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Utility of fluid inclusion paleo-temperature in petroleum system modelling:A case study from western offshore,India
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作者 V.Nandakumar S.Shivapriya Silpa Thankan 《Energy Geoscience》 EI 2024年第2期101-119,共19页
The paleo-temperature(Th)data from fluid inclusions are utilized for thermal history modelling using PetroMod software.Generally,bottom hole temperature(BHT)and vitrinite reflectance(Ro)measurements are widely used in... The paleo-temperature(Th)data from fluid inclusions are utilized for thermal history modelling using PetroMod software.Generally,bottom hole temperature(BHT)and vitrinite reflectance(Ro)measurements are widely used in petroleum system modelling(PSM)in the oil industry for calibration purposes.Th representing the minimum temperature of fluid entrapment estimated from fluid-inclusion study provides extra support to build the thermal models for PSM.Fluid inclusion parameters along with Rock-Eval pyrolysis analysis have been used to predict the maturity of oil in terms of API gravity as well as the maturity of source rocks respectively.Two exploratory wells RV-1(Mumbai Offshore Basin)and KK4C-A-1(Kerala-Konkan Offshore Basin),India were examined and the T_(h)from most of the fluid inclusions of wells RV-1 and KK4C-A-1 fell in the oil window range of 60e140℃suggesting thermal conditions favourable for oil generation in both of the wells.T_(h)of coeval aqueous inclusions along with the Hydrocarbon Fluid inclusions(HCFIs)was used to calibrate PSM.Vital parameters show that source rocks of well RV-1 are mature and that of well KK4C-A-1 are immature.Two sets of PSM are created in terms of generation and expulsion for the dry wells RV-1 and KK4C-A-1 and calibrated each well using fluid inclusion Th and BHT.From the fluid inclusion analysis method,it is evident that hydrocarbon generation happened in both wells and the paleo-temperature indicates that the formations of both wells were subjected to temperatures in the oil window range,even though it was designated as dry wells in the present scenario.The present study highlights the application of fluid inclusion paleo-temperature(Th)during calibration instead of commonly used methods.We could obtain desirable and accurate data output from PSM using T_(h) calibration. 展开更多
