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The Kinematics Analysis of Heald Selecting Mechanism of Rotary Electronic Dobby
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作者 Hongbin Yu Xiangpeng Zhao +1 位作者 Honghuan Yin Hongyu Shao 《Open Journal of Applied Sciences》 2021年第1期93-102,共10页
In order to improve the reliability of the mechanical movement of the rotary electronic dobby, the kinematics analysis of the heald selection mechanism is carried out and the simulation is carried out with Matlab. Fir... In order to improve the reliability of the mechanical movement of the rotary electronic dobby, the kinematics analysis of the heald selection mechanism is carried out and the simulation is carried out with Matlab. Firstly, the operation mechanism of the heald selection mechanism is analyzed in detail. The conjugate cam is mapped. The cam profile curve is fitted with cubic spline interpolation. Secondly, based on the overall analysis method and the complex vector method, the kinematics analysis of the key components after the high pair low generation is performed, and the angular displacement and angular velocity of each component are calculated with the rotation of the active cam. Finally, the movement curve diagram is drawn with Matlab, which lays the foundation for the dynamic analysis and in-depth study of the selection mechanism in the future. 展开更多
关键词 heald Selection Mechanism Substitute Equivalent Linkage Instead of Higher Pair Complex Number Vector Method The Kinematics Analysis
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我看Heald的全直肠系膜切除术 被引量:5
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作者 刘宝善 《中华普通外科杂志》 CSCD 北大核心 2005年第10期676-678,共3页
关键词 heald 全直肠系膜切除术 骶直肠韧带 直肠侧韧带 骶前神经
原文传递
考虑梭口因素的积极式凸轮开口设计
3
作者 邱海飞 张一凡 +2 位作者 吕博 陈显栋 李非杨 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2024年第9期90-96,共7页
