无人机滑翔翼横滚姿态稳定控制仿真研究

对无人机滑翔翼横滚姿态的控制,能够有效实现无人机稳定飞行控制。对滑翔翼横滚姿态的稳定控制,需要定义其滑模切换函数,对控制系统不确定性进行估计,完成对横滚姿态的稳定控制。传统方法先解算多旋翼无人机的姿态,组建时间状态空间模型,但忽略了对控制系统不确定性进行估计,导致控制精度偏低。提出基于波束域加权的无人机滑翔翼横滚姿态稳定控制方法。采用非线性取代积分构建的无人机飞行姿态控制坐标系,获取无人机滑翔翼横滚运动方程,得到协方差矩阵的波束域奇异值的分解函数,给出误差补偿和自适应跟踪的状态方程,定义其滑模切换函数,对控制系统不确定性进行估计,设计无人机滑翔翼横滚姿态自适应反演滑模控制律,以此为依据完成对无人机滑翔翼横滚姿态稳定控制。实验结果表明,所提方法控制精度高,可以为提升无人机的飞行质量奠定基础。