3K27ac differential peaks and differential expres-sion genes(DEGs)identified through RNA-seq analysis are also enriched in these pathways.Notably,certain DEGs are found to correspond with changes in 3D chromatin structure and H3K27ac binding in their promoters.DNA motif analysis reveals that candidate transcription factors are implicated in regulating transcriptional reprogram-ming.Furthermore,disturbed folate metabolism is observed,as evidenced by lower folate levels and altered enzyme expression.Conclusion Our findings establish a link between transcriptional reprogramming changes and 3D chromatin struc-ture variations during early FLS formation,which provides candidate transcription factors and folate as targets for FLS prevention or treatment. 展开更多
关键词 3d chromatin architecture Fatty liver disease Folate h3K27ac profiling Transcription reprogramming
下载PDF
叙事学视域下D.H.劳伦斯的小说艺术研究
8
作者 郝丹丹 《江西电力职业技术学院学报》 CAS 2024年第6期163-165,共3页
D.H.劳伦斯的小说创作引领了现代主义思潮的变革,他对空间叙事形式的创新、对感官叙事的推崇以及具有深邃寓意的象征主义叙事,都极大地推动了传统现实主义文学的变革。基于此,从形态丰富的空间叙事、细腻直观的感官叙事、寓意深邃的象... D.H.劳伦斯的小说创作引领了现代主义思潮的变革,他对空间叙事形式的创新、对感官叙事的推崇以及具有深邃寓意的象征主义叙事,都极大地推动了传统现实主义文学的变革。基于此,从形态丰富的空间叙事、细腻直观的感官叙事、寓意深邃的象征技法3个方面,探析了D.H.劳伦斯小说创作的叙事特征以及艺术风格。 展开更多
关键词 d.h.劳伦斯 空间叙事 意象建构
下载PDF
论D.H.劳伦斯小说中矿乡景观的怀旧情结
9
作者 张琼 《美学与艺术评论》 2024年第1期194-204,250,共12页
D.H.劳伦斯在多部长篇小说中,从不同侧面展现了以伊斯特伍德为蓝本的矿乡景观的变迁。在矿乡景观的变迁过程中,古老英国的景观的不断消逝,乡村的概念被保存下来并成为一种永恒的存在,一个脱胎于旧英国幻景的怀旧标本被营造,最终成为作... D.H.劳伦斯在多部长篇小说中,从不同侧面展现了以伊斯特伍德为蓝本的矿乡景观的变迁。在矿乡景观的变迁过程中,古老英国的景观的不断消逝,乡村的概念被保存下来并成为一种永恒的存在,一个脱胎于旧英国幻景的怀旧标本被营造,最终成为作家怀旧情结的来源。本文从怀旧的表征、怀旧的本质和怀旧的意义三个方面分析了劳伦斯小说中怀旧情结的构成,进而探索面对英国工业革命对传统价值观念的冲击,劳伦斯是如何通过矿乡景观变迁来凸显人的异化困境和反思人的身份归属问题的。 展开更多
关键词 d.h.劳伦斯小说 矿乡景观 怀旧情结 异化 身份
下载PDF
乡村振兴背景下农村土地流转现状及优化建议——以H市D村为例
10
作者 李鹏程 《黑龙江粮食》 2024年第9期152-154,共3页
土地资源合理配置对乡村振兴至关重要,农村土地流转是促进农民增收和农业现代化的关键。然而,农村发展面临诸多矛盾,土地问题的解决是解决“三农”问题的关键。通过研究H市D村的土地流转情况,发现存在农民流转意愿低、职业技能缺乏、流... 土地资源合理配置对乡村振兴至关重要,农村土地流转是促进农民增收和农业现代化的关键。然而,农村发展面临诸多矛盾,土地问题的解决是解决“三农”问题的关键。通过研究H市D村的土地流转情况,发现存在农民流转意愿低、职业技能缺乏、流转程序和市场机制不健全以及缺乏风险防范机制等问题。文章建议加强宣传、定期培训、完善分配监督机制、探索风险防范措施和建立管理服务体系,以推动乡村振兴下的土地流转。 展开更多
关键词 乡村振兴 农村 土地流转 hd
下载PDF
混合D-H参数法与改进CSA的康复机器人在老年人体育锻炼中的应用
11
作者 马露红 《喀什大学学报》 2024年第3期85-89,共5页