为协调复杂机织物对不同梭口的适应性,将共轭凸轮、平面杆组与织机开口系统的设计开发相结合,形成了一种适用于半开梭口织造的积极式凸轮开口构型。利用MatLab开发具有非对称静止时长的摆臂运动规律,有效延长下层经纱的静停时间;在机构... 为协调复杂机织物对不同梭口的适应性,将共轭凸轮、平面杆组与织机开口系统的设计开发相结合,形成了一种适用于半开梭口织造的积极式凸轮开口构型。利用MatLab开发具有非对称静止时长的摆臂运动规律,有效延长下层经纱的静停时间;在机构设计、梭口分析和程序编译基础上,实现极坐标条件下的主凸轮理论廓线精确反求与压力角校核;通过路径跟踪仿真生成副凸轮理论廓线,构建基于ADAMS/View的共轭凸轮开口数字功能样机。研究结果表明:主、副凸轮与滚子之间具有良好的几何封闭接触,凸轮实际轮廓曲线达到理想共轭精度;综框运动规律与摆臂从动件高度匹配,可满足半开梭口对于下层经纱的长停要求。该设计对高速织机的梭口创新和形式改造具有重要借鉴。 展开更多
关键词 综框 共轭凸轮 半开梭口 理论廓线 共轭精度 经纱
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旋转式电子多臂开口提选综凸轮协同反求与数值实现
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作者 邱海飞 《现代纺织技术》 北大核心 2024年第8期91-99,共9页
针对高速电子多臂开口复杂的机械控制构成,通过旋转式多臂机的功能原理解析和数值运算,实现提综变速系统与选综控制单元驱动凸轮的协同设计。将摆线修正等速运动规律应用于滑块架回转输出,利用Matlab对提综共轭凸轮工作轮廓进行设计计算... 针对高速电子多臂开口复杂的机械控制构成,通过旋转式多臂机的功能原理解析和数值运算,实现提综变速系统与选综控制单元驱动凸轮的协同设计。将摆线修正等速运动规律应用于滑块架回转输出,利用Matlab对提综共轭凸轮工作轮廓进行设计计算,结果显示:当滑块架预设停顿角度为25°时,主、副凸轮最大压力角约为40.8°,提综摆臂行程角约为41.2°,满足旋转变速模式下的提综工艺要求。采用“二分法”对提综与选综配合参数进行迭代计算,确定大转盘安全转角约为38.79°、选综凸轮升程角与回程角约为83°。根据选综机构条件及控制要求,构建基于五次多项式的摆杆运动规律,并在Matlab环境下计算生成选综共轭凸轮理论轮廓曲线。从数值分析层面验证了提选综凸轮的运动配合机制,为高精度电子多臂开口的协同设计与开发提供了一定理论参考。 展开更多
关键词 多臂开口 二分法 共轭凸轮 综框 协同 安全角 MATLAB
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基于平均应力修正的综框疲劳损伤分析及寿命预测
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作者 邱海飞 王稳 +1 位作者 李春风 刘淑冰 《丝绸》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期84-90,共7页
针对综框的高速特性和复杂承载状态,采用平均应力修正法对其疲劳特性进行仿真研究。文章在结构设计与负载估算基础上,通过ANSYS/WorkBench协同仿真环境实现了综框的有限元建模与静力分析。以基本S-N疲劳性能曲线为依据,构建基于nCode De... 针对综框的高速特性和复杂承载状态,采用平均应力修正法对其疲劳特性进行仿真研究。文章在结构设计与负载估算基础上,通过ANSYS/WorkBench协同仿真环境实现了综框的有限元建模与静力分析。以基本S-N疲劳性能曲线为依据,构建基于nCode DesignLife的预定义疲劳项目仿真流程,探究正弦时间序列载荷作用下的综框疲劳行为。结果显示:铝合金综框失效状态为高周疲劳破坏(>2.6×105),其疲劳损伤主要发生在横梁两端局部区域,尤其是在弹簧悬挂处,集中分布有多个潜在失效危险域;铁质综框疲劳损伤覆盖区相对更大,且整体抗疲劳性能明显不及铝合金综框。可为实际工况下的综框疲劳寿命分析及损伤机理研究提供有力参考。 展开更多
关键词 综框 纱线张力 疲劳寿命 载荷谱 损伤 应力 nCode DesignLife
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基于夹芯分层的碳纤维复材综框横梁仿真设计
6
作者 邱海飞 《棉纺织技术》 CAS 北大核心 2023年第9期22-28,共7页