关键词 Paleo-temperature(T_(h)) Hydrocarbon fluid inclusion Petroleum system modelling Petroleum generation and expulsion Western offshore basin
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骨科术后患者万古霉素AUC_(0~24h)影响因素分析及预测模型研究
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作者 杨浩 熊雄 +1 位作者 刘长江 金小越 《中国药师》 CAS 2024年第1期66-75,共10页
目的探讨万古霉素在骨科术后患者中的24 h曲线下面积(AUC_(0~24h))的影响因素,并预测分析AUC_(0~24h)较好的药代动力学模型。方法纳入新疆医科大学第六附属医院2018年1月至2022年12月进行骨科手术并使用万古霉素的患者,收集患者的基本... 目的探讨万古霉素在骨科术后患者中的24 h曲线下面积(AUC_(0~24h))的影响因素,并预测分析AUC_(0~24h)较好的药代动力学模型。方法纳入新疆医科大学第六附属医院2018年1月至2022年12月进行骨科手术并使用万古霉素的患者,收集患者的基本信息、用药情况、血常规和血生化指标,分析影响骨科术后患者万古霉素AUC_(0~24h)的因素。采用一级药代动力学公式、个体化给药辅助决策系统(JPKD)和万古霉素日剂量消除率公式计算AUC_(0~24h)。结果最终纳入91例患者,结果发现胱抑素C(OR=189.168,P=0.005)和单次剂量(OR=19.160,P<0.001)是骨科术后患者万古霉素AUC_(0~24h)的独立保护因素,视黄醇结合蛋白是万古霉素AUC_(0~24h)的独立危险因素(OR=0.910,P<0.05)。通过对骨科术后患者万古霉素AUC_(0~24h)模型预测分析,JPKD软件和万古霉素日剂量消除率公式的绝对权重偏差均低于30%,JPKD软件和万古霉素日剂量消除率公式的AUC_(0~24h)与一级药代动力学公式的AUC_(0~24h)组内相关系数分别为0.781和0.524。结论胱抑素C是影响骨科术后患者万古霉素AUC_(0~24h)的重要因素,JPKD软件较万古霉素日剂量消除率公式方法更适用于预测骨科术后万古霉素AUC_(0~24h)。 展开更多
关键词 骨科术后 万古霉素 24 h曲线下面积 预测模型
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基于自抗扰控制的H桥逆变器的混沌研究
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作者 马幼捷 何晓宇 +1 位作者 周雪松 张超 《电气传动》 2024年第7期11-15,21,共6页
为了解决新能源发电系统逆变器出现混沌的问题,提出了一种基于自抗扰控制的H桥逆变器的调节方案。针对处于混沌状态的逆变器的稳态和动态特性差的现象,构建了逆变器的离散模型,并通过建立跟踪微分器、扩张状态观测器以及状态误差反馈控... 为了解决新能源发电系统逆变器出现混沌的问题,提出了一种基于自抗扰控制的H桥逆变器的调节方案。针对处于混沌状态的逆变器的稳态和动态特性差的现象,构建了逆变器的离散模型,并通过建立跟踪微分器、扩张状态观测器以及状态误差反馈控制律进行混沌控制。通过分岔图、折叠图以及仿真分析,结果可知基于自抗扰控制的H桥逆变器比基于比例控制的H桥逆变器的稳定范围扩大了45%,有效地抑制了混沌现象的发生。通过分析可得出:该控制策略对系统的混沌行为能够进行抑制,拓宽了系统稳定工作范围。 展开更多
关键词 自抗扰控制 H桥逆变器 离散模型 混沌 分岔图
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曲面滑坡条件下h型抗滑桩受力性状模型试验研究
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作者 李永辉 张信 +1 位作者 张鼎浩 王卫中 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期134-146,共13页
