针对机器人在复杂地形环境下定位不准确、建图精度不高和误差堆积等问题,设计了一种基于优化Hector-SLAM(simultaneous localization and mapping,实时定位与建图)算法的自主导航系统,以实现机器人在及时躲避障碍物的同时准确到达目标...针对机器人在复杂地形环境下定位不准确、建图精度不高和误差堆积等问题,设计了一种基于优化Hector-SLAM(simultaneous localization and mapping,实时定位与建图)算法的自主导航系统,以实现机器人在及时躲避障碍物的同时准确到达目标点。首先,采用双三次插值法代替原有插值法,以解决Hector-SLAM算法在使用低精度激光雷达数据建图时易出现地图不清晰等问题,从而提升扫描匹配的精准度。其次,采用扩展卡尔曼滤波算法对里程计和惯性测量单元的数据进行融合,以提高定位的准确性。再次,针对激光点数据无法瞬时获得而机器人持续运动所导致的运动畸变问题,结合里程计辅助法与PL-ICP(point to line iterative closest points,点到线迭代最近点)配准法,以实现运动畸变的校正;同时,设置倾斜角阈值以消除地图重影,并利用A*算法和动态窗口法规划最优路径。最后,以AGV(automated guided vehicle,自主导引车)为例,在实际场景中开展建图实验和自主导航实验。结果表明,优化后自主导航系统的平均建图相对误差约为0.44%,最小建图误差为0.236 m,较优化前减小了0.041 m,有效地解决了因误差堆积和运动畸变而导致的建图不清晰问题,增强了AGV在复杂地形环境中的适应能力,实现了高精度定位。研究结果对提高移动机器人在室内多障碍物环境下的自主导航能力具有一定的理论和工程意义。展开更多
There are many great heroes in ancient Greek history.Some of them fought for their country,some for their honor,and some for special emotions.There three admirable heroes we know also fight with different purposes,the...There are many great heroes in ancient Greek history.Some of them fought for their country,some for their honor,and some for special emotions.There three admirable heroes we know also fight with different purposes,they are Achilles,Hector and Her-acles.Fight for what? For Achilles,Hector and Heracles there are different answers to this question.展开更多
苹果透翅蛾Conopia hector Butler和苹小吉丁Agrilus mali Matsumura是当前吉林省各地果园为害苹果属果树的两种主要枝干害虫。在长春前者一年发生1代,后者三年2代或二年1代。均以幼虫在枝干内越冬。由于二者幼虫为害期长,又蛀入枝干内...苹果透翅蛾Conopia hector Butler和苹小吉丁Agrilus mali Matsumura是当前吉林省各地果园为害苹果属果树的两种主要枝干害虫。在长春前者一年发生1代,后者三年2代或二年1代。均以幼虫在枝干内越冬。由于二者幼虫为害期长,又蛀入枝干内串食,所以用树上喷药防治幼虫和发生期较长的成虫均较难奏效。但这两种幼虫同时为害在枝干上造成的虫疤,却为涂药兼治提供了依据。且经济有效、简便易行,便于推广。试验用50％杀螟松或辛硫磷乳油,加煤油或柴油30～50倍液,20％杀灭菊酯乳油等合成菊酯类乳油50～100倍液,防治效果均可达90％以上。用柴油或煤油作渗透剂可提高防治效果。涂药时期以春季和秋季落叶后为宜。展开更多
高一涵译于1921年前后的《十九世纪政治思想史》一书,原本系英国赫克特·麦克弗森(Hector Macpherson)所著A Century of Political Development,实则根据日本文明协会1914年出版的日译本转译而来。高一涵在译者弁言中提出"比较...高一涵译于1921年前后的《十九世纪政治思想史》一书,原本系英国赫克特·麦克弗森(Hector Macpherson)所著A Century of Political Development,实则根据日本文明协会1914年出版的日译本转译而来。高一涵在译者弁言中提出"比较的"和"历史的"政治学研究方法,受到其时以胡适为代表的新式学者的启发,也在此书的翻译中得到印证。1920年代前期,高一涵编著了系列政治思想史教材,并在北京大学率先讲授政治思想史课程;而"政治思想史"这一名目的最初来源,很可能与此书的翻译相关。该书中对于埃德蒙·伯克(Edmund Burke)以及欧洲社会主义运动等的议论,对高一涵亦有较深影响。展开更多
文摘针对机器人在复杂地形环境下定位不准确、建图精度不高和误差堆积等问题,设计了一种基于优化Hector-SLAM(simultaneous localization and mapping,实时定位与建图)算法的自主导航系统,以实现机器人在及时躲避障碍物的同时准确到达目标点。首先,采用双三次插值法代替原有插值法,以解决Hector-SLAM算法在使用低精度激光雷达数据建图时易出现地图不清晰等问题,从而提升扫描匹配的精准度。其次,采用扩展卡尔曼滤波算法对里程计和惯性测量单元的数据进行融合,以提高定位的准确性。再次,针对激光点数据无法瞬时获得而机器人持续运动所导致的运动畸变问题,结合里程计辅助法与PL-ICP(point to line iterative closest points,点到线迭代最近点)配准法,以实现运动畸变的校正;同时,设置倾斜角阈值以消除地图重影,并利用A*算法和动态窗口法规划最优路径。最后,以AGV(automated guided vehicle,自主导引车)为例,在实际场景中开展建图实验和自主导航实验。结果表明,优化后自主导航系统的平均建图相对误差约为0.44%,最小建图误差为0.236 m,较优化前减小了0.041 m,有效地解决了因误差堆积和运动畸变而导致的建图不清晰问题,增强了AGV在复杂地形环境中的适应能力,实现了高精度定位。研究结果对提高移动机器人在室内多障碍物环境下的自主导航能力具有一定的理论和工程意义。
文摘There are many great heroes in ancient Greek history.Some of them fought for their country,some for their honor,and some for special emotions.There three admirable heroes we know also fight with different purposes,they are Achilles,Hector and Her-acles.Fight for what? For Achilles,Hector and Heracles there are different answers to this question.
文摘苹果透翅蛾Conopia hector Butler和苹小吉丁Agrilus mali Matsumura是当前吉林省各地果园为害苹果属果树的两种主要枝干害虫。在长春前者一年发生1代,后者三年2代或二年1代。均以幼虫在枝干内越冬。由于二者幼虫为害期长,又蛀入枝干内串食,所以用树上喷药防治幼虫和发生期较长的成虫均较难奏效。但这两种幼虫同时为害在枝干上造成的虫疤,却为涂药兼治提供了依据。且经济有效、简便易行,便于推广。试验用50％杀螟松或辛硫磷乳油,加煤油或柴油30～50倍液,20％杀灭菊酯乳油等合成菊酯类乳油50～100倍液,防治效果均可达90％以上。用柴油或煤油作渗透剂可提高防治效果。涂药时期以春季和秋季落叶后为宜。
文摘高一涵译于1921年前后的《十九世纪政治思想史》一书,原本系英国赫克特·麦克弗森(Hector Macpherson)所著A Century of Political Development,实则根据日本文明协会1914年出版的日译本转译而来。高一涵在译者弁言中提出"比较的"和"历史的"政治学研究方法,受到其时以胡适为代表的新式学者的启发,也在此书的翻译中得到印证。1920年代前期,高一涵编著了系列政治思想史教材,并在北京大学率先讲授政治思想史课程;而"政治思想史"这一名目的最初来源,很可能与此书的翻译相关。该书中对于埃德蒙·伯克(Edmund Burke)以及欧洲社会主义运动等的议论,对高一涵亦有较深影响。