针对当前康复机器人轨迹规划优化算法优化性能不足,导致康复机器人对老年人体育锻炼的辅助效果不显著的缺陷,提出一种结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法来进行康复机器人轨迹规划的优化方法.首先,基于D-H参数法对康复机器人进行运动学和... 针对当前康复机器人轨迹规划优化算法优化性能不足,导致康复机器人对老年人体育锻炼的辅助效果不显著的缺陷,提出一种结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法来进行康复机器人轨迹规划的优化方法.首先,基于D-H参数法对康复机器人进行运动学和动力学建模,在此基础上构建目标函数;然后,引入Levy飞行机制和Tent混沌映射策略来优化乌鸦搜索算法;最后,再利用改进乌鸦搜索算法来实现康复机器人轨迹规划优化.实验结果显示,改进乌鸦搜索算法完成收敛需要迭代39次,在函数f1上GD值为0.0020,比WOA算法低0.0005;在函数f2上GD值为0.0020,优于其他算法.结果表明,结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法能够有效优化康复机器人轨迹规划,从而提高老年人体育锻炼的辅助效果,对老年人的生活质量提升有积极作用. 展开更多
关键词 d-h参数法 乌鸦搜索算法 康复机器人 老年人体育锻炼
下载PDF
不确定系统D稳定的鲁棒H_∞可靠性控制 被引量:8
12
作者 费为银 丁德锐 夏登峰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1772-1775,共4页
研究了一类不确定系统区域稳定的鲁棒H∞可靠性控制器的设计方法,其目的是通过设计状态反馈控制器,使闭环系统的极点被配置在给定的圆盘中,同时,当有外生扰动,以及所有可能的不确定及其敏感执行器失灵的时候,依然能满足闭环传递函数的H... 研究了一类不确定系统区域稳定的鲁棒H∞可靠性控制器的设计方法,其目的是通过设计状态反馈控制器,使闭环系统的极点被配置在给定的圆盘中,同时,当有外生扰动,以及所有可能的不确定及其敏感执行器失灵的时候,依然能满足闭环传递函数的H∞范数有界的约束。借助于广义的Riccati矩阵不等式,给出了控制器存在的充分条件,同时给出了所期望控制器的解析式。最后,通过一个仿真例子,说明该方法的可行性。 展开更多
关键词 不确定系统 d稳定 可靠性控制 h∞范数 状态反馈
下载PDF
D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进 被引量:32
13
作者 郭发勇 梅涛 赵江海 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第20期2710-2714,共5页
广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方... 广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。 展开更多
关键词 改进d-h 坐标系固定的d-h 运动学 机器人建模
下载PDF
超极限h/D螺旋溜槽的研究及应用 被引量:13
14
作者 张一敏 刘惠中 《矿产综合利用》 CAS 北大核心 2000年第5期43-46,共4页
本文基于普通细粒螺旋溜槽分选原理 ,提出并研制了超极限 h/ D螺旋溜槽 ,成功解决了非金属矿红柱石的脱泥及初步富集问题。在同等条件下 ,与普通溜槽相比 ,超极限溜槽脱泥作业粗精矿产率可提高约 1 0 % ,Al2 O3含量可提高约 4 %。
关键词 红柱石 螺旋溜槽 脱泥 富集 超极限h/d 工业试验
下载PDF
串联机构运动学反解的D-H四元数方法 被引量:7
15
作者 张忠海 李端玲 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期299-304,共6页
普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题,为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法,提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式,提出将四元... 普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题,为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法,提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式,提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式,这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组,使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度,提出了取姿态方程中三角函数的一半组成新的姿态方程,将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D—H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析,得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解,建立了PUMA机器人的8个位姿的三维模型,并测量了PUMA机器人三维模型的末端位姿数值,与所给末端位姿数值完全相同,验证了所提出的D—H四元数方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 串联机构 运动学反解 dh四元数 PUMA机器人