依托公路大型滑坡治理工程,设计物理模型试验装置,设置同一滑面和桩体锚固深度,进行6组h型抗滑桩室内模型试验,分析不同连梁长度及后排桩悬臂段高度(连梁高度)时桩顶位移变化规律、桩身弯矩和桩后土压力分布特征,研究曲面滑坡条件下h型... 依托公路大型滑坡治理工程,设计物理模型试验装置,设置同一滑面和桩体锚固深度,进行6组h型抗滑桩室内模型试验,分析不同连梁长度及后排桩悬臂段高度(连梁高度)时桩顶位移变化规律、桩身弯矩和桩后土压力分布特征,研究曲面滑坡条件下h型抗滑桩受力性状及其内在机制,并给出桩后滑坡推力抛物线型分布的一般函数表达式。试验结果表明:h型抗滑桩受力过程桩顶水平位移变化表现出较为明显的三阶段特征,桩身弯矩分布呈现正、负交变现象,后排桩桩顶水平位移及桩身弯矩明显大于前排桩;降低后排桩悬臂段高度不影响桩身弯矩分布特征,但对于桩顶水平位移及桩身弯矩量值,后排桩明显减小,前排桩有所增大;增减连梁长度对前、后排桩之间荷载传递与协同受力特性影响显著,使得前、后排桩水平变形及桩身弯矩随之产生变化;连梁正、负弯矩极值均处于连梁端部,相比于连梁长度,连梁弯矩的大小及分布形态受后排桩悬臂段长度的影响更为明显;随着连梁长度的减小或后排桩悬臂段长度的增加,后排桩桩后土压力表现出抛物线型、重心偏下的抛物线型及近似梯形的分布形态。此外,给出的滑坡推力函数表达式能较好的表征其抛物线型分布特征,通过调整合力作用点参数,亦可对滑坡推力近似梯形的分布类型进行描述。 展开更多
关键词 公路边坡 h型抗滑桩 模型试验 受力性状 土压力分布
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H形钢构件双向压弯下全过程弯矩计算模型
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作者 程欣 杜辉波 +1 位作者 王彤彤 陈以一 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期107-119,共13页
为探究可发展全截面塑性的H形钢构件在双向压弯加载全过程中塑性应力及两主轴弯矩的发展机制,基于经由已有实验数据校核过的建模方法,采用ABAQUS建立了不同轴压比、腹板和翼缘宽厚比的H形截面构件在不同加载角度下的参数分析模型。结合... 为探究可发展全截面塑性的H形钢构件在双向压弯加载全过程中塑性应力及两主轴弯矩的发展机制,基于经由已有实验数据校核过的建模方法,采用ABAQUS建立了不同轴压比、腹板和翼缘宽厚比的H形截面构件在不同加载角度下的参数分析模型。结合有限元分析结果,考察了双向压弯下H形截面钢构件的塑性应力发展规律,引入平截面假定,对其应力分布形式进行一定的简化处理。进一步,通过最小二乘法拟合得到相关参数,建立加载位移、塑性发展程度和宏观承载能力三者之间内在联系,构建H形钢构件双向弯矩的理论计算模型。该模型充分考虑了截面尺寸、位移加载方向角、轴压比和加载位移的影响。通过对模型计算结果的分析,验证了该模型可得到构件在加载任意时刻的应力分布形式,并为考虑一定截面塑性发展的双向抗弯设计提供更为简便的设计方法。 展开更多
关键词 应力模型 全塑性截面 H形截面 双向压弯 截面中性轴
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基于AR-ECM平均差异模型的串联电池组SOC、容量多尺度联合估计方法
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作者 刘芳 余丹 +1 位作者 苏卫星 卜凡涛 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期3937-3948,I0016,共13页
考虑电池单体老化差异所致的电池组不一致性,针对串联电池组荷电状态(state of charge,SOC)、容量估计问题,提出一种基于自回归等效电路模型(autoregression equivalent circuit model,AR-ECM)的平均差异模型(mean-difference model,MDM... 考虑电池单体老化差异所致的电池组不一致性,针对串联电池组荷电状态(state of charge,SOC)、容量估计问题,提出一种基于自回归等效电路模型(autoregression equivalent circuit model,AR-ECM)的平均差异模型(mean-difference model,MDM)。基于此模型,提出串联电池组SOC、容量多尺度联合估计算法。该算法由2个部分组成,一是基于AR-ECM的MDM及差异化模型参数辨识策略:条件辨识策略和定频分组辨识策略;二是基于多时间尺度H无穷滤波(multi-timescale H infinity filter,Mts-HIF)的电池组SOC、容量联合估计算法。通过将所提出MDM中的自回归平均模型(autoregression mean model,AR-MM)与传统MDM中的n阶RC平均模型(nRC mean model,nRC-MM)比较,结果表明所提出的AR-MM在复杂运行工况下具有更优的动态跟随性能。依据最小化信息量准则(akaike information criterion,AIC),AR-MM具有更优的复杂度与精度的权衡。通过与基于多时间尺度扩展卡尔曼滤波(multi-timescale extended Kalman filter,Mts-EKF)联合状态估计算法比较,结果表明所提出的Mts-HIF状态估计算法具有更优的鲁棒性、精度和收敛速度。 展开更多
关键词 串联电池组 自回归等效电路模型 平均差异模型 容量 荷电状态 H无穷滤波
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基于最小二乘法和BP神经网络的磁流变阻尼器H-B模型参数辨识方法