为更好地适应现代织机的高速化发展要求,以一阶剪切变形理论为依据,将一种含夹芯分层的复材横梁应用于碳纤维综框技术升级。利用WorkBench/ACP模块开发复材横梁仿真模型,构建基于非对称纤维铺层的层压板设计方案,并通过配装铝合金板材... 为更好地适应现代织机的高速化发展要求,以一阶剪切变形理论为依据,将一种含夹芯分层的复材横梁应用于碳纤维综框技术升级。利用WorkBench/ACP模块开发复材横梁仿真模型,构建基于非对称纤维铺层的层压板设计方案,并通过配装铝合金板材对横梁结构进行强度加固。在考虑弹簧回综力和纱线张力影响的条件下,对复材横梁力学性能进行仿真分析。结果显示:复材横梁的自由振动模式以横向弯曲变形为主,应力集中区主要位于回综弹簧悬挂处;各纤维层的层间应力分布呈现一定对称性,靠近横梁两端区域的应力状态较为明显,而中间蜂窝芯材所受应力影响甚微;弹簧悬挂区各纤维层的失效顺序依次为0°、45°、-45°、90°;主应力S1是造成纤维层疲劳失效的主要因素。通过将夹芯分层与复材横梁结构设计相结合,有助于复合材料综框的轻量化实现与成本控制,为新型碳纤维综框的发展与性能提升提供了思路。 展开更多
关键词 横梁 综框 层压板 纤维层 蜂窝芯材
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含夹芯分层复合材料综框的应力状态及失效机理
7
作者 邱海飞 《现代纺织技术》 北大核心 2023年第5期12-21,共10页
为提升织机开口系统工作效能,将层压板理论与复合材料综框设计相结合,以环氧碳纤维预浸布料与蜂窝芯材为制备原料,通过WorkBench协同仿真环境及其ACP模块构建非对称层压板铺层方案,开发了一种基于夹芯分层的碳纤维复合材料综框仿真模型... 为提升织机开口系统工作效能,将层压板理论与复合材料综框设计相结合,以环氧碳纤维预浸布料与蜂窝芯材为制备原料,通过WorkBench协同仿真环境及其ACP模块构建非对称层压板铺层方案,开发了一种基于夹芯分层的碳纤维复合材料综框仿真模型。根据开口系统等效力学模型,对弹簧回综力、凸轮提综力及纱线张力进行分析计算,以此实现碳纤维综框的有限元建模与力学性能仿真(包括静态特性、层间正应力、破坏形式及失效次序等)。结果表明:在横梁与边梁连接区域存在较大应力分布,最大Von-Mises应力约113.7 MPa;在相同铺层工艺条件下,上横梁的纤维层间正应力明显大于下横梁;横向剪切应力对中间蜂窝芯材影响相对较小;正应力S 1、S 2是影响综框疲劳强度的重要因素;单块层压板纤维层的失效次序为:15428637,失效危险区最大逆储备因子约0.755,为复合材料综框的设计创新与技术应用提供了有力借鉴。 展开更多
关键词 层压板 综框 碳纤维 失效 有限元 Tsai-Hill准则
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折叠泡绉织物的织造工艺
8
作者 佟昀 邢颖 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2023年第9期39-42,共4页
为了丰富起泡织物的类型,研制折叠泡绉织物,从经、纬纱2个维度分析现有泡泡纱起泡的局限性,依靠泡经向前的卷取力克服弹簧施加的制动阻力矩而释放泡经起泡是消极送经方法,传统织机仅通过人工调节弹簧力臂泡地比,不易精确控制阻力矩,因... 为了丰富起泡织物的类型,研制折叠泡绉织物,从经、纬纱2个维度分析现有泡泡纱起泡的局限性,依靠泡经向前的卷取力克服弹簧施加的制动阻力矩而释放泡经起泡是消极送经方法,传统织机仅通过人工调节弹簧力臂泡地比,不易精确控制阻力矩,因而送经时刻和送经量不易精确控制,导致泡绉高度不易调节,形状不稳定。通过研制积极式泡经张力控制装置,利用多臂织机的空闲综页的升降控制泡绉经纱张力变化,纹板指令控制该页综升降时刻和间隔时间;2纵泡条间平纹夹持力限制了泡泡区纬浮线高度变化从而影响起泡,改用纬浮长线较长的蜂巢组织代替平纹作间隔区。通过研制积极式综页起绉装置和蜂巢组织作泡泡纱间隔区,使得起绉时间和起绉高度精确可控,设计并制备具有波浪和折叠形态的泡绉布,补充制备织物的风格和应用范围。 展开更多
关键词 泡泡纱 折叠泡绉 积极送经 多臂 独立综页 纬纱张力 蜂巢组织
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一种三维织物新型提综机构综述
9
作者 斯黎明 汤维卓 《科技创新与应用》 2023年第30期84-87,共4页
该文首先针对传统提综机构的工作原理进行介绍和说明,分析传统提综机构的优缺点,并指出传统提综机构在编织三维织物运动过程中,由于单棕眼综丝结构等问题导致开口数量较少,经纱摩擦次数增加,引起编织效率低下,经纱毛羽增加等问题。提出... 该文首先针对传统提综机构的工作原理进行介绍和说明,分析传统提综机构的优缺点,并指出传统提综机构在编织三维织物运动过程中,由于单棕眼综丝结构等问题导致开口数量较少,经纱摩擦次数增加,引起编织效率低下,经纱毛羽增加等问题。提出一种全新的基于多棕眼综丝,多级行程的提综装置,双级气缸和电机轮盘组成的动力装置可以切换行程,通过和多棕眼综丝配合,增加更多的开口数量,最后通过实验样机进行验证,能够在有效提高织造效率的同时,保证织物产品的质量,减少纱线毛羽的产生。 展开更多