下载PDF
基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析 被引量:26
16
作者 李瑞霞 李粉霞 +1 位作者 杨洁明 周晋阳 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期70-73,152,共5页
以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机... 以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业。 展开更多
关键词 d-h 蒙特卡洛 工作空间
下载PDF
基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析 被引量:16
17
作者 李永泉 张立杰 +1 位作者 郭志民 郭菲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1470-1474,共5页
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根... 以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。 展开更多
关键词 2-dOF 球面机构 误差模型 d-h变换矩阵
下载PDF
通用和修正D-H法在运动学建模中的应用分析 被引量:8
18
作者 吕永军 刘峰 +1 位作者 郑飂默 孙一兰 《计算机系统应用》 2016年第5期197-202,共6页
通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用,但其存在一个根本缺陷就是,对于两个相邻的平行关节,通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵,不能得到正确的模型,这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析.而修... 通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用,但其存在一个根本缺陷就是,对于两个相邻的平行关节,通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵,不能得到正确的模型,这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析.而修正的D-H法是正对通用D-H所存在的缺陷进行了改进,保证了模型准确性.本文研究了通用的运动学建模方法 D-H法和该方法的应用缺陷,以及修正的D-H法对通用D-H法存在的缺陷进行的改进,并对修正的D-H法在自由度串联机器人正逆运动学中建立模型的正确性进行了验证. 展开更多
关键词 模型 d-h 修正d-h 运动学
下载PDF
D-H方法在弧面分度凸轮机构设计中的应用 被引量:12
19
作者 张高峰 杨世平 +2 位作者 陈华章 周玉衡 谭援强 《机械传动》 CSCD 2003年第4期46-48,共3页
采用D -H方法建立了弧面分度凸轮机构的坐标系 ,利用齐次坐标变换推导了弧面分度凸轮的曲面方程。并基于MATLAB软件对所得到的弧面凸轮曲面方程进行了验证 。
关键词 d-h方法 坐标变换 弧面分度凸轮机构 曲面方程 MATLAB 压力角
下载PDF
具有D_(3h)对称性构型的B_2H_6分子的杨-泰勒效应与能级分裂 被引量:9
20
作者 冯胜奇 方海 邱庆春 《原子与分子物理学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期217-224,共8页
文中依据杨-泰勒效应理论与配位场理论,利用群论和对称性分析的方法探讨了B_2H_6分子在具有D_(3h)对称性构型的情况下,Ee′系统的杨一泰勒效应及其相关问题.研究了B_2H_6分子的电子态与声子态以及活跃声子态,构建了B_2H_6分子的Ee′... 文中依据杨-泰勒效应理论与配位场理论,利用群论和对称性分析的方法探讨了B_2H_6分子在具有D_(3h)对称性构型的情况下,Ee′系统的杨一泰勒效应及其相关问题.研究了B_2H_6分子的电子态与声子态以及活跃声子态,构建了B_2H_6分子的Ee′杨-泰勒系统的电声耦合哈密顿量,利用么正平移变换将系统的哈密顿量分解为无声子激发部分与有声子激发部分之和,由此计算出了Ee′杨-泰勒系统的基态与激发态及其能级.结果表明由于电声耦合作用的缘故,在Ee′系统的势能面上形成了四个具有C_(2v)对称性势阱.无论系统处在哪一个势阱中,系统初始的二重简并的能级都将发生分裂,因此杨-泰勒畸变导致系统能级的简并性完全被消除.文中利用群论又进一步探讨了系统的杨-泰勒畸变方向与能级分裂方式,发现系统的杨-泰勒畸变方向是D_(3h)→C_(2v),能级的分裂方式为E′→A_1+B_2或者E″→A_2+B_1. 展开更多
关键词 B2h6分子 电声耦合 d3h对称性 哈密顿量 杨-泰勒畸变 能级分裂
下载PDF
上一页 1 2 124 下一页 到第
使用帮助 返回顶部