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作者 张忠奎 张晗 闫洋洋 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期126-131,共6页
针对Bingham模型磁流变阻尼器由于剪切稀化效应带来的阻尼力计算误差,在理论和仿真分析的基础上,提出一种最小二乘法和BP神经网络相结合的方法,对磁流变阻尼器H-B模型进行参数辨识,获得各参数与电流的关系,从而对磁流变阻尼器的阻尼力... 针对Bingham模型磁流变阻尼器由于剪切稀化效应带来的阻尼力计算误差,在理论和仿真分析的基础上,提出一种最小二乘法和BP神经网络相结合的方法,对磁流变阻尼器H-B模型进行参数辨识,获得各参数与电流的关系,从而对磁流变阻尼器的阻尼力进行准确计算。最后通过磁流变阻尼器实验对理论方法进行验证。结果表明:借助于磁流变阻尼器的仿真分析,最小二乘法和BP神经网络相结合的磁流变阻尼器H-B模型参数辨识方法精确度高、吻合性好,验证了参数辨识结果的通用性及准确性。 展开更多
关键词 磁流变液阻尼器 H-B模型 最小二乘法 BP神经网络
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一种口腔检查机器人的设计与定位研究
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作者 李莎 刘嘉虎 +1 位作者 梁晓莉 陈磊 《安阳工学院学报》 2024年第4期41-47,共7页
传统的口腔疾病诊断高度依赖医生的临床经验和专业素养,因此创新设计了一种口腔检查机器人样机,采用标准D-H法建模,利用蒙特卡洛法进行工作空间分析,利用五次多项式插值函数对机械手进行轨迹规划,验证了结构设计的合理性。基于Dlib模型... 传统的口腔疾病诊断高度依赖医生的临床经验和专业素养,因此创新设计了一种口腔检查机器人样机,采用标准D-H法建模,利用蒙特卡洛法进行工作空间分析,利用五次多项式插值函数对机械手进行轨迹规划,验证了结构设计的合理性。基于Dlib模型设计了口腔状态判断方法,通过分析Astra S相机、机械手和三维空间之间的坐标系转换关系,获取嘴部中心坐标,经重复定位试验得到误差均在±2 mm之内,验证了嘴部定位方法的可行性。 展开更多
关键词 机器人 标准D-H法 Dlib模型 视觉定位 口腔检查
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运动学误差模型变体下的机械臂标定精度研究
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作者 蒋周翔 苏瑞 +4 位作者 秦鹏举 蒙月晨 龙忠杰 宋宝 唐小琦 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期37-44,共8页
为进一步提高机械臂运动学标定精度,研究不同D-H建模方式下运动学误差辨识精度的差异,为运动学误差准确建模提供理论依据。围绕SD-H和MD-H运动学误差模型的各种变体形式,量化对比各模型变体的性态水平和线性化误差,并分析二者对运动学... 为进一步提高机械臂运动学标定精度,研究不同D-H建模方式下运动学误差辨识精度的差异,为运动学误差准确建模提供理论依据。围绕SD-H和MD-H运动学误差模型的各种变体形式,量化对比各模型变体的性态水平和线性化误差,并分析二者对运动学标定精度的综合影响。研究结果表明:x-z-y欧拉变换会破坏MD-H运动学误差模型最小性,不适用于运动学标定;其余满秩MD-H模型性态水平优于SD-H模型两个数量级;MD-H建模时引入的线性化误差与SD-H数量级等同;在模型性态水平和线性化误差综合作用下,较强测量噪声环境中的SD-H模型运动学标定精度(0.1%~39.3%)优于MD-H模型(0.1%~71.2%);角度类与位置类的运动学参数误差的辨识精度差异显著。研究成果为机械臂标定的精确建模以及误差类型与辨识方法的合理匹配提供了理论依据。 展开更多
关键词 机械臂标定 SD-H模型 MD-H模型 欧拉角 可辨识性
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基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模
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作者 李瑞英 李国丽 +1 位作者 鞠鲁峰 王群京 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期150-158,共9页
三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机... 三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机的运动特征,将球形转子等效为三个串联旋转关节,推导出磁阻式球形电机基于D-H参数的动力学方程,再对方程中的未知参数进行辨识,最终模型的预测结果与仿真结果有较高的拟合度,试验验证了该模型在设定运动工况下的可靠性,为磁阻式球形电机驱动控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 磁阻式球形电机 D-H参数 动力学模型 机器人 参数辨识