关键词 提综机构 多棕眼综丝 三维织物 开口机构 多级提综
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基于单综眼织机三维织物织造研究设计
10
作者 陈园园 宋来福 董鑫 《山东纺织科技》 2023年第6期21-23,共3页
文章介绍了单综眼织机样机的原理,并基于现有的单综眼织机,设计出浅交弯联织物、三维正交织物的织造纹板图,最后通过该单综眼织机进行样品织造,完成了浅交弯联织物与三维正交织物的织造工作,充分证明了在单综眼织机上织造三维织物的可行... 文章介绍了单综眼织机样机的原理,并基于现有的单综眼织机,设计出浅交弯联织物、三维正交织物的织造纹板图,最后通过该单综眼织机进行样品织造,完成了浅交弯联织物与三维正交织物的织造工作,充分证明了在单综眼织机上织造三维织物的可行性,并发现结构不同的三维织物的性能也不相同。 展开更多
关键词 单综眼织机 立体织物 三维正交 浅交弯联
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三维织机电子开口系统的研制 被引量:10
11
作者 钱永明 闫红霞 +1 位作者 闫江 陈革 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期115-120,共6页
针对织造三维机织物对立体织机开口机构的特殊要求,研制了一种新型的电子开口系统,可使多层经纱形成多个清晰的梭口。这种开口系统采用PLC控制、伺服电动机驱动的方法控制立体织机的综框运动,使开口机构简化,提高立体织机开口系统的灵... 针对织造三维机织物对立体织机开口机构的特殊要求,研制了一种新型的电子开口系统,可使多层经纱形成多个清晰的梭口。这种开口系统采用PLC控制、伺服电动机驱动的方法控制立体织机的综框运动,使开口机构简化,提高立体织机开口系统的灵活性和可靠性。介绍了立体织机开口系统的总体设计、驱动系统的硬件配置以及控制软件的基本原理。同时分析立体织机的综框在3种运动规律驱动下的瞬态动力学响应特性,认为正弦加速运动是立体织机电子开口系统理想的运动规律。所研制的电子开口系统已应用于立体织机的开发。 展开更多
关键词 三维织机 开口系统 综框运动 正弦加速运动
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基于ADMAS的GT421型多臂机机构动态仿真 被引量:8
12
作者 沈毅 高大牛 刘春雷 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期119-123,129,共6页
为对GT421型旋转式电子多臂机做合理的机构动态仿真,对其主传动机构进行合理的简化和分析,通过Pro/E和ADMAS对其提综机构完成建模、装配及动力学仿真,得出机构中各构件运动规律及动态受力情况。对花键轴和摇臂的相对停顿时间做理论分析... 为对GT421型旋转式电子多臂机做合理的机构动态仿真,对其主传动机构进行合理的简化和分析,通过Pro/E和ADMAS对其提综机构完成建模、装配及动力学仿真,得出机构中各构件运动规律及动态受力情况。对花键轴和摇臂的相对停顿时间做理论分析和计算,校核主传动机构模型,从静力学设计角度对机构中关键易损构件做强度分析。为进一步考虑速度对机构运动及构件受力的影响,对初输入圆盘做了3种典型速度下的机构仿真分析。 展开更多
关键词 旋转式电子多臂机 提综机构 仿真 建模 开口装置
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织造过程中经纱所受摩擦作用分析 被引量:12
13
作者 马芹 刘学锋 《棉纺织技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第11期19-21,共3页
分析织造过程中经纱所受摩擦作用。通过分析织造过程中4个区域中经纱所受的摩擦作用以及不同组织织物在开口过程中经纱间的摩擦作用,认为:经纱所受的摩擦主要来源于开口过程中经纱与经纱之间的摩擦,而且主要是后部梭口的经纱间摩擦。使... 分析织造过程中经纱所受摩擦作用。通过分析织造过程中4个区域中经纱所受的摩擦作用以及不同组织织物在开口过程中经纱间的摩擦作用,认为:经纱所受的摩擦主要来源于开口过程中经纱与经纱之间的摩擦,而且主要是后部梭口的经纱间摩擦。使用多页综框织造时,运动的经纱与同层经纱间摩擦次数较多,在每次开口时经纱所受到的平均摩擦次数也较多;采用复列式综织造高密织物时,经纱要受到同页综框不同列综丝上经纱的摩擦,该摩擦易造成断头。要采取适当措施减小开口过程中经纱之间的相互摩擦,同时提高原纱质量和经纱织前准备质量,才能有效减少经纱断头。 展开更多