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He-Hutchinson模型在连续陶瓷纤维增韧陶瓷基复合材料研究中的应用
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作者 马昕 刘海韬 +1 位作者 姜如 孙逊 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期90-96,共7页
基于裂纹扩展的能量释放率准则,He-Hutchinson(H-H)模型可以预判连续陶瓷纤维增韧陶瓷基复合材料(CMCs)的基体裂纹在界面处的传播路径,对CMCs的增韧设计有着重要的指导价值,但目前尚未见H-H模型在CMCs研究领域的系统性综述文献。本文首... 基于裂纹扩展的能量释放率准则,He-Hutchinson(H-H)模型可以预判连续陶瓷纤维增韧陶瓷基复合材料(CMCs)的基体裂纹在界面处的传播路径,对CMCs的增韧设计有着重要的指导价值,但目前尚未见H-H模型在CMCs研究领域的系统性综述文献。本文首先介绍了H-H模型的力学基础以及应用于CMCs中的必要简化过程,得出基于材料组元断裂能和弹性失配系数的裂纹偏转判据。基于目前形成的材料微观力学参数测量方法,结合CMCs脆性、微观结构复杂的特点,系统总结归纳了适用于CMCs的原位弹性模量、材料断裂能以及界面脱粘能的测量方法及优缺点。基于原位微观力学参数,重点综述与讨论了H-H模型在多孔基体CMCs和含界面相CMCs中的应用进展,最后指出了H-H模型目前存在的主要问题,并对其后续发展提出了建议。 展开更多
关键词 H-H模型 陶瓷基复合材料 微观力学 裂纹偏转
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双向加载下不同因素对H型钢构件板壳节段损伤域长度的影响
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作者 田钦 刘康 康彩霞 《南昌大学学报(工科版)》 CAS 2024年第1期37-44,共8页
为研究双向加载条件下,轴压比、长细比、腹板高厚和翼缘宽厚比4个主要参数对H型钢构件损伤域长度的影响,利用有限元软件ABAQUS建立板壳模型进行有限元分析,并给出了双向加载下板壳节段损伤域长度的计算公式。分析结果表明:双向加载更加... 为研究双向加载条件下,轴压比、长细比、腹板高厚和翼缘宽厚比4个主要参数对H型钢构件损伤域长度的影响,利用有限元软件ABAQUS建立板壳模型进行有限元分析,并给出了双向加载下板壳节段损伤域长度的计算公式。分析结果表明:双向加载更加符合实际情况,所得损伤域长度偏大,提高了板壳节段取值的准确性;在一定区域内,损伤域长度与轴压比和腹板高厚比呈正相关,且增长幅度可达初始值的1倍以上,与翼缘宽厚比呈负相关,最大降幅可达50%以上。当长细比小于临界值时,两者呈负相关,最大降幅达34.28%;反之,两者呈正相关,最大增幅达58.26%。 展开更多
关键词 H型钢构件 多尺度模型 双向加载 影响参数 损伤域长度
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考虑温度作用的岩石统计损伤本构模型及验证
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作者 魏超 赵程 +2 位作者 赵春风 松田浩 森田千寻 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期1056-1067,共12页
为了预测和评估深部高温岩体的稳定性,运用理论推导的方法研究温度作用下(后)岩石的本构关系。首先,基于已有的岩石统计损伤本构模型,考虑温度对岩石损伤变量的影响,引入了损伤变量修正系数、损伤起裂应力和起裂应变等参数;其次,假设微... 为了预测和评估深部高温岩体的稳定性,运用理论推导的方法研究温度作用下(后)岩石的本构关系。首先,基于已有的岩石统计损伤本构模型,考虑温度对岩石损伤变量的影响,引入了损伤变量修正系数、损伤起裂应力和起裂应变等参数;其次,假设微元体强度服从幂函数分布,并符合Hoek-Brown(H-B)强度准则,针对统计损伤本构模型无法反映峰前较强的微裂纹压密效应的弊端,引入了相应的模型修正系数;再次,建立了考虑温度作用的岩石统计损伤本构模型,并确定了模型参数的表达式;最后,对比不同温度作用下(后)的花岗岩在单轴和常规三轴压缩试验条件下所得的结果与文献中模型的计算结果,验证本文模型的准确性。研究结果表明:所提出的模型的计算结果与文献的试验结果在数值、分布规律和趋势上具有良好的一致性;对于全过程σ-ε曲线的各阶段,本文模型的计算效果较文献中本构模型计算效果更好,与试验曲线的贴合度更高,能够更好地反映高温作用下(后)岩石的损伤本构特征。该模型的参数具有常规性,适用于各类温-压组合作用工况下的岩石。 展开更多
关键词 岩石力学 幂函数 温度 HOEK-BROWN强度准则 微裂纹压密效应 本构模型
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我国猪肉价格波动特征及调控对策研究
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作者 侯森阳 石晶 《安徽农业科学》 CAS 2024年第4期189-192,共4页
我国作为全球第一大猪肉生产和消费大国,无论是猪肉的需求端——广大百姓,还是猪肉的供应端——养殖户都与猪肉价格息息相关,猪肉价格频繁波动,不仅对生猪产业的健康发展不利,而且会影响到广大居民的日常生活,甚至影响社会安定。通过建... 我国作为全球第一大猪肉生产和消费大国,无论是猪肉的需求端——广大百姓,还是猪肉的供应端——养殖户都与猪肉价格息息相关,猪肉价格频繁波动,不仅对生猪产业的健康发展不利,而且会影响到广大居民的日常生活,甚至影响社会安定。通过建立H-P滤波模型对2012—2021年的猪肉价格变动进行了较为全面的分析,得到了猪肉价格的周期性和趋势性变化特征;并且根据猪肉价格季节性和周期性波动的原因提出了相关政策建议,以保证猪肉市场的稳定和健康发展。 展开更多
关键词 猪肉价格波动 H-P滤波模型 调控对策
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咸阳市土地利用及生态系统服务价值时空变化
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作者 许晓婷 郭晓彤 +1 位作者 郭玲霞 白萌 《咸阳师范学院学报》 2024年第2期42-47,共6页
为掌握咸阳市土地利用变化特征及生态系统服务价值变化规律,采用土地利用转移矩阵分析咸阳市土地利用变化,并对其生态系统服务价值进行评估分析,结果显示:(1)土地利用占比由大到小依次为:耕地>水域>林地>建设用地>未利用地;... 为掌握咸阳市土地利用变化特征及生态系统服务价值变化规律,采用土地利用转移矩阵分析咸阳市土地利用变化,并对其生态系统服务价值进行评估分析,结果显示:(1)土地利用占比由大到小依次为:耕地>水域>林地>建设用地>未利用地;(2)人类活动对土地利用的影响程度在逐渐加深,林地和建设用地的利用程度均呈上升趋势;(3)咸阳市的土地利用变化主要是耕地向建设用地转移以及耕地与林地的互相转移;(4)2003—2021年咸阳市生态系统服务价值增加3.2301亿元,整体呈先增长后减少的趋势;(5)除供给服务价值呈持续减少趋势外,调节服务价值、支持服务价值和文化服务价值均呈先增加后减少趋势。研究结果可为优化土地利用结构和布局,协调土地管理与生态环境关系提供依据。 展开更多
关键词 土地利用变化 时空格局 生态系统服务价值 咸阳市
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多翼离心风机气动噪声数值预测
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作者 韩非非 《郑州航空工业管理学院学报》 2024年第2期33-37,共5页
文章采用计算流体力学软件Fluent对多翼离心风机的内部流场进行三维的定常和非定常数值模拟,并对数值结果进行了分析。数值结果与试验结果的对比分析表明了数值模拟具有较好的准确性和可信度。随后,基于流场的计算结果进行声场的数值计... 文章采用计算流体力学软件Fluent对多翼离心风机的内部流场进行三维的定常和非定常数值模拟,并对数值结果进行了分析。数值结果与试验结果的对比分析表明了数值模拟具有较好的准确性和可信度。随后,基于流场的计算结果进行声场的数值计算,结果表明:基于非定常流动的FW-H声压模型可获得多翼离心风机气动噪声主要噪声源在声学接收点处的噪声频谱,有助于更深层地了解声源的噪声特性以及明确噪声峰值所对应的频率段,为下一步进行有针对性的噪声控制研究提供有力的依据。 展开更多
关键词 多翼离心风机 气动噪声 数值预测 FW-H声压模型
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外骨骼助行机器人关节运动轨迹研究
17
作者 桓茜 陈宇 王伟 《自动化仪表》 CAS 2024年第5期73-76,共4页
外骨骼助行机器人耦合在人体下肢各关节处实现整体协调运动。有效、合理的关节运动轨迹对于外骨骼的辅助运动至关重要。通过对助行机器人结构特征及关节运动角度的分析,采用D-H参数法建立了外骨骼机器人在矢状面内的正向和逆向运动学模... 外骨骼助行机器人耦合在人体下肢各关节处实现整体协调运动。有效、合理的关节运动轨迹对于外骨骼的辅助运动至关重要。通过对助行机器人结构特征及关节运动角度的分析,采用D-H参数法建立了外骨骼机器人在矢状面内的正向和逆向运动学模型,并通过位姿变换求解出各关节变化量。针对外骨骼助行机器人关节运动进行轨迹规划,利用Matlab Robotics Toolbox中的link函数建立了外骨骼二连杆机构的三维仿真模型,并采用五次多项式插值函数对外骨骼髋关节、膝关节进行了关节轨迹规划。仿真得到关节位移、速度和加速度三个运动轨迹曲线。仿真结果光滑连续,符合外骨骼辅助运动的特征。该研究能够为外骨骼助行机器人的控制设计提供参考。 展开更多