关键词 织造 经纱 摩擦作用 综框 开口运动 断头
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经起花织物的设计与试织 被引量:7
14
作者 高小亮 刘艳 瞿才新 《棉纺织技术》 CAS 北大核心 2016年第6期75-78,共4页
介绍经起花织物的设计方法与试织要点。分析了普通经起花织物存在的问题;通过改变花经颜色、与其他组织配合、增加组织循环数等,丰富了经起花织物的设计;通过改变经纬纱线密度、原料等,改变了经起花织物的外观;以某四方连续纹样为例,介... 介绍经起花织物的设计方法与试织要点。分析了普通经起花织物存在的问题;通过改变花经颜色、与其他组织配合、增加组织循环数等,丰富了经起花织物的设计;通过改变经纬纱线密度、原料等,改变了经起花织物的外观;以某四方连续纹样为例,介绍了纹样组织设计、色彩配置、织物CAD模拟、上机图等,并进行了试织,最终成功确定了黑底黄绿花经作为最佳设计方案。认为:试织的纹样色彩鲜明,花纹清晰,可以用于抱枕、包等装饰类产品。 展开更多
关键词 经起花织物 平纹 综框 上机图 纹样
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综框模态频率优化设计 被引量:14
15
作者 邱海飞 王益轩 刘欣 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第5期35-38,共4页
为了改进综框的动态特性,在SolidWorks软件中建立了综框参数化模型,利用Cosmos模块对综框进行模态分析,获得了固有频率和振型。以综框结构参数化设计为基础,采用多个设计变量对其进行模态频率优化设计,优化结果表明:将综框基频提高到30... 为了改进综框的动态特性,在SolidWorks软件中建立了综框参数化模型,利用Cosmos模块对综框进行模态分析,获得了固有频率和振型。以综框结构参数化设计为基础,采用多个设计变量对其进行模态频率优化设计,优化结果表明:将综框基频提高到30 Hz以上可以有效地抑制综框振动,使其动态特性得以明显改进。 展开更多
关键词 综框 固有频率 模态 基频 优化 SolidWorks/Cosmos
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开展耐多药肺结核规范化治疗管理的培训需求分析 被引量:7
16
作者 徐彩红 李仁忠 +1 位作者 王黎霞 陈明亭 《中国防痨杂志》 CAS 2012年第9期601-603,共3页
通过分析中国全球基金结核病项目和中国卫生部盖茨基金会结核病项目(简称"中盖项目")等耐多药肺结核项目实施中培训类别、频次、人员需求,提出将来国家实施耐多药肺结核规范化治疗管理各级的培训需求和经费测算的建议。研究... 通过分析中国全球基金结核病项目和中国卫生部盖茨基金会结核病项目(简称"中盖项目")等耐多药肺结核项目实施中培训类别、频次、人员需求,提出将来国家实施耐多药肺结核规范化治疗管理各级的培训需求和经费测算的建议。研究结果显示,开展耐多药肺结核规范化诊疗工作必须开展的培训类别包括:临床技能中长期培训、实验室培训、耐多药肺结核防治管理工作方案培训和耐多药肺结核预防控制加强培训;省级需要培训的人员数量为10名,每个地市级需要培训的人员数量为48名,县级需要培训的人员数量为6名;平均每启动一个地市需要的培训经费约为125.4万元。本研究为今后全国范围内实施耐多药肺结核规范化治疗管理进行需求分析和经费测算提供了参考依据。 展开更多
关键词 结核 抗多种药物性/治疗 结核 肺/治疗 病人医护管理 卫生服务需求
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新型碳纤维复合材料综框的铺层设计与动力学特性研究 被引量:6
17
作者 邱海飞 王益轩 吴松林 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第7期168-172,共5页