关键词 外骨骼助行机器人 神经网络 位置跟踪误差 运动学模型 D-H参数法 轨迹规划
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基于邻域信息的复杂网络节点重要性评估方法设计
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作者 李幸 詹杰 +1 位作者 任保全 朱思奇 《物联网学报》 2024年第1期49-59,共11页
在复杂网络中准确识别影响力节点,对网络管理和网络安全至关重要。局部中心性方法简明易用,但忽略了邻居节点间的拓扑关系,不能提供全局最优结果。提出了一种关联节点连边关系和拓扑结构的重要节点评估方法,该方法首先综合应用H指数和... 在复杂网络中准确识别影响力节点,对网络管理和网络安全至关重要。局部中心性方法简明易用,但忽略了邻居节点间的拓扑关系,不能提供全局最优结果。提出了一种关联节点连边关系和拓扑结构的重要节点评估方法,该方法首先综合应用H指数和信息熵对节点进行评估,在此基础上代入节点的结构洞特征,即在关注节点自身质量和邻居节点信息量的同时,考虑了其“桥接”属性。采用疾病传播模型对算法进行验证,应用肯德尔(Kendall)相关系数、互补累积分布函数以及传播影响力来验证算法的有效性与适用性。在6个真实网络数据集上的仿真结果表明,在识别和排序网络中的关键节点上,所提方法比传统中心性方法更准确。 展开更多
关键词 复杂网络 节点重要性 SIR模型 信息熵 H指数 结构洞
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冻融循环及各向异性对原状黄土动力特性的影响研究
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作者 杨丰华 马艳霞 +1 位作者 高英 李忠林 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2024年第2期167-179,共13页
【目的】为了研究冻融循环作用和各向异性对西宁地区原状黄土力学特性及变形的影响,【方法】借助冻融循环试验箱和GDS双向动态三轴仪,开展冻融循环试验和施加半正弦波形式的循环荷载动力特性试验,采用修正H-D模型分析冻融循环次数、与... 【目的】为了研究冻融循环作用和各向异性对西宁地区原状黄土力学特性及变形的影响,【方法】借助冻融循环试验箱和GDS双向动态三轴仪,开展冻融循环试验和施加半正弦波形式的循环荷载动力特性试验,采用修正H-D模型分析冻融循环次数、与沉积方向呈不同角度对西宁地区黄土动力特性参数的影响。【结果】结果显示:(1)随着冻融循环次数的增加,动剪切强度呈现出先减小后增加的趋势;黄土Gd-1增长阈值呈现出先增大后减小的趋势;黄土阻尼比λ呈现出先增加后减小的趋势。(2)与沉积方向呈不同角度的土样动剪切强度具有差异性,即由大到小为0°>60°>90°>45°;Gd-1增长阈值由大到小为45°>90°>60°>0°;黄土阻尼比λ由大到小为45°>90°>60°>0°。【结论】结果表明:(1)随着冻融循环次数的增加,土体结构强度和刚度均表现出先减弱后增强的趋势,土体抵抗变形消耗的动能则呈相反趋势。(2)各向异性影响黄土的动剪切强度、刚度及阻尼比,与沉积方向呈45°土体动剪切强度最低,刚度最弱,土体发生变形消耗动能最多。(3)冻融循环作用影响土体在不同方向的力学特性,随冻融循环次数的增加,与沉积方向呈45°时土体各向异性表现明显,其结构损伤程度最大。 展开更多
关键词 原状黄土 冻融循环 各向异性 动力特性参数 修正H-D模型 力学性能 影响因素
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基于人工蜂群算法的机器人运动学参数标定
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作者 蔡鑫宇 赵铁军 《机械工程师》 2024年第3期44-46,51,共4页
为了提高机器人的绝对定位精度,针对经典的D-H模型,使用修正的MD-H模型来描述IRB 120型机器人的运动模型,避免了运动过程中出现的奇异现象。对末端位置测量采用的方法是单目视觉测量,由于传统的位置误差模型需要计算出机器人基坐标系和... 为了提高机器人的绝对定位精度,针对经典的D-H模型,使用修正的MD-H模型来描述IRB 120型机器人的运动模型,避免了运动过程中出现的奇异现象。对末端位置测量采用的方法是单目视觉测量,由于传统的位置误差模型需要计算出机器人基坐标系和测量坐标系之间的转换矩阵,故采用距离误差模型,可消除坐标系转换所带来的误差。此外,针对最小二乘法容易陷入局部寻优、结果不稳定的问题,提出了人工蜂群算法(ABC)求解高维非线性方程组,对两种方法进行对比。结果表明,人工蜂群算法优于最小二乘法,且使机器人的距离误差精度提高了54.97%。 展开更多
关键词 MD-H模型 距离误差模型 运动学标定 人工蜂群
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