为了提高织机车速,降低织造过程中的振动和噪声,将复合材料层合板应用于综框结构设计,给出了单层板的本构关系与力学计算方法。在ANSYS平台上设计了三种铺层方案,采用shell181单元模拟碳纤维复合材料的分层结构,计算出了不同分层方案的... 为了提高织机车速,降低织造过程中的振动和噪声,将复合材料层合板应用于综框结构设计,给出了单层板的本构关系与力学计算方法。在ANSYS平台上设计了三种铺层方案,采用shell181单元模拟碳纤维复合材料的分层结构,计算出了不同分层方案的低阶固有频率和振型,并与铝合金综框作了比较。分析结果表明,采用6层非对称层合板结构(即铺层方案二)时,综框具有最佳动力学特性,不仅使综框基频提高了19.48 Hz,而且使其自重减轻了约26.82%,在实现轻量化设计的同时有效增强了综框的抗振性。 展开更多
关键词 综框 铺层 复合材料 振动 碳纤维 固有频率
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不同轴积极式共轭凸轮开口系统反求开发 被引量:4
18
作者 邱海飞 李春风 +1 位作者 王稳 陈铭 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第7期100-104,共5页
为改善凸轮式开口的工艺性能和承载条件,开发了一种基于不同轴布置的新型共轭凸轮开口系统。在开口形式和结构功能分析基础上,利用MATLAB反求构建摆杆余弦加速运动规律和凸轮理论廓线,实现了压力角α和曲率半径ρ的动态计算。结果显示:... 为改善凸轮式开口的工艺性能和承载条件,开发了一种基于不同轴布置的新型共轭凸轮开口系统。在开口形式和结构功能分析基础上,利用MATLAB反求构建摆杆余弦加速运动规律和凸轮理论廓线,实现了压力角α和曲率半径ρ的动态计算。结果显示:最大压力角为10.7°,最小曲率半径为70 mm,符合凸轮传力特性和机构学设计要求。将齿轮传动、平面杆组与不同轴共轭凸轮相结合,设计建立了外置式共轭凸轮开口系统功能样机,运动学特性仿真分析结果表明:该开口系统可精确实现凸轮摆杆和综框的简谐运动规律,能够很好地满足平纹织物织造工艺要求,验证了反求设计思路的正确性与可行性,有利于积极式共轭凸轮开口的结构改造和设计创新。 展开更多
关键词 综框 共轭凸轮 理论廓线 开口 MATLAB 压力角 反求设计
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辣椒褐斑病菌对9种杀菌剂的敏感性测定 被引量:3
19
作者 孙俊 刘志恒 +2 位作者 杨红 李莎 田聪 《农药》 CAS 北大核心 2009年第12期922-923,共2页
采用生长速率法测定了辣椒褐斑病菌对9种常用杀菌剂的敏感性。结果表明:辣椒褐斑病菌对不同供试杀菌剂的敏感性存在明显差异,其中对40%氟硅唑EC和12.5%腈菌唑EC的敏感性最高,EC50值分别为6.4292、19.409mg/L;对50%福美甲胂WP和10%苯醚... 采用生长速率法测定了辣椒褐斑病菌对9种常用杀菌剂的敏感性。结果表明:辣椒褐斑病菌对不同供试杀菌剂的敏感性存在明显差异,其中对40%氟硅唑EC和12.5%腈菌唑EC的敏感性最高,EC50值分别为6.4292、19.409mg/L;对50%福美甲胂WP和10%苯醚甲环唑WG的敏感性次之;对50%异菌脲FW和70%甲基硫菌灵FW敏感性最低。 展开更多
关键词 辣椒褐斑病菌 杀菌剂 敏感性
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多臂机旋转变速机构凸轮廓线建模与重构 被引量:2
20
作者 肖志涛 尹洪环 +2 位作者 于鸿彬 蒋秀明 邵宏宇 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期159-166,共8页
为提高旋转式多臂机的运动可靠性,对其旋转变速机构凸轮廓线进行建模求解,并运用粒子群算法进行凸轮廓线重构。首先,研究了旋转变速机构凸轮廓线数学模型构建方法,确定综框运动特性的多项式表达;其次,建立求解旋转变速机构凸轮廓线数学... 为提高旋转式多臂机的运动可靠性,对其旋转变速机构凸轮廓线进行建模求解,并运用粒子群算法进行凸轮廓线重构。首先,研究了旋转变速机构凸轮廓线数学模型构建方法,确定综框运动特性的多项式表达;其次,建立求解旋转变速机构凸轮廓线数学模型,获得基于综框运动特性的凸轮廓线,并建立多臂机提综机构数字样机,进行验证分析;最后,运用粒子群算法进行凸轮廓线重构方法研究,依据所构建的凸轮廓线逆向分析系统重构凸轮廓线。结果表明:提出的旋转变速机构凸轮廓线的数学求解方法,可基于粒子群算法进行凸轮廓线重构,显著提高凸轮廓线中心对称度。 展开更多
关键词 多臂机 粒子群 凸轮廓线 建模与重构 综框 运动特性
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